Changes

fix: SSEP: remove strcat

fix: destination distance exception

block: 过滤本车自己上报的堆高机作业区(stackerWork_*_本车ID)

ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框

boundary: 路口边界改用多边形 SL 投影, 修复异形路口边界错误(灰度默认关)

旧逻辑逐点垂线射线与手工过滤的多边形边集求交, 对凹形/异形路口取
最近交点语义错误, 门边剔除脆弱, 单点失败兜底值无限传播。

新增 PolygonSLProjector: 将路口多边形/envelope 轮廓离散投影到
guide line SL 系逐格聚合左右边界。要点:
- 门区(出入口 ±gate_window)样本一律不采信, 防异形门口的门柱顶点
  把 l≈0 砸进门口格子(实车日志实证)
- 横跨 guide line 且交叉点落在门区内的门边整条剔除
- max_slope=3.0 限坡磨尖刺, 不削直角外凸的可行驶区
- max_lateral=50 覆盖大路口敞开区, 避免人为截断走廊
- 出入口不与车道宽度混合, 门口宽度台阶是放宽方向, 与旧逻辑一致

顺手修复 Path::GetProjection s_range 窗口两处隐藏 bug(上界 fmax
应为 fmin; 平方距离误与 50.0 比较), 新增显式窗口投影接口
GetProjectionInRange(不回退全线扫描)。

开关 use_func_junction_boundary_sl_projection 默认关闭; 开启时
每帧输出 [sl_bd] 新旧对比与边界表摘要日志, 供灰度期 replay 排查,
默认打开后随旧射线路径一并清理。

单测 pnc_polygon_sl_projector_test(-DPNC_BUILD_TESTS=ON) 覆盖
矩形/凹形/直角外凸/门柱坑/单侧无约束/退化输入与窗口投影。

fix:出堆场 直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug

ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验

终点区域已扩大且终点支持动态调整, 该直矩形点包含校验失去保护意义,
且在出口车道大曲率时误杀(回退到停止线得到未拉直的终点位姿)。

feat:删除打印的日志

fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能

fix: imv wbca smooth mode bug

ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框

fix:出堆场 直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug

ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验

终点区域已扩大且终点支持动态调整, 该直矩形点包含校验失去保护意义,
且在出口车道大曲率时误杀(回退到停止线得到未拉直的终点位姿)。

feat:删除打印的日志

fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能

fix: wbca direct link mode bug

fix: wbca velocity profile bug

feat: 适配云端access line

boundary: OGM 真值入栅格+贴边位编码, 修无障碍走廊边界内缩

旧的贴边点云改标 200 方案用无符号距离带, 边界内侧真障碍点云也被吞成
道路(限速被豁免+不发绕行+HMI 显示错), 且写入时销毁真源。改为:

- 点云一律写真实灰度(253/255); BuildOgm 构建有符号边界带 mask(外侧
  0.75m+内侧 2 格离散容差), ConstructDistanceMap 给占用像素打
  kOccInBandBit 高位, 低 7 位保真源, 消费端各自解释: 限速豁免
  in_band 亦豁免; DP 软罚按真源档(贴边点云 underlying 1.0m > 几何墙
  road 0.3m, 观测优先于几何), in_band 只豁免硬判; gap 分型贴边点云
  归 ROAD 不发绕行
- Gap::Source 扩 7 值与 OccSource 数值一一对齐, side 判定改
  IsBoundarySource(ROAD||DITCH), HMI DP 窗 7 桶分色, trace 数值语义
  同步(旧 dump 不兼容)
- 修无障碍下走廊边界内缩(路口张开区不跟随/直线段锯齿/加点反而外扩):
  挖窗豁免 ROAD(墙斜连线平坦垂距区被误判局部极小整片挖占用);
  墙折线宽度突变阶梯化(斜连线贴线带啃噬 ~0.2*Δl);
  扫描端点带 0.3m 内纯几何墙豁免(封边由扫描范围表达, 消像素基线锯齿);
  EMA 匹配容差 0.6→0.35(防历史系统性偏差持续混入不收敛)
- HMI DP 窗加 shift 边界白点线(gap 端点对比定位内缩来源)

feat: 云端pnc config适配access line转换, 补HMI绘制与收包打印