Build #1717 (Apr 29, 2026 1:25:42 AM)

1. chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task (details)
2. chore: update gitignore (details)
3. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 (details)
4. chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 (details)
5. feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 (details)
6. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 (details)
7. feat:进堆场时，关闭区域的校验 (details)
8. feat: 添加合并包络框功能的配置选项 (details)
9. fix:西联码头面搜索 引桥搜索 普通路口搜索， 终点选取， 场景触发的bug (details)
10. fix:洋浦， 修复B004搜索失败的bug (details)
11. refactor:优化多次禁停的问题 (details)
12. refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 (details)
13. refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败， 不拼接参考线 (details)
14. refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 (details)
15. fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 (details)
16. feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 (details)
17. refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 (details)
18. feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） (details)
19. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 (details)
20. feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 (details)
21. feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 (details)
22. feat: 终点和 起点不在一条车道上， 并且 终点在身后就的处理 (details)
23. fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 (details)
24. fix: sweep exception (details)
25. fix: sweep exception (details)
26. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
27. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
28. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
29. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
30. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
31. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
32. fix:一次规划终点匹配失败的bug (details)
33. fix:在 SeasideSearch 行为中增加对引桥路口区域的判断 (details)
34. fix: Keb-Task: 修复集卡双层避障优化路径可能震荡/不沿参考线行驶的问题 (details)

Started by upstream project orin-module-slave32 build number 3947
originally caused by:

• Started by user wuyanjun

• master

• refs/remotes/origin/master

• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]

• origin/feat_tc_v2

• origin/feat_trajectory

• origin/rc_dev