Build #1897 (Jul 7, 2026 8:39:56 PM)

1. fix: 下码头面偏离参考线时扩大 path boundary 以避免 PJPO 求解失败 (details)
2. fix: 开放空间区域同样扩大 path boundary 避免 PJPO 求解失败 (details)
3. fix: 大榭普通堆高机场地放宽终点约束距离, 修复进堆场 SSEP 搜索失败 (details)
4. feat: HMI 新增上层/下层点云显示切换开关 (details)
5. feat: 在 ExecPreparation 中为 LIANG_SHAN_GANG 区域添加新的场景类型处理 (details)
6. fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。 (details)
7. fix: warm-start bug (details)
8. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 (details)
9. fix: 修复优化函数中的逻辑错误并注释掉历史记录的日志输出 (details)
10. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 (details)
11. feat: 添加车辆最大曲率计算函数，优化运动学处理 (details)
12. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 (details)
13. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 (details)
14. feat: 绕行边界按窄区逐段限速 (details)
15. feat: 在 SamplePathWaypoints 中添加居中候选点处理，优化路径平滑性 (details)
16. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 (details)
17. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 (details)
18. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 (details)
19. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 (details)
20. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 (details)
21. fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题 (details)
22. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 (details)
23. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 (details)
24. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 (details)
25. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 (details)
26. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 (details)
27. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 (details)
28. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 (details)
29. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 (details)
30. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 (details)
31. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 (details)
32. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 (details)
33. fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径 (details)
34. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group (details)
35. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 (details)
36. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 (details)
37. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group (details)
38. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 (details)
39. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 (details)
40. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 (details)
41. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner (details)
42. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 (details)
43. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner (details)
44. feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题 (details)
45. fix: imv wbca crash bug (details)
46. fix: disable wbca during esdf_map = nullptr (details)
47. KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 (details)
48. KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 (details)
49. path_bounds: 出库 planner 也纳入 kinetics 边界特殊处理 (details)
50. 修复 GetRoadType 调用点未校验 lane 空指针导致的崩溃隐患 (details)
51. 修复 replayer 换图后 DrawMap 缓存 offset_ptr 悬空导致的崩溃 (details)
52. 修复变道临停标志位在非变道场景残留导致的幽灵停车线 (details)
53. 修复 DrawMap last_map_path_ 从未赋值导致每帧全量重取地图 (details)
54. OGM 距离场增加最近占用来源标注, mask 3→5, 查询索引对齐写入端截断约定 (details)
55. 走廊 gap 扫描升级: 占用按来源分型写入, 断面间小障碍防丢, EMA 端点双条件 (details)
56. DP 代价修复: SDF 罚按来源分型, path_l/end 去归一化米制, 终点罚 off-by-one, 首碰 s 记录 (details)
57. DP 采样与绕行决策: dl 5 档+双重剪枝, side_pass_range 真实区间, 回正保持 (details)
58. side-pass trace/HMI 可观测增强: gap 边界来源分型, 红×画真实首碰位置 (details)
59. wbca 边界: path_bound 查找改最近邻断面, 修右边界误用左半宽 (details)
60. gap 边界来源分型改查 SDF 真实占用来源, 修贴路沿 obj 被误标道路 (details)
61. 边界限速修误限: 贴边路沿点云归 ROAD, 兜底分支不吞豁免, 限速原因日志 (details)
62. 边界限速调参: 距离阈值下限 0.25, 约束点去 10m 提前量 (details)
63. 移除边界限速调试日志与占用反查诊断 (details)
64. 边界限速约束点再去车头偏置, 按窄区入口原值下发 (details)
65. 修 UseHis 拼接膨胀: frenet_frame_path 先清空再替换, 触发条件改回 USE_HIS 状态 (details)
66. wbca 热启动: route_info 空容器防护 (details)

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