Build #954 (Jun 25, 2026 4:09:59 PM)

1. Publish og line segments (details)
2. chore: 重新定义Og line segment msg (details)
3. feat:在pnc_debug中增加observer_debug (details)
4. feat_out:增加起步时间 (details)
5. feat:lonmpc (details)
6. feat: mass estimation debug (details)
7. fix:调整pnc_debug观测项 (details)
8. feat:油门标定消息 (details)
9. feat:增加观测 (details)
10. fix:pnc_debug/observer_debug更改 (details)
11. feat_out:增加剩余续航里程字段 (details)
12. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg (details)
13. fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg (details)
14. feat_out:增加剩余续航里程字段 (details)
15. feat_out:修改外设cmd消息 (details)
16. feat_out:添加云端规划消息 (details)
17. feat_out:添加云端规划消息 (details)
18. feat_out:add cloud_planning_response (details)
19. feat_out:增加续航里程字段 (details)
20. chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 (details)
21. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 (details)
22. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
23. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 (details)
24. feat_out:补充外设字段 (details)
25. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
26. feat_out:处理合并冲突 (details)
27. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 (details)
28. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 (details)
29. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
30. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
31. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
32. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
33. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 (details)
34. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 (details)
35. feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 (details)

1. feat:适配dead lock force park (details)
2. feat:进堆场弯道禁停继续发送云端轨迹 (details)
3. feat:完善变道触发的条件 (details)
4. fix:变道场景切换的bug (details)
5. feat:整理云端轨迹的数据结构 (details)
6. fix:云端轨迹挂转角赋值错误的bug (details)
7. feat:暂时关闭路口延长的逻辑 (details)
8. feat:暂时关闭路口延长的逻辑 (details)
9. feat:功能基本ok (details)
10. feat:完善云端轨迹v2 (details)
11. fix:修复代码合并的bug (details)
12. feat:1.定位无效的时候发送-12.分割号的赋值3.变道车道laneid的赋值 (details)
13. fix:云端轨迹 is stop没有赋值的bug (details)
14. fix:修复默认参数 (details)
15. feat:进堆场云端轨迹正常发送 (details)
16. fix: SSEP: 修复优化器中起点曲率没有初始化的问题 (details)
17. refeat:优化云端路径的赋值 (details)
18. feat:添加忽略死锁标志位的反馈 (details)
19. feat:merge (details)
20. feat:修改云端轨迹heading和theta的赋值 (details)
21. fix:修复编译崩溃的bug (details)
22. feat: SSEP: 增加场景编辑工具 (details)
23. chore: SSEP: update scene editor server (details)
24. fix: SSEP: 改进多段倒车场景的启发项，解决威海更换pass point后搜索成功率低的问题。 (details)
25. feat: SSEP: 多段倒车忽略终点附近障碍物。提升威海倒车成功率 (details)
26. chore: SSEP: Fix mult-segment searching params. (details)
27. feat:修改对准数据的打印 (details)
28. feat: SSEP: 使用多项式采样器生成变道路径 (details)
29. fix: lattice wbca velocity reference bug. (details)
30. fix:杨浦堆场入口重搜索的bug (details)
31. refactor:优化打印日志 (details)
32. feat: 添加更多忽略文件到.gitignore (details)
33. chore: SSEP: 1. 变道场景使用更严格的车挂碰撞判断。2. 过滤超过曲率上限的路径。 (details)
34. fix: 修复边界约束逻辑并优化障碍物处理代码 (details)
35. chore: SSEP: merge 集卡进堆场的新改动 (details)
36. fix: 优化障碍物处理逻辑，过滤不必要的障碍物类型 (details)
37. fix: 优化OgmPoints序列化，过滤无效点并调整序列化方法 (details)
38. fix: 杨浦 调整虚拟车道与第一排箱体的距离和左侧后退延伸长度 (details)
39. fix: 优化SubProcessIdle逻辑，增加对引导线信息可用性的检查，防止没有识别低贝位就进行搜索的bug (details)
40. fix: SSEP: 修复反向路径拖挂角度错误的问题 (details)
41. feat: 1.添加OgmCollisionPos绘制功能，增强碰撞检测可视化 2.replayer 添加og碰撞检测的回放功能 (details)
42. fix: 注释掉日志记录代码以减少输出干扰 (details)
43. fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 (details)
44. feat: SSEP: 完善网页可视化。现在在网页上可以可视化所有元素并任意调整分辨率。 (details)
45. fix: build bug (details)
46. fix: Trajectory MatchByt bug. (details)
47. chore: SSEP: 搜索使用障碍物软约束，提升自卸车进出堆场极限场景的搜索成功率。 (details)
48. chore: SSEP: 过滤无效的采样轨迹，提高进堆场搜索成功率 (details)
49. chore: SSEP: 处理掉头场景终点在standby_guideline上的情况 (details)
50. feat: 添加镜子配置和绘制功能 (details)
51. feat: 优化JudgeFinishAlign函数，简化FSM接口调用，增强对齐完成判断逻辑 (details)
52. feat: 优化低贝激活判断逻辑，简化条件判断，提高代码可读性 (details)
53. fix: 移除不必要的日志警告，优化代码逻辑 (details)
54. chore: SSEP: 掉头进堆场时增加参考线权重 (details)
55. refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug (details)
56. fix: 更新YANGPU虚拟车道到第一排箱子的阈值，修正为0.0 (details)
57. refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug (details)
58. fix: 修正右侧车道拉直点阈值为2.0度 (details)
59. fix:进堆场终点距离计算的bug (details)
60. feat: 增加keb optimize task (baseline version)，仿真可以运行。剩余工作：1. 多线程运行 2. 无SSEP轨迹时fallback为pjpo task。 (details)
61. fix: 优化地图包围体和在线区域轮廓创建逻辑,修复潜在的空指针和多边形合并问题 (details)
62. fix: 修正OgmCollisionPos函数中的颜色定义注释，确保颜色代码清晰 (details)
63. feat:添加挂车的上层纵向参数 (details)
64. fix: 简化UpdateCurLaneData函数中的当前和目标车道索引更新逻辑 (details)
65. fix: 优化ConstructStartAndEndContour和ConstructEndStraightPosture函数中的逻辑，增加双车道距离补偿 (details)
66. fix: 调整GetExtendPoint函数中的扩展点计算逻辑，增加扩展距离；优化在线区域轮廓创建逻辑，增加多边形连接性检查和简化处理 (details)
67. feat: Keb optimizer task 单线程功能完成 (details)
68. feat: Keb path optimize task 支持异步（多线程）模式。 (details)
69. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
70. feat: 添加PncGraphicsView类以支持图像显示和交互功能；更新相关文件以替换DragImage (details)
71. fix: 调整ConstructEndPosture函数中的扩展距离逻辑，将TT类型的扩展距离从20.0增加到25.0 (details)
72. fix: 取消CalRefPtsKappa函数中的注释，启用航向角计算逻辑 (details)
73. feat: 添加测量功能，支持在PncGraphicsView中显示测量线和文本；更新鼠标事件处理逻辑以支持控制键测量 (details)
74. fix: 注释掉DrawTargetPath函数中的轮廓生成和绘制逻辑 (details)
75. fix: 修复EgoExpanding类中VertexExpanding函数的除零错误；更新KinematicBicycleModel类中TrailerPtFromTractorPt函数的代码格式 (details)
76. fix: 在CreateTrajInfo函数中添加continue语句以优化逻辑 (details)
77. fix: wbca path fluctuation problem. (details)
78. fix: 在InterpPtByLinearS函数中添加对s值的有效性检查，避免无效输入导致错误 (details)
79. chore: Finetune Keb-Path-0ptimize-Task and add warm-start stretagy. (details)
80. fix: add wbca min_start_velocity (details)
81. feat: 添加获取弯道前车道ID的功能，并在SwitchData中更新相关逻辑, 解决变道时，参考线跳变的问题 (details)
82. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 (details)
83. chore: Keb-Path-Opt-Task 调优，缩放道路边界，调整多边形障碍物参数等。 (details)
84. refactor:优化包略框的合并 ，以及优化耗时 (details)
85. feat: 在CreateContour中添加时间记录，优化轮廓构建过程 (details)
86. feat: 更新参数设置，调整前向和侧向扩展长度以优化空间计算 (details)
87. feat: 增强在线区域轮廓创建失败时的回退逻辑，确保使用基础多边形作为后备 (details)
88. chore: SSEP: 集卡上下码头面可以在standby_guide_line上任意匹配终点 (details)
89. fix: del mode=0 (details)
90. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
91. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
92. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 (details)
93. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 (details)
94. fix:进充电桩场景切换的bug (details)
95. feat: 添加角度显示功能，增强PncGraphicsView的交互性 (details)
96. fix:修复误进入openspace的bug (details)
97. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
98. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
99. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
100. feat: add smooth_mode_wbca_params (details)
101. fix: smooth_mode_wbca_params bug (details)
102. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug (details)
103. fix: Keb Path Optimize Task解决方向盘抖动的问题（启用warm start）。改善低贝位挂车拉不直的问题。 (details)
104. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 (details)
105. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 (details)
106. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 (details)
107. fix: l_bfgs optimization. (details)
108. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 (details)
109. feat: 添加Keb路径优化任务的执行和重置功能，并更新场景接口 (details)
110. feat: 实现OutYardJunctionFirstStage类中的ExecuteTaskOnReferenceLine方法，增强任务执行逻辑 (details)
111. fix: keb-path-optimize-task 优化低贝位挂车不直的问题 (details)
112. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 (details)
113. chore: keb-path-optimize-task finetune. (details)
114. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
115. chore: 优化keb-path-optimize-task进堆场效果 (details)
116. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
117. chore: keb param adjust (details)
118. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
119. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
120. fix: keb task finetune (details)
121. chore: keb task 关键参数提取 (details)
122. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 (details)
123. chore: keb-task 使用终点约束 (details)
124. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
125. feat:调整指令的类别 (details)
126. feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 (details)
127. feat: keb task: 1. 实时优化增加拉直点功能。2. 滤除偏离参考线太远的轨迹 (details)
128. fix: 修复集卡优化器终点可能超过拖挂角度限制的问题 (details)
129. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
130. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
131. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
132. fix:修复guidelien 中 overlap计算的bug (details)
133. fix: imv smooth_mode bug (details)
134. fix: imv start_pt bug (details)
135. fix:修复拼接ssep结果后，junction overlap 生成的bug (details)
136. feat: 添加 实时的终点边界约束和拉值约束， 然后 终点约束使用使用实时约束 (details)
137. fix: lock historical cloud point in replayer. (details)
138. fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD (details)
139. fix: ssep replan for  reversing truck. (details)
140. fix: refine deviation_stop params. (details)
141. fix: path disapearing issue. (details)
142. fix: trailer_path_ego match issue. (details)
143. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
144. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
145. refact: straighten then reverse. (details)
146. fix: using map lane width for single line lane detection (details)
147. fix: 更新镜子相关参数的命名空间前缀为/pnc_node (details)
148. fix:修复崩溃的bug (details)
149. feat: 添加自动获取大谢终点约束的功能 (details)
150. feat: stop for localization switching. (details)
151. fix: log msf localization switching status. (details)
152. feat: 添加搜索起点框的功能并优化车辆框生成逻辑 (details)
153. fix: 更新GetLatPoint函数以考虑LKA控制模式 (details)
154. fix:虚拟停止线构建的bug (details)
155. fix: 修正DrawUpperHead函数中镜子高度计算错误 (details)
156. fix: 调整自动构建结束直线姿态和终点扩展长度的计算逻辑 (details)
157. fix: road segment splitting bug. (details)
158. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
159. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
160. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
161. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
162. refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos (details)
163. fix: road segment splitting bug. (details)
164. refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos (details)
165. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
166. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
167. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
168. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
169. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
170. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
171. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
172. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
173. feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 (details)
174. feat: lka deviation after crane (details)
175. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
176. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
177. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
178. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
179. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
180. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
181. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
182. fix: (临时处理)注释掉接收目标命令中的拖车标签和大小处理逻辑 (details)
183. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
184. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
185. feat: 优化overlap s重计算，增加起始和结束点的有效性检查 (details)
186. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
187. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
188. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
189. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
190. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
191. feat: 添加状态机切换时间参数并优化相关逻辑 (details)
192. feat: 添加根据堆场内的车道名称扩展安全阈值 (details)
193. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
194. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
195. feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 (details)
196. feat: 优化 JudgeInStraightLane 方法，重构逻辑以提高可读性和维护性，添加辅助函数以简化任务状态和区域状态的计算 (details)
197. feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 (details)
198. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
199. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
200. feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 (details)
201. feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 (details)
202. fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 (details)
203. fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 (details)
204. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
205. feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度 (details)
206. feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度 (details)
207. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
208. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
209. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
210. feat: 杨浦 B003 B004适配 (details)
211. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
212. feat: yard name verification. (details)
213. feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 (details)
214. fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 (details)
215. fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 (details)
216. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
217. feat: 增加对车道有效性的检查，确保车道ID在实际车道ID列表中 (details)
218. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
219. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
220. fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 (details)
221. fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 (details)
222. fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 (details)
223. fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 (details)
224. feat: add position check for reversing (details)
225. feat: Add Keb-Lane-Follow Task (details)
226. fix: SSEP: 西联进充电桩压线问题修复 (details)
227. feat: SSEP:  普通卡车搜索增加“final_straight_distance”参数配置项 (details)
228. fix: disable revsersing deviation. (details)
229. feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 (details)
230. feat:杨浦低贝位适配 (details)
231. feat: limit straithen times. (details)
232. feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 (details)
233. fix: SSEP: 修复苏溪IMV出停车位可能绕大圈的问题 (details)
234. fix: reversing times bug (details)
235. fix: SSEP: 解决普通卡车多段倒车进卸料点路径可能跳变的问题 (details)
236. fix: checkout feat_keb_task (details)
237. fix: reversing ssep planner bug (details)
238. fix: reversitong activation position thr 10.0 (details)
239. feat:合并ssep更改 (details)
240. fix: SSEP: 精确倒车时不使用历史路径 (details)
241. feat: 添加车辆姿态设置功能并更新测量和角度显示逻辑 (details)
242. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
243. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
244. feat:适配友谊关进停车的拉正距离 (details)
245. fix: disable default LKA deviation. (details)
246. feat: SSEP: 增加离线轨迹库功能（包括轨迹库生成与可视化） (details)
247. fix: lka deviation bug (details)
248. feat: add lbfgs prevous version. (details)
249. feat: add lbfgs prevous version. (details)
250. feat: SSEP: 接入离线轨迹库 (details)
251. feat: 苏溪调箱门场景适配 (details)
252. fix: filter bend sceneario for align target. (details)
253. feat: 添加无效侧通行点检查和虚拟障碍物生成逻辑 (details)
254. refactor:优化 停止线所属junction的判断逻辑 (details)
255. fix: SSEP: 修复苏溪集卡进停车位可能停歪的问题 (details)
256. feat:合并ssep更改 (details)
257. fix: SSEP: 修复IMV掉头进堆场轨迹绕圈问题，提升搜索成功率，加快搜索速度 (details)
258. feat:  SSEP: 完善离线轨迹框架，IMV进充电桩场景跑通离线轨迹全流程 (details)
259. fix: curvature over limit filer. (details)
260. chore: SSEP: 精准倒车时，搜索器采用更严格的曲率上限，确保优化完不超限 (details)
261. fix:终点低贝位时， 然后场桥低贝位不重新搜索的bug (details)
262. feat:合并ssep (details)
263. fix: filter wbca path by cost (details)
264. fix: add switch for lbfgs to lbfgs_new (details)
265. fix: using new l_bfgs (details)
266. fix: cost filter for imv and truck (details)
267. fix: align_target to align_done bug (details)
268. fix: activate wbca smooth mode in align fsm. (details)
269. feat:直道地图包络构建的优化 (details)
270. feat: （动态搜索的box框),优化生成平行框的距离计算逻辑 (details)
271. fix: 更新DrawObject函数中的颜色值注释 (details)
272. fix: filter wbca cost without collision cost. (details)
273. fix: LKA deviation for out_yard (details)
274. Refactor: 重构keb task，提高可读性，梳理参数并与PlanFrame解耦，支持后续构建离线仿真调试。 (details)
275. feat:优化跨运车的搜索 (details)
276. feat: Keb-Task: task与algorithm解耦，进一步梳理keb algorithm的模块输入输出。replayer增加KebScene数据提取功能。 (details)
277. feat:调整换向缩小安全距离的阈值 (details)
278. fix:修复变道的约束 (details)
279. fix:修复变道的约束 (details)
280. feat: 增加ALIGN命令相关错误类型并更新状态处理逻辑 (details)
281. fix: cloud areas avoidence. (details)
282. fix: checkout ssep from feat_keb_task (details)
283. feat: checkout relate_offset from feat_straddle_v2 (details)
284. feat: add DeviationStatus (details)
285. chore: keb-task: 完整跑通keb-scene extranction及可视化全流程 (details)
286. feat: add update_end_position for ssep replan. (details)
287. feat: deviation for align (details)
288. refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 (details)
289. refactor:极限变道约束优化 (details)
290. refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 (details)
291. refactor:极限变道约束优化 (details)
292. fix: ssep replan for bulk align. (details)
293. fix: reverse bulk offset heading (details)
294. feat: 添加地图限速膨胀系数并更新速度限制计算 (details)
295. feat: limit reversing align times (details)
296. feat: Keb-Task: 完整跑通keb调试数据提取、离线仿真、可视化。 (details)
297. refactor: openspace中的参考线为pnc引导线 (details)
298. fix:imv下码头搜索失败的bug (details)
299. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
300. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
301. fix:修复反向出停车位的bug (details)
302. fix:修复停止线绑定juntion的bug (details)
303. refactor:优化场桥转场判断 (details)
304. refctor:优化转场场桥box的使用 (details)
305. fix: ignore sc_target align_offset during large lateral deviation. (details)
306. fix: log align info; serialize bulk_align_offset (details)
307. fix: log stop_deviation_for_algn (details)
308. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
309. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
310. fix: pnc_map splitting error. (details)
311. fix: pnc_map splitting error. (details)
312. feat: Keb-task: 碰撞检测使用dual-layer双层检测。同步更新仿真与可视化 (details)
313. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
314. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
315. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
316. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
317. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
318. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
319. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
320. fix:极限变道不replan的bug (details)
321. fix:极限变道不replan的bug (details)
322. fix: 优化SmoothTask执行逻辑，增加对特定条件的处理 (details)
323. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
324. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
325. refactor:优化小地图绘制时间过长的问题 (details)
326. feat: 添加点云底图加载功能，支持异步加载和清除操作 (details)
327. feat: 添加虚拟障碍物长度限制，优化创建虚拟障碍物的性能 (details)
328. fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 (details)
329. fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 (details)
330. feat: keb实时优化 - 双层车体碰撞模型通过离线测试 (details)
331. feat: set up max_forward_distance (details)
332. feat: keb-task 仿真工具增加场景扩展功能与基于场景扩展的闭环仿真 (details)
333. fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 (details)
334. fix: fiter cost_beta (details)
335. fix: align to done (details)
336. feat: trust-region solver based WBCA (details)
337. fix: max_ref_len 60 (details)
338. fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 (details)
339. feat: Keb-Simulation: 3D可视化 (details)
340. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
341. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
342. feat:fsm interface 里面添加 开始对准是终点距离的接口 (details)
343. fix:align done 情况下还可以继续走的bug (details)
344. fix:停车原因赋值错误的bug (details)
345. feat:合并ssep (details)
346. fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 (details)
347. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
348. fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 (details)
349. feat: 添加对值阈值和条件，优化对准决策逻辑 (details)
350. feat: SSEP-offboard: 添加离线路径绘制工具 (details)
351. fix: 添加路径点数量检查，确保至少有两个点以创建路径 (details)
352. feat: SSEP-offboard: 离线路径编辑器支持二次编辑、增加路径复制、路径平移等功能 (details)
353. fix: avoid mask_box for unload (details)
354. feat: SSEP: 增加跨运车抓车场景 (details)
355. fix: add passing pt (details)
356. feat: SSEP 适配烟台跨运车 (details)
357. chore: SSEP-offboard: 修复bug，增加车体box可视化 (details)
358. fix: ssep data filter short segs (details)
359. feat:1.添加耗时显示2.优化绘制界面 map的绘制 (details)
360. fix:一次规划，单个车道分段时， 路径冲突判断的bug (details)
361. fix: ignore .codex (details)
362. refactor: 注释掉不必要的代码，简化判断逻辑 (details)
363. fix: checkout ssep (details)
364. fix: merge bug (details)
365. refactor:优化ssep passing pt的赋值 (details)
366. feat: rotation mode for SC. (details)
367. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
368. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
369. fix: wbca smooth path is exception in align state (details)
370. fix: wbca smooth path is exception in align state (details)
371. feat: 添加性能成本详细信息分组显示，优化绘制面板更新逻辑 (details)
372. refactor: 简化pass_posture_的赋值逻辑 (details)
373. feat: SSEP: 集卡上下码头面根据pass point构建三次曲线参考线 (details)
374. feat: 添加对卸载任务的TTC碰撞忽略功能 (details)
375. feat: 添加对卸载任务的TTC碰撞忽略功能 (details)
376. Revert "fix: avoid mask_box for unload" (details)
377. refactor: 注释掉与发送遮罩框到安全模块相关的代码 (details)
378. refactor: 注释掉与发送遮罩框到安全模块相关的代码 (details)
379. chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task (details)
380. fix: straight lane near crane and lock_station (details)
381. fix: straight lane near crane and lock_station (details)
382. chore: update gitignore (details)
383. refactor:优化界面耗时 (details)
384. feat:调整9861的跟车距离 (details)
385. feat: sc turn-in-place mode (details)
386. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 (details)
387. fix: add turn_in_place_threshold (details)
388. chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 (details)
389. fix: stop condition for turn-in-place (details)
390. fix: boundary bug (details)
391. feat: 添加对装载任务的TTC碰撞忽略功能 (details)
392. feat: 添加对装载任务的TTC碰撞忽略功能 (details)
393. fix: esdf-map bug (details)
394. fix:调整不可偏移区域生成的起始和结束位置计算 (details)
395. refactor:优化高度禁停点云的使用的逻辑 (details)
396. fix: wbca params bug. (details)
397. feat: 调整卸载和装载任务的最大速度阈值以忽略OGM的TTC碰撞 (details)
398. feat: 调整卸载和装载任务的最大速度阈值以忽略OGM的TTC碰撞 (details)
399. fix: avoid smooth_mode in open_space (details)
400. fix:移除后向OGM忽略距离的冗余计算 (details)
401. fix: turn-in-place condition exception. (details)
402. feat:优化routingdata当前段的匹配 (details)
403. fix: 增加卸货时的最大速度阈值以忽略OGM和TTC碰撞 (details)
404. fix:修复垂直下码头面，box框生成的bug (details)
405. fix: ignore claude.md (details)
406. fix: add switch to control the smooth mode in openspace (details)
407. fix: travel_out for unloading car (details)
408. fix: rotation direction bug (details)
409. feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 (details)
410. feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 (details)
411. feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 (details)
412. 优化轮廓合并算法并添加测试支持 (details)
413. fix: quit openspace (details)
414. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 (details)
415. feat:进堆场时，关闭区域的校验 (details)
416. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 (details)
417. feat: 添加合并包络框功能的配置选项 (details)
418. fix:西联码头面搜索 引桥搜索 普通路口搜索， 终点选取， 场景触发的bug (details)
419. fix:洋浦， 修复B004搜索失败的bug (details)
420. refactor:优化多次禁停的问题 (details)
421. refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 (details)
422. refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败， 不拼接参考线 (details)
423. refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 (details)
424. feat: ssep replan for localization exception. (details)
425. feat:pnc status 添加车辆真实方向 (details)
426. fix: 优化发送遮罩框逻辑，增加motion状态检查 (details)
427. fix: 修复任务类型对应的保留字段，更新为reserved_uint_8_2 (details)
428. fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 (details)
429. feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 (details)
430. fix: draw align_target (details)
431. refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 (details)
432. fix: add rotation type (details)
433. feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） (details)
434. fix: turn_in_place mode activation conditions. (details)
435. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 (details)
436. feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 (details)
437. feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 (details)
438. feat: 终点和 起点不在一条车道上， 并且 终点在身后就的处理 (details)
439. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 (details)
440. fix: params bug (details)
441. fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 (details)
442. fix: truck wbca type error (details)
443. fix: sweep exception (details)
444. fix: sweep exception (details)
445. fix: sweep exception (details)
446. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
447. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
448. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
449. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
450. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
451. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
452. fix:一次规划终点匹配失败的bug (details)
453. fix:在 SeasideSearch 行为中增加对引桥路口区域的判断 (details)
454. fix: Keb-Task: 修复集卡双层避障优化路径可能震荡/不沿参考线行驶的问题 (details)
455. feat:<西联>适配Uturn上码头面 (details)
456. fix: SSEP: 修复进堆场近距离模式判断条件错误 (details)
457. feat: waiting for lift traile; using heading error for reversing align (details)
458. fix: checkout feat_keb_v2 ssep (details)
459. fix: Keb-task: 修复低贝位进堆场轨迹震荡的bug (details)
460. chore: Keb-task: 提升Keb-IMV轨迹稳定性（时序一致性） (details)
461. fix: travel_out bug (details)
462. fix: disable search_end_pt rotation (details)
463. refactor: 将SLBoundary计算外提并作为参数传入CrashHelper相关函数，优化转场吊车阻挡逻辑 (details)
464. feat: 添加碰撞但不停车的龙门吊禁停区域记录 (details)
465. feat: SSEP-KEB: 增加keb优化诊断工具。改进优化后处理的运动学判据 (details)
466. feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 (details)
467. chore: Keb-Diagnose: 关闭多初始解诊断 (details)
468. feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 (details)
469. fix: 修正AddJunctionBlockRanges函数中的起始位置计算逻辑 (details)
470. feat: 适配云端障碍物类别的功能 (details)
471. fix: 修正UpdateBufferRange函数中障碍物遍历逻辑，改为使用历史障碍物数据 (details)
472. fix: 更新RoutingPath::UpdateDestDistance逻辑，增加对route_indices_大小的检查 (details)
473. fix: search_start_pt turn in place mode. (details)
474. chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 (details)
475. fix: add max_forward_distance_for_straighten_trailer (details)
476. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
477. chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 (details)
478. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
479. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
480. feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 (details)
481. feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 (details)
482. fix: add ssep straddle carrier ssep scene (details)
483. chore: snapshot to keb scene 增加批量转换功能 (details)
484. fix:修复进bulk场景中，有一帧场景器不运行的bug (details)
485. fix: SSEP: ogm为空时退出搜索 (details)
486. fix: add SC park_in (details)
487. refactor:上下引桥搜索的时候考虑ogm_lines, 然后删除原有的boundary (details)
488. fix: cancel wbca task_id verification (details)
489. fix: cancel wbca task_id verification (details)
490. feat: Keb: Add keb-foxglove visualization (details)
491. feat: Keb: Add foxglove remote file server (details)
492. fix: Keb: 修复keb-foxglove转换脚本 (details)
493. feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） (details)
494. feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） (details)
495. chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 (details)
496. fix: deviation_status bug (details)
497. chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 (details)
498. fix: 修复编译依赖关系未指定导致概率性编译失败的问题 (details)
499. fix: park_in bug (details)
500. fix: unloading condition (details)
501. fix: unloading condition bug (details)
502. fix: masked_box pt (details)
503. fix: mask_box yaw (details)
504. chore: Keb: 跑通优化诊断全流程。解决S弯道IMV距离障碍物太近/画龙问题 (details)
505. fix: 增加判断距离阈值至6.0以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
506. fix: ignore path optimizor in park_in state. (details)
507. fix: delete virual cloud points (details)
508. fix: (跨运车)优化忽略TTC逻辑，调整速度和目标偏移条件 (details)
509. fix: DeviationForStraighten bug (details)
510. fix: reverse sc_align offset heading (details)
511. fix: 增加判断距离阈值至8.0以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
512. fix: ignore path optimizor in park_in state. (details)
513. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的弯道处理逻辑 (details)
514. fix: park_in bug; open_space auto start failed (details)
515. refactor: 重构弯道接续逻辑，提取公共查找函数并简化流程 (details)
516. fix: bulk_in scene decision bug (details)
517. chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 (details)
518. fix: end position heading for ssep replan (details)
519. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的段匹配逻辑 (details)
520. fix: 增加最大速度阈值至4.0以优化卸货和装载时的OGM和TTC碰撞忽略逻辑 (details)
521. refactor: 增强 CenterLineInfo 和 CreateCenterLines 的日志记录，改进错误处理 (details)
522. feat: 添加上层挂的前后基准距离计算 (details)
523. fix: 修改后退操作判断逻辑，使用reversing_mode替代is_backward_operation (details)
524. refact: sc turn_in_place_mode (details)
525. fix: Task Park时不使用参考线 (details)
526. feat: 添加限速相关参数和窄障碍过滤逻辑 (details)
527. feat: 碰撞检测相关修改，支持返回碰撞命中信息及禁行道路类型 (details)
528. feat: 停车原因相关修改，新增禁行道路 OGM 停车类型 (details)
529. chore: SSEP: 苏溪IMV支持反向进停车位 (details)
530. fix: 修复烟台跨运车路径规划未到终点的问题 (details)
531. fix: 修复烟台跨运车路径规划未到终点的问题 (details)
532. chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 (details)
533. refactor:优化进堆场弯道禁停的忽略的距离 (details)
534. fix: SSEP: 修复近距离进堆场时先掉2次头再进堆场的问题 (details)
535. fix: SSEP: 修复途经点在后方时路径异常的问题 (details)
536. chore: SSEP: IMV增加条件忽略pass point (details)
537. fix: maxbox bug in task_park (details)
538. refactor:优化界面耗时 (details)
539. fix: 调整CreateNoTrajectories中的remain_len逻辑，减少无轨迹停车 (details)
540. feat:苏溪进停车位场景识别的bug (details)
541. fix: using straighten replan logic for path_direction_change replan type (details)
542. 支持通过参数配置堆高机任务完成的纵向安全边距 (details)
543. feat: 在forsearch搜索中，前港区域，不考虑矿卡障碍物 (details)
544. fix: Keb: 修复IMV后侧容易被挡停的问题 (details)
545. fix: IMV: 修复偶发优化失败的问题，修复距离path boundary较近时路径异常的问题 (details)
546. fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 (details)
547. fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 (details)
548. fix: checkout feat_keb_v2 (details)
549. fix: SSEP: 跨运车: 1.搜索禁止匹配参考线.  2.末端直线忽略碰撞 (details)
550. feat: 添加计划运行监视器以跟踪任务执行时间和状态 (details)
551. fix: add end_posture for ssep (details)
552. fix: ssep end_posture bug; del redundant params (details)
553. fix: checkout ssep in feat_keb_v2 (details)
554. feat:终点在身后的时候 并且车辆没有移动的情况下 不创建停止线。 (details)
555. feat: 更新云轨迹相关函数以使用引导线替代参考线，并优化相对时间计算 (details)
556. fix: merge bug (details)
557. feat: SSEP: 增加运动学约束warm up功能。在优化初期减小运动学约束的代价，并增加逐步衰减的平滑、避障代价。让优化器在优化初期更关注轨迹形态，后期更关注运动学约束。 (details)
558. fix: merge bug (details)
559. fix: 修改路径点格式化中的分隔符，从 '&' 改为 '#' (details)
560. chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 (details)
561. fix: openspace search start point (details)
562. chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 (details)
563. feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能 (details)
564. 引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度 (details)
565. fix: disable replan during car loading (details)
566. 重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能 (details)
567. feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值 (details)
568. feat: SSEP: 支持上下码头面同时进堆场 (details)
569. feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差 (details)
570. fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索失败的问题 (details)
571. feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 (details)
572. fix: travel_out bug; open_space bug (details)
573. fix: ignore bacbward ogm bug. (details)
574. feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 (details)
575. fix: open space bug (details)
576. fix: openspace to bulk_load exception (details)
577. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 (details)
578. fix: accidental openspace entry (details)
579. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 (details)
580. chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 (details)
581. feat: clang18 编译优化 (details)
582. fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 (details)
583. fix: incorrectlly enter park_in state (details)
584. fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 (details)
585. fix: SSEP: fix crashing issue (details)
586. chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 (details)
587. fix: checkout feat_keb_v2 (details)
588. feat:动态上下码头面 直接进堆场场景的优化 (details)
589. feat:添加云端轨迹 挂转角的赋值 (details)
590. fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug (details)
591. fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug (details)
592. fix:修复keb路径跳变的bug (details)
593. fix: Correct open_space_region condition (details)
594. feat:ctrl +shift  左键 可以 把车辆移动到 没有lane的位置上 (details)
595. feat: 添加KEB可视化数据结构及相关功能 (details)
596. feat: 更新CfgFuncSw类的序列化版本，添加新功能支持 (details)
597. feat: 岸桥搜索添加黑名单功能 (details)
598. chore: Keb: 优化IMV的避障效果 (details)
599. fix: 匹配STOP_DECIDER前移 (details)
600. feat: 添加异步处理功能以优化地图包围区域的创建 (details)
601. fix:场景切换的bug (details)
602. chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径 (details)
603. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 (details)
604. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 (details)
605. feat:<洋浦>适配洋浦新增区域的搜索 (details)
606. refactor:包围框合并的优化 (details)
607. fix: add smooth_mode opt (details)
608. feat:出堆场搜索异常的bug (details)
609. feat:洋浦 进（普通堆场的形状）堆高机场的入口限速 (details)
610. fix: smooth mode optimization (details)
611. fix: 修复威海车型不匹配的问题 (details)
612. feat: 添加车辆侵入车道限速功能及相关配置 (details)
613. feat: 增强边界约束条件，确保在使用侵入限速功能时检查道路边界和引导线可用性 (details)
614. refeat:重构 障碍物侵入道路后的限速 (details)
615. feat: 添加 .codewhale 和 .deepseek 到 .gitignore (details)
616. feat: 增加对特定区域类型的检查，避免在码头面、堆场和堆高机场 判断 场桥禁停 (details)
617. refctor:风险限速和聚类限速时，限制最大减速度 (details)
618. feat: 绕行时，沟点不进行膨胀 (details)
619. fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame (details)
620. fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame (details)
621. chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 (details)
622. chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。 (details)
623. feat: 添加功能开关以控制 吊具高度 是不是 切换状态机， 默认打开 (details)
624. fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性 (details)
625. fix: checkout feat_keb_v2 (details)
626. fix: merge bug (details)
627. feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。 (details)
628. fix:修复路径拼接的bug (details)
629. feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑 (details)
630. refactor:<PJPO>优化求解的成功率 (details)
631. chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题 (details)
632. fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false (details)
633. fix: park_in bug (details)
634. refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算 (details)
635. fix: add turn-in-place trajectory to cloud_trajectory (details)
636. fix: incorrectly absolute_sign stop (details)
637. feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试 (details)
638. fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场 (details)
639. fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数 (details)
640. feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。 (details)
641. fix: auto heading ajustment in turn_in_place mode (details)
642. fix: display bulk_align used for ssep end_posture (details)
643. fix: cloud trajectory heading bug (details)
644. fix: add virtual cloud points (details)
645. fix: normal to lock during bulk_load (details)
646. fix: add sc_taret_deviation_stop (details)
647. fix: update dist_deviation_stop_thr 0.3, heading_devaition_stop_thr 0.026 (details)
648. fix: curature over limit stop optimization (details)
649. fix: curature over limit stop optimization (details)
650. chore: Keb: 集卡进堆场增加“最后拉直段减小避障半径”的逻辑 (details)
651. refactor: SSEP: 重构OGM构建流程 (details)
652. fix: openspace end_posture selection bug (details)
653. feat: 添加skills到.gitignore以忽略相关文件 (details)
654. fix: step align状态下，吊具防护，montion状态机切换的bug (details)
655. fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug (details)
656. fix: Keb: 删除未用到的“BuildKebOGM”方法 (details)
657. feat(hmi): 新增路径曲线面板 path_curve_detail (details)
658. refactor:优化引导线曲率跳变的bug (details)
659. fix: 更新 clang-format 命令的使用说明和检查逻辑 (details)
660. feat: 添加软约束以支持初始状态的灵活性 (details)
661. fix: 注释掉停止车辆的初始化日志输出 (details)
662. fix: Keb: 增加IMV后方碰撞检测距离 (details)
663. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 (details)
664. feat: 添加CloudTrajectoryPoint的赋值运算符重载 (details)
665. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 (details)
666. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 (details)
667. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 (details)
668. fix:合并的bug (details)
669. feat: 重构障碍物风险评估器，另外添加 横路不进行 龙门吊风险限速的功能。 (details)
670. fix: add lane_change_path_task v2 (details)
671. fix: add lane_change_path_task v2 (details)
672. refactor:优化看门狗功能 (details)
673. fix: 移除不必要的等待调用以优化重置过程 (details)
674. fix:西联上下引桥 不创建双黄线约束 (details)
675. fix: SC reversing bug (details)
676. fix: activate rotation when two points are close to each other (details)
677. fix: sc_turn_in_place mode to guardian module (details)
678. fix: SSEP: 修复新版本优化偶发输出异常的问题 (details)
679. feat: 添加数据和ssep原型的依赖关系到keb_vis_server可执行文件 (details)
680. fix: SC change lane failed (details)
681. feat: SSEP: 自卸车/tractor的多段倒车和精确倒车可以接受extra param来设置尾部拉直距离 (details)
682. fix:修复变道完成后目标车道切换错误的bug (details)
683. fix: SSEP: 启用硬约束时使用 tunnel_constraints_ogm_ 进行碰撞检测，否则使用 ogm_ (details)
684. feat: 添加堆高机靠近是否切换状态机的开关参数 (details)
685. refactor: 1.关闭起始变量的收缩。2.车辆停止时，修改dl和ddl 3.关闭全软约束 (details)
686. feat: <大谢>进堆场机场忽略终点约束 (details)
687. refactor:优化出堆场 + 短直线+ 进堆场场景的搜索 (details)
688. feat: 添加堆场间(BETWEEN_YARD)任务条件, 支持堆场间切换KEB横向规划器 (details)
689. fix:快照播放崩溃的bug (details)
690. fix: gitignore bug (details)
691. fix: imv reversing bug (details)
692. fix: deviation status bug (details)
693. refactor: deviation_status (details)
694. fix: cancel bulk_in bidirectional ssep (details)
695. fix: repeatly trigger ssep (details)
696. fix: ssep trigger conditions opt (details)
697. fix: recal bulk_out end_pt for ssep (details)

1. feat_out:增加定位消息上传 (details)

Started by user wuyanjun

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