Build #1789 (May 26, 2026 4:11:07 PM)

1. fix: SSEP: 跨运车: 1.搜索禁止匹配参考线.  2.末端直线忽略碰撞 (details)
2. feat: SSEP: 增加运动学约束warm up功能。在优化初期减小运动学约束的代价，并增加逐步衰减的平滑、避障代价。让优化器在优化初期更关注轨迹形态，后期更关注运动学约束。 (details)
3. chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 (details)
4. feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能 (details)
5. 引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度 (details)
6. 重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能 (details)
7. feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值 (details)
8. feat: SSEP: 支持上下码头面同时进堆场 (details)
9. feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差 (details)
10. fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索失败的问题 (details)
11. feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 (details)
12. feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 (details)
13. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 (details)
14. chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 (details)
15. feat: clang18 编译优化 (details)
16. fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 (details)
17. fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 (details)
18. fix: SSEP: fix crashing issue (details)
19. chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 (details)
20. feat:动态上下码头面 直接进堆场场景的优化 (details)
21. feat:添加云端轨迹 挂转角的赋值 (details)
22. fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug (details)
23. fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug (details)

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