Build #1786 (May 26, 2026 10:25:53 AM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile (details)

1. fix: add gjk (details)
2. fix: add DECELERATION. (details)
3. fix: forward_simulation bug. (details)
4. fix: lka_deviation using yard_name. (details)
5. fix: hmi load map. (details)
6. fix: deceleration state optimization. (details)
7. fix: semantic_type in replayer. (details)
8. fix: forward_simulator bug. (details)
9. fix: decision logic. (details)
10. fix: decision parameters. (details)
11. fix: update lka_deviation_region. (details)
12. fix: add deviation around stacker/dest. (details)
13. fix: wbca path length (details)
14. fix:add driving_corridor_ogm_dilate_size (details)
15. fix: boundary shift in yard. (details)
16. fix: add usef_func_after_destination_wbca_no_shift_mode. (details)
17. fix: lattice error for lon_decision deceleration. (details)
18. fix: shif out yard. (details)
19. fix: shift into&out yard (details)
20. fix: lattice error for lon_decision deceleration. (details)
21. fix: lon_decision for car. (details)
22. fix: using backward obstacle in lane changing lon_decision. (details)
23. fix: lka deviation for out_yard region. (details)
24. fix: using last_path when out_yard wbca failed. (details)
25. fix: correct imv crab mode conditions. (details)
26. fix: lka deviation through yard. (details)
27. fix: disable wbca smooth mode for seaside buffer. (details)
28. fix: extract lane_pts msg in replayer. (details)
29. fix:修复崩溃的bug (details)
30. fix:修复崩溃的bug (details)
31. refactor:优化关路禁停 (details)
32. chore: ssep: 1.增加进堆场时终点选择逻辑 - 优先选择宽阔的区域作为终点，提前把挂车甩直。2. keb_optimizer加上最后一段直线的约束 (details)
33. feat: ssep: 新增低贝位搜索模式 -- 在进入窄通道前把挂甩直。适配杨浦场景。 (details)
34. fix: max_acc = 0.5 for wbca velocity reference. (details)
35. fix: lane_pts deviation calculation. (details)
36. feat: lane_pts debug  msg. (details)
37. fix: hmi load map. (details)
38. feat_out: path_opt in replayer. (details)
39. fix: velocity profile exception. (details)
40. fix: delete history in smooth mode. (details)
41. fix:修复封路变道的bug (details)
42. fix:引桥前变道的bug (details)
43. fix:可能崩溃的bug (details)
44. fix:修复合并的bug (details)
45. fix:修复合并的bug (details)
46. fix: using maximum vehicle size in WBCA (details)
47. fix:人工对准误创建约束 (details)
48. fix: abandon  last segment in wbca. (details)
49. fix: wbca debug msg. (details)
50. fix: end_velocity for wbca calc exception. (details)
51. fix: velocity profile exception. (details)
52. fix: add wbca debug var. (details)
53. fix: add lateral acc cost. (details)
54. fix: add wbca cost and time_consuming. (details)
55. fix: add wbca cost and time_consuming. (details)
56. fix: add lateral acc cost. (details)
57. feat:添加根据定位值的倒车防护，防治对准时，跟着桥走. (details)
58. fix:修复连续普通路口搜索的bug (details)
59. fix: wbca bd expanding. (details)
60. feat:调整搜索终点位置 (details)
61. feat:堆高机作业关路重叠时，合并 (details)
62. feat:park lock下 不校验地图 (details)
63. feat:调整出堆场口的约束创建 (details)
64. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug (details)
65. fix:修复终点距离计算的bug (details)
66. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug (details)
67. fix:修复误触发open space的bug (details)
68. refactor:优化动态搜索限速 (details)
69. feat: lon_decision from SQ (details)
70. fix: add min_safe_ttc (details)
71. fix: v_min_coef = 9.9 wbca (details)
72. fix: disable dynamic and steering speed constraints (details)
73. feat:适配大港ssep (details)
74. fix:堆场口禁停异常的bug (details)
75. feat: add drving_corridor_ogm_dilate_size_in_yard (details)
76. fix: start up boundary optimization. (details)
77. fix: stacker crane wbca smooth mode thr. (details)
78. feat: low bay operation smooth (details)
79. fix: wbca smoth_mode route interval (details)
80. fix: disable smooth mode in yard. (details)
81. feat:进堆场边界优化 (details)
82. fix:ssep搜索失败的bug (details)
83. feat:1.根据堆场的偏移信息确定堆场相对道路的为位置。2.根据堆场位置调整约束 (details)
84. feat:动态搜索考虑不可形式区域 (details)
85. fix:终点在堆场出口，边界的bug (details)
86. feat:调整 hfsm status中cur lane id的逻辑 (details)
87. fix: truck wbca replayer debug. (details)
88. feat:优化cur laneid的赋值 (details)
89. fix: merge bug. (details)
90. fix:搜索起点太远的问题 (details)
91. fix: cfg_static bug (details)
92. fix: replayer bug (details)
93. feat:适配新的region (details)
94. feat:终点距离的判断使用map distance (details)
95. fix:imv进停车位双向搜索的bug (details)
96. fix:切换到idle保持状态的bug (details)
97. feat:苏溪,西联,董分 双向搜索的bug (details)
98. chore:添加gitgnore (details)
99. fix:驾驶走廊图构建的bug (details)
100. chore:删除多余的log (details)
101. feat:调整 float to half (details)
102. fix:修复动态上下面过程中，提前切换到bulk场景的bug (details)
103. fix: ogm.height/width (details)
104. feat: SSEP: 初步跑通GPU加速版本的进堆场搜索 (details)
105. chore: SSEP-GPU: 通过所有测试用例 (details)
106. chore: SSEP: gpu search 性能优化 (details)
107. chore: SSEP: 同步ssep的imv进充电桩的更新 (details)
108. feat: SSEP: 前港倒车进货堆场景添加 fallback searcher。倒车不能到达的情况会使用通用搜索器搜索（现在可以支持向前到达货堆）。 (details)
109. fix: SSEP: 修复回归测试失败的场景 (details)
110. fix: SSEP: 解决集卡普通搜索画龙的问题 (details)
111. fix:修复变道过程中，更新laneid的bug (details)
112. refactor:出堆场的起始点从参考线上选取 (details)
113. feat: 添加lowbag 判断函数 (details)
114. fix: clear path_optimization_task esdf his. (details)
115. feat: SSEP: 增加万能参数接口 (details)
116. feat: SSEP: 集卡进堆场支持通过extra_params获取车头拉直位置与车挂最大夹角并规划符合要求的路径。 (details)
117. chore: SSEP: 改进自卸车多段倒车 (details)
118. feat: 太阳纸业使用pncc_port_related参数配置SSEP场景 (details)
119. feat:添加clangd的配置文件 (details)
120. fix: SSEP: 修复集卡普通搜索路口有可能超近道的问题 (details)
121. feat:调整低贝位判断的逻辑，低贝位判断统一FlowController里面进行 (details)
122. fix: smooth logic (details)
123. fix: SSEP: 解决进堆场画龙 (details)
124. fix:调整大谢进堆场路径 (details)
125. feat:规划路径和ssep路径不一致的问题分析 (details)
126. feat:适配clang (details)
127. chore: SSEP: 大榭只优化一次 (details)
128. refactor:适配clang编译 (details)
129. feat:赋值的bug (details)
130. fix:适配clang的bug (details)
131. fix:修复甩正点的bug (details)
132. feat:适配clang (details)
133. feat:甩正点距离适配 (details)
134. fix:修复甩正点的bug (details)
135. fix:修复路径跳变的bug (details)
136. fix: using LD v1 (details)
137. feat:适配大谢右转进堆场 (details)
138. feat:适配大谢右转进堆场 (details)
139. feat: ssep 威海多段倒车支持按键拉直功能 (details)
140. feat:适配缩小根据距离 (details)
141. feat:调整counter和进堆场障碍物考虑的条件 (details)
142. feat:单车道区分左右边界 (details)
143. fix:大谢单车道，低贝位判断的bug (details)
144. fix: del omp.h (details)
145. feat:搜索尺寸参数赋值 (details)
146. fix:车辆参数赋值错误的bug (details)
147. fix: smooth mode in yard. (details)
148. fix: smooth mode in yard. (details)
149. feat:调整counter和进堆场障碍物考虑的条件 (details)
150. feat:适配缩小根据距离 (details)
151. feat:单车道区分左右边界 (details)
152. fix:大谢单车道，低贝位判断的bug (details)
153. feat: SSEP: 大榭、杨浦的SSEP场景从配置文件传入。支持添加参数切换到gpu搜索。 (details)
154. fix: SSEP: fix GPU search bug (details)
155. feat:优化进堆场的约束 (details)
156. feat:into 都使用双向搜索 (details)
157. feat:龙门吊位置计算的bug (details)
158. feat:into 都使用双向搜索 (details)
159. feat:龙门吊位置计算的bug (details)
160. feat:优化进堆场的约束 (details)
161. fix: SSEP: 修复大榭进堆场车体距离边界太近的问题 (details)
162. feat:适配 utrun掉头 (details)
163. chore:修复.gitignore (details)
164. feat: SSEP: 大榭、杨浦的SSEP场景从配置文件传入。支持添加参数切换到gpu搜索。 (details)
165. fix: SSEP: fix GPU search bug (details)
166. fix: SSEP: 修复大榭进堆场车体距离边界太近的问题 (details)
167. feat:添加通过lane id 配置不绕行区域的功能 (details)
168. feat:大谢进堆场配置甩正的位置 (details)
169. feat:适配 utrun掉头 (details)
170. feat:添加通过lane id 配置不绕行区域的功能 (details)
171. feat:适配大谢右转进堆场 (details)
172. feat:适配缩小根据距离 (details)
173. feat:调整counter和进堆场障碍物考虑的条件 (details)
174. feat:单车道区分左右边界 (details)
175. fix:大谢单车道，低贝位判断的bug (details)
176. feat:优化进堆场的约束 (details)
177. feat:龙门吊位置计算的bug (details)
178. Auto stash before cherrypick of "feat:龙门吊位置计算的bug" (details)
179. chore:修复.gitignore (details)
180. feat:大谢进堆场配置甩正的位置 (details)
181. fix: SSEP: 解决gpu编译问题 (details)
182. fix: SSEP: gpu compile error (details)
183. fix:修复编译报错 (details)
184. fix:修复编译报错 (details)
185. feat:修复编译的warning (details)
186. fix: SSEP: 修复“最后一段不检测碰撞”功能遗漏的提交 (details)
187. chore: SSEP: update unit tests (details)
188. fix: SSEP: 修复地图元素"is_closed"标志位转换错误的问题 (details)
189. feat:编译warnig (details)
190. feat:锁站限速过滤 (details)
191. fix: using smooth mode when opt failed. (details)
192. fix: SSEP: 修复路径距离参考线太远的问题。 (details)
193. fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索的参数配置错误 (details)
194. feat:添加忽略文件 (details)
195. fix: SSEP: 修复车道线被处理为闭合多边形的bug（太阳纸业搜索失败），修复imv 进停车位因为终点约束导致路径异常的问题。 (details)
196. feat:align过程中,拒绝直线步进 (details)
197. fix:程序启动直接搜索带来的崩溃问题 (details)
198. chore: SSEP: 改进集卡多段倒车拉直轨迹 (details)
199. chore: SSEP: 提升GPU进堆场搜索成功率 (details)
200. feat:修复搜索失败报警的等级 (details)
201. feat:编译包warning的bug (details)
202. feat:进堆场约束调整，并且调整low bay type (details)
203. fix:修复虚拟场桥低贝判断的bug (details)
204. feat:添加忽略文件 (details)
205. feat:align过程中,拒绝直线步进 (details)
206. fix:程序启动直接搜索带来的崩溃问题 (details)
207. feat:修复搜索失败报警的等级 (details)
208. feat:编译包warning的bug (details)
209. feat:进堆场约束调整，并且调整low bay type (details)
210. fix:修复虚拟场桥低贝判断的bug (details)
211. chore: ssep: 高贝位进堆场时，只在终点的道路边界侧添加约束。 (details)
212. fix:修复编译报错的bug (details)
213. fix: SSEP: 固定编译时的依赖顺序 (details)
214. fix: SSEP: 固定编译时的依赖顺序 (details)
215. fix: SSEP: 固定编译时的依赖顺序 (details)
216. chore: SSEP: 改进多段倒车拉直轨迹 (details)
217. feat:缩短跟车距离的优化 (details)
218. refactor:优化起始点的选择 (details)
219. feat:优化杨浦进单侧堆场的边界 (details)
220. feat:打开预测消息的发送 (details)
221. feat:参考线不实时刷新的bug (details)
222. feat:云端预测轨迹s赋值的bug (details)
223. fix:修复崩溃的bug (details)
224. fix:调整debug 字段 (details)
225. feat:添加进堆场的超视距障碍物 (details)
226. fix:修复起始点车辆有转角，路径异常的bug (details)
227. feat: SSEP: 增加头部不参与优化的区域设置接口。 (details)
228. fix: SSEP: 修复集卡普通搜索路径起点位于极窄的通道时路径可能画龙的问题 (details)
229. fix: using maximum speed (details)
230. fix:修复openspace 误重规划的bug (details)
231. feat: Add truck multi seg planner (details)
232. feat: SSEP: 刚性卡车搜索终点匹配从车道匹配改为参考线匹配 (details)
233. fix:极限变道 replan的bug (details)
234. refactor:删除多余的日志打印 (details)
235. fix: smooth mode bug (details)
236. fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 (details)
237. refactor:优化杨浦低贝位约束 (details)
238. feat: SSEP: 增加末端微调采样，解决杨浦进堆场曲率跳变问题。 (details)
239. chore: SSEP: 刚性卡车多段路径倒车时候更加原理后方障碍物 (details)
240. feat:添加 Yard Name的显示 (details)
241. feat:终点低贝位 缩小挂甩正的角度 (details)
242. feat:变道搜索搜索失败不停车 (details)
243. feat:大谢右转进堆场添加参数，适配仿真场景 (details)
244. feat:更改reuse的次数 (details)
245. fix: SSEP: 解决高贝位进堆场轨迹异常的问题 (details)
246. feat:右转进低贝位拉值角度调整 (details)
247. feat:卡车 车辆方向修改为路径方向 (details)
248. fix: SSEP: 修复集卡普通搜索启发项错误的问题 (details)
249. fix: SSEP: 过滤明显存在碰撞的集卡进堆场轨迹 (details)
250. fix: SSEP: 回退集卡普通进堆场“超近道”的问题 (details)
251. feat:进堆场偏离参考线过多，不触发禁停的bug (details)
252. feat:进堆场口的限速参数独立出来 (details)
253. feat:区分堆场的偏移和场桥的偏移 (details)
254. feat: SSEP: 变道搜索时使用standby_guide_line当做引导线。 (details)
255. feat:添加junctionid的显示 (details)
256. feat:没有岸桥碰撞的时候也打开岸桥搜索。 然后根据是否碰撞切换进入场景的距离 (details)
257. fix: SSEP: 修复集卡搜索轨迹不合理导致优化画龙的问题 (details)
258. feat: SSEP: 非低贝位进堆场使用拉直点逻辑 (details)
259. feat:龙须点碰撞检测添加开关 (details)
260. refactor:1.调整进堆场的限速  2. 调整低贝位的距离 (details)
261. feat: SSEP 集卡在NORMAL,INYARD,OUTYARD,SEASIDE,BRIDGE场景强制使用参考线。 (details)
262. fix:无法三次对准的bug (details)
263. fix: SSEP: 集卡普通搜索使用更严格的车挂判断标准。防止后续优化不收敛。 (details)
264. feat:优化og点的碰撞检测 (details)
265. fix: SSEP: 修复动态搜索使用standby guideline作为参考线轨迹异常的问题 (details)
266. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point (details)
267. feat:1. ogm精细碰撞检测添加开关2. ogm高度 分层 添加更多层3.进堆场过程中，xx重新规划，扩展边界，解决pjpo求解失败的问题4.添加进堆场虚拟停止线附近的限速 (details)
268. feat:bulk场景判断的距离阈值调整成255米 (details)
269. feat:单侧堆场默认左侧放箱子 (details)
270. feat:进堆场 不是低贝位i的时候取消外侧的约束 (details)
271. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point (details)
272. fix: SSEP: 优化集卡非低贝位进堆场路径。全路径开启keb优化+终点扰动。恢复上个版本可以“小角度斜着进堆场”的特性。 (details)
273. fix: SSEP: fix typo (details)
274. feat:优化og的处理 (details)
275. fix:修复绘制的bug (details)
276. fix: SSEP: 提升远距离绕桥腿成功率 (details)
277. feat:杨浦适配B场 (details)
278. feat: 1. 绕跷腿搜索标志位 2.右转进堆场的强制用约束的标志位 (details)
279. feat: SSEP: 增加 is_blocked_by_shore_crane 和 use_hard_constraint 参数 (details)
280. chore: mionr update (details)
281. fix:杨浦 动态搜索 + 进堆场场景 路径拼接的bug (details)
282. fix:3 4 阶段对准时,不能切换creep的bug (details)
283. feat:og碰撞的优化 (details)
284. feat:进堆场的优化 (details)
285. feat:关闭debug信息 (details)
286. feat: SSEP: 增加场景编辑工具 (details)
287. feat:junction弯道区间计算的bug (details)
288. feat:纵一路边上的转场临停修改判断阈值 (details)
289. fix:修复误变道的问题 (details)
290. chore: SSEP: update scene editor server (details)
291. fix: SSEP: 改进多段倒车场景的启发项，解决威海更换pass point后搜索成功率低的问题。 (details)
292. feat: SSEP: 多段倒车忽略终点附近障碍物。提升威海倒车成功率 (details)
293. feat:搜索的时候是否考虑静态障碍物添加开开关 (details)
294. chore: SSEP: Fix mult-segment searching params. (details)
295. fix:龙须点处理的bug (details)
296. fix:修复龙须点处理的bug (details)
297. feat:调整单车道堆场的约束 (details)
298. fix:没有路径，并且在弯道前，ssep无法搜索的bug (details)
299. feat:优化场桥防护 (details)
300. feat:修改对准数据的打印 (details)
301. feat: SSEP: 使用多项式采样器生成变道路径 (details)
302. fix: lattice wbca velocity reference bug. (details)
303. fix: lattice wbca velocity reference bug. (details)
304. fix:杨浦堆场入口重搜索的bug (details)
305. refactor:优化打印日志 (details)
306. fix: send 50m path to control in bulk state. (details)
307. fix: delete submodules (details)
308. feat: 添加更多忽略文件到.gitignore (details)
309. chore: SSEP: 1. 变道场景使用更严格的车挂碰撞判断。2. 过滤超过曲率上限的路径。 (details)
310. fix: 修复边界约束逻辑并优化障碍物处理代码 (details)
311. chore: SSEP: merge 集卡进堆场的新改动 (details)
312. fix: 优化障碍物处理逻辑，过滤不必要的障碍物类型 (details)
313. fix: 优化OgmPoints序列化，过滤无效点并调整序列化方法 (details)
314. fix: 杨浦 调整虚拟车道与第一排箱体的距离和左侧后退延伸长度 (details)
315. fix: 优化SubProcessIdle逻辑，增加对引导线信息可用性的检查，防止没有识别低贝位就进行搜索的bug (details)
316. fix: serailize params for wbca (details)
317. fix: SSEP: 修复反向路径拖挂角度错误的问题 (details)
318. feat: 1.添加OgmCollisionPos绘制功能，增强碰撞检测可视化 2.replayer 添加og碰撞检测的回放功能 (details)
319. fix: wbca params serialization bug (details)
320. fix: 注释掉日志记录代码以减少输出干扰 (details)
321. feat: SSEP: 完善网页可视化。现在在网页上可以可视化所有元素并任意调整分辨率。 (details)
322. fix: build bug (details)
323. fix: Trajectory MatchByt bug. (details)
324. fix: Trajectory MatchByt bug. (details)
325. fix: build bug (details)
326. chore: SSEP: 搜索使用障碍物软约束，提升自卸车进出堆场极限场景的搜索成功率。 (details)
327. chore: SSEP: 过滤无效的采样轨迹，提高进堆场搜索成功率 (details)
328. chore: SSEP: 处理掉头场景终点在standby_guideline上的情况 (details)
329. feat: 添加镜子配置和绘制功能 (details)
330. feat: 优化JudgeFinishAlign函数，简化FSM接口调用，增强对齐完成判断逻辑 (details)
331. feat: 优化低贝激活判断逻辑，简化条件判断，提高代码可读性 (details)
332. fix: 移除不必要的日志警告，优化代码逻辑 (details)
333. chore: SSEP: 掉头进堆场时增加参考线权重 (details)
334. refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug (details)
335. fix: 更新YANGPU虚拟车道到第一排箱子的阈值，修正为0.0 (details)
336. fix: 修正右侧车道拉直点阈值为2.0度 (details)
337. fix:进堆场终点距离计算的bug (details)
338. feat: 增加keb optimize task (baseline version)，仿真可以运行。剩余工作：1. 多线程运行 2. 无SSEP轨迹时fallback为pjpo task。 (details)
339. fix: 优化地图包围体和在线区域轮廓创建逻辑,修复潜在的空指针和多边形合并问题 (details)
340. fix: 修正OgmCollisionPos函数中的颜色定义注释，确保颜色代码清晰 (details)
341. feat:添加挂车的上层纵向参数 (details)
342. fix: 简化UpdateCurLaneData函数中的当前和目标车道索引更新逻辑 (details)
343. fix: 优化ConstructStartAndEndContour和ConstructEndStraightPosture函数中的逻辑，增加双车道距离补偿 (details)
344. fix: 调整GetExtendPoint函数中的扩展点计算逻辑，增加扩展距离；优化在线区域轮廓创建逻辑，增加多边形连接性检查和简化处理 (details)
345. feat: Keb optimizer task 单线程功能完成 (details)
346. feat: Keb path optimize task 支持异步（多线程）模式。 (details)
347. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
348. feat: 添加PncGraphicsView类以支持图像显示和交互功能；更新相关文件以替换DragImage (details)
349. fix: 调整ConstructEndPosture函数中的扩展距离逻辑，将TT类型的扩展距离从20.0增加到25.0 (details)
350. fix: 取消CalRefPtsKappa函数中的注释，启用航向角计算逻辑 (details)
351. feat: 添加测量功能，支持在PncGraphicsView中显示测量线和文本；更新鼠标事件处理逻辑以支持控制键测量 (details)
352. fix: 注释掉DrawTargetPath函数中的轮廓生成和绘制逻辑 (details)
353. fix: 修复EgoExpanding类中VertexExpanding函数的除零错误；更新KinematicBicycleModel类中TrailerPtFromTractorPt函数的代码格式 (details)
354. fix: wbca path fluctuation problem. (details)
355. chore: Finetune Keb-Path-0ptimize-Task and add warm-start stretagy. (details)
356. fix: add wbca min_start_velocity (details)
357. feat: 添加获取弯道前车道ID的功能，并在SwitchData中更新相关逻辑, 解决变道时，参考线跳变的问题 (details)
358. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 (details)
359. chore: Keb-Path-Opt-Task 调优，缩放道路边界，调整多边形障碍物参数等。 (details)
360. refactor:优化包略框的合并 ，以及优化耗时 (details)
361. feat: 在CreateContour中添加时间记录，优化轮廓构建过程 (details)
362. feat: 更新参数设置，调整前向和侧向扩展长度以优化空间计算 (details)
363. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
364. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 (details)
365. fix: wbca path fluctuation problem. (details)
366. fix: add wbca min_start_velocity (details)
367. feat: 增强在线区域轮廓创建失败时的回退逻辑，确保使用基础多边形作为后备 (details)
368. fix: wbca crab mode condition opt. (details)
369. chore: SSEP: 集卡上下码头面可以在standby_guide_line上任意匹配终点 (details)
370. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
371. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
372. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 (details)
373. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 (details)
374. fix:进充电桩场景切换的bug (details)
375. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
376. fix:进充电桩场景切换的bug (details)
377. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 (details)
378. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 (details)
379. feat: 添加角度显示功能，增强PncGraphicsView的交互性 (details)
380. fix:修复误进入openspace的bug (details)
381. fix:修复误进入openspace的bug (details)
382. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
383. feat: add smooth_mode_wbca_params (details)
384. fix: smooth_mode_wbca_params bug (details)
385. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug (details)
386. fix: Keb Path Optimize Task解决方向盘抖动的问题（启用warm start）。改善低贝位挂车拉不直的问题。 (details)
387. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 (details)
388. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug (details)
389. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 (details)
390. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 (details)
391. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 (details)
392. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 (details)
393. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 (details)
394. fix: imv wbca end velocity bug. (details)
395. fix: l_bfgs optimization. (details)
396. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 (details)
397. feat: 添加Keb路径优化任务的执行和重置功能，并更新场景接口 (details)
398. feat: 实现OutYardJunctionFirstStage类中的ExecuteTaskOnReferenceLine方法，增强任务执行逻辑 (details)
399. fix: keb-path-optimize-task 优化低贝位挂车不直的问题 (details)
400. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 (details)
401. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 (details)
402. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 (details)
403. chore: keb-path-optimize-task finetune. (details)
404. chore: 优化keb-path-optimize-task进堆场效果 (details)
405. chore: keb param adjust (details)
406. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
407. fix: keb task finetune (details)
408. chore: keb task 关键参数提取 (details)
409. fix: l_bfgs optimization. (details)
410. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 (details)
411. chore: keb-task 使用终点约束 (details)
412. feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 (details)
413. feat: add shift_type_ignoring_no_shift_region (details)
414. feat: keb task: 1. 实时优化增加拉直点功能。2. 滤除偏离参考线太远的轨迹 (details)
415. fix: 修复集卡优化器终点可能超过拖挂角度限制的问题 (details)
416. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
417. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
418. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
419. fix:修复guidelien 中 overlap计算的bug (details)
420. fix: imv smooth_mode bug (details)
421. fix: imv start_pt bug (details)
422. fix:修复拼接ssep结果后，junction overlap 生成的bug (details)
423. feat: 添加 实时的终点边界约束和拉值约束， 然后 终点约束使用使用实时约束 (details)
424. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
425. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
426. fix: 更新镜子相关参数的命名空间前缀为/pnc_node (details)
427. fix:修复崩溃的bug (details)
428. feat: 添加自动获取大谢终点约束的功能 (details)
429. feat: 添加搜索起点框的功能并优化车辆框生成逻辑 (details)
430. fix: 更新GetLatPoint函数以考虑LKA控制模式 (details)
431. fix:虚拟停止线构建的bug (details)
432. fix: 修正DrawUpperHead函数中镜子高度计算错误 (details)
433. fix: 调整自动构建结束直线姿态和终点扩展长度的计算逻辑 (details)
434. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
435. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
436. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
437. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
438. fix: road segment splitting bug. (details)
439. refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos (details)
440. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
441. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
442. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
443. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
444. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
445. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
446. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
447. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
448. feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 (details)
449. feat: lka deviation after crane (details)
450. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
451. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
452. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
453. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
454. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
455. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
456. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
457. feat: 优化overlap s重计算，增加起始和结束点的有效性检查 (details)
458. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
459. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
460. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
461. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
462. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
463. feat: 添加状态机切换时间参数并优化相关逻辑 (details)
464. feat: 添加根据堆场内的车道名称扩展安全阈值 (details)
465. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
466. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
467. feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 (details)
468. feat: 优化 JudgeInStraightLane 方法，重构逻辑以提高可读性和维护性，添加辅助函数以简化任务状态和区域状态的计算 (details)
469. feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 (details)
470. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
471. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
472. fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 (details)
473. feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度 (details)
474. feat: 杨浦 B003 B004适配 (details)
475. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
476. feat: yard name verification. (details)
477. fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 (details)
478. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
479. feat: 增加对车道有效性的检查，确保车道ID在实际车道ID列表中 (details)
480. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
481. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
482. fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 (details)
483. fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 (details)
484. feat: Add Keb-Lane-Follow Task (details)
485. fix: SSEP: 西联进充电桩压线问题修复 (details)
486. feat: SSEP:  普通卡车搜索增加“final_straight_distance”参数配置项 (details)
487. feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 (details)
488. feat:杨浦低贝位适配 (details)
489. fix: SSEP: 修复苏溪IMV出停车位可能绕大圈的问题 (details)
490. fix: SSEP: 解决普通卡车多段倒车进卸料点路径可能跳变的问题 (details)
491. feat:合并ssep更改 (details)
492. fix: SSEP: 精确倒车时不使用历史路径 (details)
493. feat: 添加车辆姿态设置功能并更新测量和角度显示逻辑 (details)
494. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
495. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
496. feat:适配友谊关进停车的拉正距离 (details)
497. fix: disable default LKA deviation. (details)
498. feat: SSEP: 增加离线轨迹库功能（包括轨迹库生成与可视化） (details)
499. fix: lka deviation bug (details)
500. feat: add lbfgs prevous version. (details)
501. feat: SSEP: 接入离线轨迹库 (details)
502. feat: 苏溪调箱门场景适配 (details)
503. feat: 添加无效侧通行点检查和虚拟障碍物生成逻辑 (details)
504. refactor:优化 停止线所属junction的判断逻辑 (details)
505. fix: SSEP: 修复苏溪集卡进停车位可能停歪的问题 (details)
506. feat:合并ssep更改 (details)
507. fix: SSEP: 修复IMV掉头进堆场轨迹绕圈问题，提升搜索成功率，加快搜索速度 (details)
508. feat:  SSEP: 完善离线轨迹框架，IMV进充电桩场景跑通离线轨迹全流程 (details)
509. chore: SSEP: 精准倒车时，搜索器采用更严格的曲率上限，确保优化完不超限 (details)
510. fix:终点低贝位时， 然后场桥低贝位不重新搜索的bug (details)
511. fix: filter wbca path by cost (details)
512. fix: add switch for lbfgs to lbfgs_new (details)
513. fix: using new l_bfgs (details)
514. fix: cost filter for imv and truck (details)
515. fix: activate wbca smooth mode in align fsm. (details)
516. feat:直道地图包络构建的优化 (details)
517. feat: （动态搜索的box框),优化生成平行框的距离计算逻辑 (details)
518. fix: 更新DrawObject函数中的颜色值注释 (details)
519. fix: filter wbca cost without collision cost. (details)
520. fix: LKA deviation for out_yard (details)
521. Refactor: 重构keb task，提高可读性，梳理参数并与PlanFrame解耦，支持后续构建离线仿真调试。 (details)
522. feat: Keb-Task: task与algorithm解耦，进一步梳理keb algorithm的模块输入输出。replayer增加KebScene数据提取功能。 (details)
523. feat:调整换向缩小安全距离的阈值 (details)
524. fix:修复变道的约束 (details)
525. feat: 增加ALIGN命令相关错误类型并更新状态处理逻辑 (details)
526. fix: cloud areas avoidence. (details)
527. chore: keb-task: 完整跑通keb-scene extranction及可视化全流程 (details)
528. refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 (details)
529. refactor:极限变道约束优化 (details)
530. feat: Keb-Task: 完整跑通keb调试数据提取、离线仿真、可视化。 (details)
531. refactor: openspace中的参考线为pnc引导线 (details)
532. fix:imv下码头搜索失败的bug (details)
533. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
534. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
535. fix:修复反向出停车位的bug (details)
536. fix:修复停止线绑定juntion的bug (details)
537. refactor:优化场桥转场判断 (details)
538. refctor:优化转场场桥box的使用 (details)
539. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
540. fix: pnc_map splitting error. (details)
541. feat: Keb-task: 碰撞检测使用dual-layer双层检测。同步更新仿真与可视化 (details)
542. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
543. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
544. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
545. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
546. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
547. fix:极限变道不replan的bug (details)
548. fix: 优化SmoothTask执行逻辑，增加对特定条件的处理 (details)
549. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
550. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
551. refactor:优化小地图绘制时间过长的问题 (details)
552. feat: 添加点云底图加载功能，支持异步加载和清除操作 (details)
553. feat: 添加虚拟障碍物长度限制，优化创建虚拟障碍物的性能 (details)
554. fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 (details)
555. feat: keb实时优化 - 双层车体碰撞模型通过离线测试 (details)
556. feat: keb-task 仿真工具增加场景扩展功能与基于场景扩展的闭环仿真 (details)
557. fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 (details)
558. fix: fiter cost_beta (details)
559. feat: trust-region solver based WBCA (details)
560. fix: max_ref_len 60 (details)
561. feat: Keb-Simulation: 3D可视化 (details)
562. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
563. feat:fsm interface 里面添加 开始对准是终点距离的接口 (details)
564. fix:align done 情况下还可以继续走的bug (details)
565. fix:停车原因赋值错误的bug (details)
566. feat:合并ssep (details)
567. fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 (details)
568. feat: 添加对值阈值和条件，优化对准决策逻辑 (details)
569. feat: SSEP-offboard: 添加离线路径绘制工具 (details)
570. fix: 添加路径点数量检查，确保至少有两个点以创建路径 (details)
571. feat: SSEP-offboard: 离线路径编辑器支持二次编辑、增加路径复制、路径平移等功能 (details)
572. feat: SSEP: 增加跨运车抓车场景 (details)
573. chore: SSEP-offboard: 修复bug，增加车体box可视化 (details)
574. feat:1.添加耗时显示2.优化绘制界面 map的绘制 (details)
575. fix:一次规划，单个车道分段时， 路径冲突判断的bug (details)
576. refactor: 注释掉不必要的代码，简化判断逻辑 (details)
577. refactor:优化ssep passing pt的赋值 (details)
578. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
579. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
580. fix: wbca smooth path is exception in align state (details)
581. feat: 添加性能成本详细信息分组显示，优化绘制面板更新逻辑 (details)
582. refactor: 简化pass_posture_的赋值逻辑 (details)
583. feat: SSEP: 集卡上下码头面根据pass point构建三次曲线参考线 (details)
584. chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task (details)
585. chore: update gitignore (details)
586. refactor:优化界面耗时 (details)
587. feat:调整9861的跟车距离 (details)
588. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 (details)
589. chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 (details)
590. fix:调整不可偏移区域生成的起始和结束位置计算 (details)
591. refactor:优化高度禁停点云的使用的逻辑 (details)
592. fix:移除后向OGM忽略距离的冗余计算 (details)
593. fix:修复垂直下码头面，box框生成的bug (details)
594. feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 (details)
595. feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 (details)
596. feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 (details)
597. 优化轮廓合并算法并添加测试支持 (details)
598. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 (details)
599. feat:进堆场时，关闭区域的校验 (details)
600. feat: 添加合并包络框功能的配置选项 (details)
601. fix:西联码头面搜索 引桥搜索 普通路口搜索， 终点选取， 场景触发的bug (details)
602. fix:洋浦， 修复B004搜索失败的bug (details)
603. refactor:优化多次禁停的问题 (details)
604. refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 (details)
605. refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败， 不拼接参考线 (details)
606. refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 (details)
607. fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 (details)
608. feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 (details)
609. refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 (details)
610. feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） (details)
611. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 (details)
612. feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 (details)
613. feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 (details)
614. feat: 终点和 起点不在一条车道上， 并且 终点在身后就的处理 (details)
615. fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 (details)
616. fix: sweep exception (details)
617. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
618. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
619. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
620. fix:一次规划终点匹配失败的bug (details)
621. fix:在 SeasideSearch 行为中增加对引桥路口区域的判断 (details)
622. fix: Keb-Task: 修复集卡双层避障优化路径可能震荡/不沿参考线行驶的问题 (details)
623. feat:<西联>适配Uturn上码头面 (details)
624. fix: SSEP: 修复进堆场近距离模式判断条件错误 (details)
625. fix: Keb-task: 修复低贝位进堆场轨迹震荡的bug (details)
626. chore: Keb-task: 提升Keb-IMV轨迹稳定性（时序一致性） (details)
627. refactor: 将SLBoundary计算外提并作为参数传入CrashHelper相关函数，优化转场吊车阻挡逻辑 (details)
628. feat: 添加碰撞但不停车的龙门吊禁停区域记录 (details)
629. feat: SSEP-KEB: 增加keb优化诊断工具。改进优化后处理的运动学判据 (details)
630. feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 (details)
631. chore: Keb-Diagnose: 关闭多初始解诊断 (details)
632. fix: 修正AddJunctionBlockRanges函数中的起始位置计算逻辑 (details)
633. feat: 适配云端障碍物类别的功能 (details)
634. fix: 修正UpdateBufferRange函数中障碍物遍历逻辑，改为使用历史障碍物数据 (details)
635. fix: 更新RoutingPath::UpdateDestDistance逻辑，增加对route_indices_大小的检查 (details)
636. chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 (details)
637. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
638. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
639. feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 (details)
640. fix:修复进bulk场景中，有一帧场景器不运行的bug (details)
641. fix: SSEP: ogm为空时退出搜索 (details)
642. refactor:上下引桥搜索的时候考虑ogm_lines, 然后删除原有的boundary (details)
643. fix: cancel wbca task_id verification (details)
644. feat: Keb: Add keb-foxglove visualization (details)
645. feat: Keb: Add foxglove remote file server (details)
646. fix: Keb: 修复keb-foxglove转换脚本 (details)
647. feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） (details)
648. chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 (details)
649. fix: 修复编译依赖关系未指定导致概率性编译失败的问题 (details)
650. chore: Keb: 跑通优化诊断全流程。解决S弯道IMV距离障碍物太近/画龙问题 (details)
651. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的弯道处理逻辑 (details)
652. refactor: 重构弯道接续逻辑，提取公共查找函数并简化流程 (details)
653. chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 (details)
654. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的段匹配逻辑 (details)
655. refactor: 增强 CenterLineInfo 和 CreateCenterLines 的日志记录，改进错误处理 (details)
656. feat: 添加上层挂的前后基准距离计算 (details)
657. fix: Task Park时不使用参考线 (details)
658. feat: 添加限速相关参数和窄障碍过滤逻辑 (details)
659. feat: 碰撞检测相关修改，支持返回碰撞命中信息及禁行道路类型 (details)
660. feat: 停车原因相关修改，新增禁行道路 OGM 停车类型 (details)
661. chore: SSEP: 苏溪IMV支持反向进停车位 (details)
662. fix: 修复烟台跨运车路径规划未到终点的问题 (details)
663. refactor:优化进堆场弯道禁停的忽略的距离 (details)
664. fix: SSEP: 修复近距离进堆场时先掉2次头再进堆场的问题 (details)
665. fix: SSEP: 修复途经点在后方时路径异常的问题 (details)
666. chore: SSEP: IMV增加条件忽略pass point (details)
667. fix: 调整CreateNoTrajectories中的remain_len逻辑，减少无轨迹停车 (details)
668. feat:苏溪进停车位场景识别的bug (details)
669. 支持通过参数配置堆高机任务完成的纵向安全边距 (details)
670. feat: 在forsearch搜索中，前港区域，不考虑矿卡障碍物 (details)
671. fix: Keb: 修复IMV后侧容易被挡停的问题 (details)
672. fix: IMV: 修复偶发优化失败的问题，修复距离path boundary较近时路径异常的问题 (details)
673. fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 (details)
674. fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 (details)

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