Changes

feat_out:增加全量上传topic

feat: 新增障碍物置信度评分 行人靠近报警

feat: 预警时间间隔参数化

feat: 合并冲突

feat: 新增障碍物置信度评分 行人靠近报警

feat: 预警时间间隔参数化

feat: 合并冲突

feat: DeadLock新的停止点在1m以内车辆不启动

fix: DeadLock 使用历史纵向约束判断近距离停车锁存状态

chore: Keb: 忽略ssep_ec中缓存的real obstacles

fix: 恢复union region异步计算, latch结果消费即释放治理内存驻留

- CreateUnionRegion恢复std::async异步, polygons改move捕获少一份拷贝
- latch结果消费一次即move取走并shrink_to_fit释放, 不再常驻AsyncUnionRegionState
- 重建路径不再预清union_region_/重建async_state, 异步未就绪时沿用上一帧轮廓

perf: 回放同帧降频节流, 暂停/停在末帧时避免循环满频重复计算, 改参数仍0.5s内重算生效

fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE

UpdateFSMState 每周期被调两次(pilot_update 一次, 失败 stage 经
ResetSuccessorTasks 仍强制执行的 MOTION_FSM_TASK 一次), fsm_interface
的 last_motion_sub_state_type 被第二次快照拍平, REMOTE_MOVE->REMOTE_END
边沿被吞, is_need_increase_remote_idx_ 永不置位, cur_remote_idx_ 不推进,
finishReqRemoteCtrl 不触发, REMOTE_END 停 remote_align_stop_sec 后经
RemoteInit 无条件重回 REMOTE_MOVE 直至超时.

prepare 改为自持上周期 remote 子状态判 END 进入沿, 不再依赖
fsm_interface 的 last_*; REMOTE_STOP 跳过判断同步替换恢复原语义.

fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出

bulk分支(FSM_TYPE_B)在PARK_LOCK收到无散货途径点的普通任务时,
Lock2Init/Init2Move仅凭routing标志放行进入PARK_MOVE, 而该态下
Move2Adjust(需bulk_in点)与Park_Bulk2Travel(需bulk_out点)恒假,
只能靠再次取消任务解锁(实车卡死近4小时):
- Lock2Init/Init2Move补散货途径点检查, 普通任务不再进入死区
- Park_Bulk2Travel新增逃生: 新任务无任何散货途径点且地图可用时退回TRAVEL

同修停车场分支(FSM_TYPE_A)同类隐患: Park_Park2Travel对PARK_MOVE
放行新routing逃生, 但带双卡死判据(switch恒KEEP+停留超20s),
正常进位途中刷新停车任务不受影响

另补EnumType2String缺失的E_TASK_FSM/E_MOTION_FSM映射,
日志不再把正常事件误打成E_NO_STATE

refactor: SSEP: 移除ilqr集卡轨迹库功能

fix: 空Path取点断言与退化lane segment构造CHECK线上崩溃, 改优雅降级

- Path::GetIndexFromS/GetSmoothPoint 空路径不再fatal, 返回默认值并记ERROR日志
- PncMapPath lane segment构造函数点数不足2时清空path_points_留无效path,
  下游经IsAvailable安全降级, 不再CHECK崩进程

fix: Path/DiscretizedPath 空与单点场景既有隐患修复

- Path::Reset 补清 length_/num_sample_points_, 防复位后陈旧值残留
- path.hpp 给 num_sample_points_/length_ 加类内默认值, 防默认构造读未初始化垃圾
- Path::InitPoints 单点路径不再越界访问 path_pts_[-1]
- DiscretizedPath::GetPathPtFromS/GetPathPtIdxFromS 空容器 front() UB 改空判降级,
  Evaluate/EvaluateReverse 的 CHECK(!empty()) fatal 同步改 LOG(ERROR)+默认点

feat: SSEP: 集卡多段倒车场景前进后退使用不同曲率上限

fix: 速度置信度的引入收敛到只影响行人靠近预警功能

fix: 格式漂移更改  配置参数更改

fix: revering in straight line

fix: is_in_straight_lane = false during park state

fix: Station2Align 补齐准入过滤, 防不该进align场景绕道从station复入

feat: SSEP: 集卡多段倒车支持GPU搜索，搜索速度提升5-10倍

fix: SSEP: 修复变道轨迹末端可能画龙的问题

chore: SSEP:  解决集卡倒车距离障碍物较近时会倒着进的问题

feat: 新增镇石(ZHEN_SHI)站点地理围栏, IMV前进进出站复用西联场景

feat: HMI快照按钮触发发SNAP录包(关掉决策结果保存)

- DecisionReaction 加一次性标志 hmi_req_record_snap_(不序列化/不入FromHis)
- logic plan循环消费快照按钮标志并当场复位, 修从不复位每帧触发问题
- 快照按钮不再置 save_decision_result
- RosSinkRecordTrigger 按钮标志与自动条件一并发 SNAP Trigger

fix: 极限变道弯道tunnel沿参考线折线化, 补挂车offtracking裕量与急弯降级

极限变道的 tunnel 约束原本用单条长直线段近似弯曲车道, 弦误差为 L^2*kappa/8
(40m 直线在 R=100m 弯道上偏 2.0m), 而 end tunnel 的 HARD 管道半宽只有车道半宽
加 5cm(约2m), 弯道上管道与真实车道几乎不重叠, 起点/终点被墙关在外面, 导致
搜索必然失败。

- 折线化: 新增 AppendOffsetPolylineTunnel(沿参考线 2m 等 l 偏移折线) /
  AppendCrossLineTunnel(等 s 断面法向封口线) / CalcMaxCurvature(theta 差分
  带符号曲率), 替换四处弦近似: ConstructStartTunnel 两条侧墙+横切线、
  ConstructEndTunnel 左右管道+后端封口、ConstructObsTunnel、
  GetRealObstacleTunnel。横向量统一为 SL 约定(左正右负), 与旧
  GetParallelLine "线段方向右侧为正"、且纵向线反向构造致法向翻转的隐式约定等价
- 弯道裕量: end tunnel 补挂车 offtracking(L^2*kappa/2, 上限 1.2m, 按曲率符号
  只放宽弯道内侧, 仅带挂车型); 后向管道长度按曲率收缩(kappa>0.01 起, 最短 8m)
- 急弯兜底: kappa>0.02(R<50m) 且端约束为 HARD 且带挂时降级为 SOFT, IMV 不降级
- 顺带修: s 超出参考线长度时线段退化的隐患; SL 法向外推在 |l|*kappa 接近 1 时
  跨过曲率中心翻折成幽灵墙, 按局部曲率钳制横向跨度; 曲率采样改用插值的
  GetReferencePoint, 避免最近离散点致曲率被静默低估为 0

灰度 use_func_lc_tunnel_curvature_fit / use_func_lc_tunnel_curvature_margin,
cfg_func_sw 序列化 version 15。replay 与实车均未验证。

fix: SSEP: 解决终点区域被加入close set导致无法搜到终点的问题

feat: SSEP: IMV新增基于pass point倒车点的多段搜索

build: Debug 调试信息拆到 .dwo, 链接改用 lld

-fstandalone-debug 让每个 .o 都带完整调试信息, 全量产出 819 个 .o 共 4.7GB、
可执行文件各 1.35GB, 结果 ccache 装不下一次全量(命中率仅 17%), 链接也很慢。
追加 -gsplit-dwarf 把调试信息拆到独立 .dwo, 不再进 .o 和最终二进制。两个 flag
各管一件事(前者决定类型完整性, 后者决定存放位置), 必须同时保留, 调试能力不变。
改动后 .o 总量降到 1.25GB, pnc_node 降到 768MB。

链接器在探测到 lld 时改用 lld, 链接阶段耗时占比从瓶颈降到 0.3%。lld 是独立包
不随 clang 一起装, 所以先问编译器能否使用再启用, 没装的机器回落系统默认链接器。

注意: .dwo 按相对路径记录, 调试器需从 build/ 目录启动才能定位。

fix: BETWEEN_YARD 条件增加前进方向判断, 倒车时不启用

feat: 锁站方向判定增加终点在车后倒车分支

终点在车后且对齐余量超过 1m 时直接置为倒车方向, 避免落到
req_step_align 分支后按前进方向规划。

fix: 途径点匹配改按横向距离绝对值取最近中心线

引桥/岸桥/park/buffer/lane_change 五处筛选中心线时, min_l 初值为 DBL_MAX
却用带符号的 l() 比较, 实际选出的是横向偏移最负(最靠右)的那条, 而非横向
最近的。外层已按 fabs(l()) < 2.0 过滤, 内层比较与之矛盾。改为与
UpdateDestAttr / UpdateCurrentAttr 一致的 fabs 写法。

fix: center_line 深度 review 一轮(判定修正+越界防护+去冗余拷贝+清死代码)

判定:
- 变道左右邻的 distance 跨越数不同, 原 check_range 被右邻覆盖后左侧实线
  检查也复用它, 拆成 left/right 各算各的
- 引桥途径点 s 只算不用, 结果取到最后一个而非最近的, 补上筛选
- seaside/lane_change 比较用 start_match.s() 却存 end_match.s(), 下一轮
  比较基准错位, 统一回 start

越界与崩溃防护:
- RelationOfRefByIdx 两个重载空容器时 size()-1 下溢, 后面 CHECK 必失败,
  改优雅返回 INT32_MAX(46 处调用点已按此值处理)
- UpdateSwitchAttr 开头补 empty() 早退, 原先 back() 无保护
- JudgeIsInBlackLane 查的是邻车道, 补 idx==0 查左邻的边界判断
- GetBlackLaneDistanceFromEgo 的 count 是变道相对关系可为负, idx+count
  走 size_t 会下溢, 改 int64_t 中转后校验
- SwitchData::curr_lane_idx_/target_lane_idx_ 无类内初始化也不在构造列表,
  补 SIZE_MAX

冗余拷贝(均为每帧热路径, CenterLine 含完整点列):
- UpdateBlackLaneDistance 深拷贝整个 MltCenterLines
- GetBlackLaneDistanceFromEgo 首次 at(idx) 拷贝立即被覆盖
- JudgeIsInBlackLane 按值拷贝邻车道

死代码:
- 136 行注释掉的 lane_change 旧实现
- LaneChangePtIsInCurPath(条件括号错位致语义反转, 仅注释块内调用)
- buffer 途径点在 center_line 侧的链路(赋值处早已注释, 无消费者);
  AppReaction::buffer_passing_pts_ 仍在用, 未动

feat: 添加车辆最大曲率计算函数，优化运动学处理

fix: 修复 TrajectoryPoints 三处按弧长插值的参数误用

MatchPtByt/MatchPtByS/MatchMultiPtsByMultiS 都把 [0,1] 的比例传给
InterpPtByLinearS, 而后者第三参是绝对弧长, 于是恒命中其 "p0.s() >= s - 0.01"
早退分支 —— 轨迹中段 s 是几十米量级、恒大于比例值, 插值从未真正生效, 取点一直
退化成按离散点向下取整。

- MatchPtByt: 把时间比例换算成对应弧长再传
- MatchPtByS / MatchMultiPtsByMultiS: 本就按 s 查, 直接传 s
- MatchMultiPtsByMultiS: 顺带修解引用 end() 的 UB 与 l/u 写反(该函数无调用方)
- InterpPtByLinearS: z_ 是被重载的字段(存挂车横摆角, 另有 10000 终止哨兵),
  插值真正生效后不能再盲目 lerp —— 任一端越界或两端相差超过 pi 时取下界点

影响面较大: obstacle 预测采样、DP 动态代价、走廊 s<->t 反查、lattice 停车轨迹、
cloud_trajectory 都从"取整"变为"真插值", 数值会有变化, 目前只验证过变道场景。

fix: 修复 PJPO 变道横移走不完与跨两车道路径扭曲

一、变道横移走不完(车挪 1~3m 就停住, 路径起点段变直)
车的横移速率 ≈ init_dl × v(每帧只执行路径最前约 0.5m), 所以起点斜率一旦被压到
0, 路径形状再对车也不动。两处把它压到 0:
- 起点 dl 在变道场景恢复硬约束(新增 soften_init_dl)。dcf2390c1 为治 side-pass
  的起点 kappa kink 把 init_dl 软化, 但变道恰恰需要起点持续保持朝目标的横移
  斜率, 软化后 QP 每帧把它拉回 0(kSoftInitPenalty 相对 l_ref 权重极低, 拉回几乎
  无代价), 实测逐帧 0.113 -> 0.0137 -> 0.00065。
- kInitDlOutwardMax 的"向外"判据改为相对 path_reference_l。原按 init_l 符号判,
  会把 PREPARE 段"正朝目标车道靠拢"误判成向外漂移(实测 ref_l=1.57/init_l=0.82/
  init_dl=0.06), 起点斜率被夹死在 0.05。
另新增 BoostLaneChangeInitDl: QP 每帧的解从起点起 dl 就单调递减, 而车只执行起点
段, 构成一阶惯性环节(指数收敛、尾巴无限长), 只能在入口给定横移速率下限打破。

二、跨两车道路径扭曲(变一道正常, 变两道路径扭、控制跟不住而触发曲率限速)
- 变道 dl 上限放宽到 0.8。单车道 S 曲线峰值仅 0.26, 跨两车道需 ~0.5, 恰好顶死
  ±0.5 上限, QP 在约束边界上滑动导致解非光滑。用同一帧 dump 离线扫描, dl 拐点
  数与触限程度严格对应: 0.3->7, 0.5->3, 0.8->1; 放宽后实际只用到 0.505。
- config_local 的 lane_change_weight.dl_weight 20->5000(不在本仓库, 需单独同步)
  压 dl 峰值治"急": 峰值 0.42->0.30, 拐点 2->0, 收敛距离 18m->44.5m。

三、连带修复
- init_dl 为硬约束时补上夹进 dl 边界。piecewise_jerk_problem 把 dx[0] 上下界同设
  为 init 值(硬等式), 与 dx 的 box 约束矛盾时 OSQP 直接 primal infeasible, 而变道
  关闭了 all_soft 兜底, 会一路掉到 last_path fallback。
- 起点 dl/ddl 增加 Frenet 直传(参考线几何未变时从上一帧解按 s 取), 绕开 Cartesian
  往返; 失败自动回退反算。
- PjpoConstraintOptions 序列化补 enable_all_soft_fallback(版本 2->3)。生产置 false
  而结构体默认 true, 之前从不入档, 离线回放会多挂 all_soft 档致复现不可信。
- 新增离线工具 AnalyzeDlBoundEffect(扫 dl 上限/权重, 打印 opt_dl 曲线与拐点数)与
  SidePassOutwardClampRegression(比对新旧向外判据并校验解是否退化)。

验证: 实车变道正常、曲率连续; side-pass 回归 72 例 0 退化, 其中 1 例判据差异是对
旧判据误夹的纠正(车朝走廊中点走却被当成向外漂移)。

feat: 云端轨迹下发各 lane 的剩余长度与总长度

Traj.msg 的 length_s/total_length_s 与 lane_ids 逐项对齐, 取值来自
第一条引导线的 line_infos: 自车所在 lane 只算未走完的部分, 其后的
lane 取引导线覆盖的全长; 变道备用引导线不下发长度。

feat: HMI 显示 road boundary 的 shift type

在 road boundary 左边界点旁标注每段的 shift type, 类型跳变处各标一个,
同类型连续断面不重复标。

文字画在 cv::flip 之后(flip 前画会上下颠倒), 沿用 DrawReverseApproach
的两段式: Draw 阶段只缓存 UTM 锚点, DrawText 做坐标变换并出字。

fix:修复合并的bug

chore: KEB: 集卡lane follow优化轨迹末状态使用软约束、调整参数

feat: 增加堆高机侧向吊具高度防护

按堆高机与车身的横纵向位置及垂直朝向识别侧向作业场景。

场景内采用可配置的 5.5 米吊具高度阈值，并追加角度、横向距离和纵向容错配置及回放序列化。

feat: 显示障碍物朝向与速度方向

修正速度方向访问器，并为外部聚类障碍物初始化速度方向。

HMI 使用较浅、较短的箭头区分 heading 和速度方向，同时过滤场桥虚拟障碍物及聚类障碍物。

fix: 禁止跳过动态场桥临停约束

在 Range 中增加可跳过属性，并将属性传递到临停约束。\n\n区分动态场桥与静态场桥、未聚类障碍物，动态场桥始终保持停车且拒绝 SS 跳过请求，同时记录告警日志。\n\n修正出堆场场桥障碍物索引读取错误。

feat: 支持真石 IMV 按途经点多段停车

真石 IMV 进场且携带搜索途经点时，切换到 IMV 多段停车规划器并构建 pass posture。

收紧途经点支持范围，避免真石 CAR/TT 意外启用随机途经点采样，同时保持其他港区原有逻辑不变。

chore: SSEP: Duplicate turning-in-place points in straddle carrier scenario.

fix: 修复直线步进指令立即中断

区分远控命令尚未进入与已退出 MOTION_REMOTE 的状态，保留 STOP/DISABLE 启动阶段请求，使 stop2remote 能在后续周期正常触发。\n\n进入 MOTION_REMOTE 后退出仍立即中断，并保留原有超时保护；同步升级命令序列化版本。

fix: 提前窄路靠边车辆绕行判定

缩短动态障碍转静态时的确认帧数和近期位移窗口，降低停车后开始绕行的等待时间。\n\n靠边判断增加障碍外缘到真实道路边界的距离证据，使窄路上绝对横向偏移较小但实际已贴边的车辆能够及时放行；道路边界无效时保留原中心带判据。

fix: 防止DP搜索中断后绕行路径错误回正

DP完整路径无解时，从最深层的最优可行节点回溯，仅保留无碰撞、无越界的搜索前缀。

保持失败帧不发起新绕行决策，并让后续路径边界维持中断前的绕行侧位置，避免采用硬约束节点之后的虚假回目标车道段。

fix: SSEP: IMVMultiSegmentParking: Use given pass point heading as heuristic search target.

fix: 稳定动态障碍绕行边界切换

隔离 UseHis 最终执行路径与动态交互路径，并改用原始可行 gap 计算窄会车空间，消除历史 DP 反灌造成的边界闪烁。

横向切入采用让速不让道，切入完成或障碍后缘超过自车后释放来源侧车道边界，同时保留 KEB 碰撞防护。

增加 OG 到 obj 的占用交接标签，以历史原始 OG 作为新 box 的成熟度证据；仅旁路 age，侧向与 KEB 构图均保留原始 bbox 且不额外膨胀。

fix: 稳定窄路会车的 DP 采样边界

在自车纵向范围内延后边界收缩，并结合历史可行 gap、当前道路边界、安全缓冲和栅格余量保证最小通行空间。

锁存贴右进入与退出状态，对各采样断面的对向车几何独立做短时保持，避免快速来车时边界逐帧收缩和放开。

fix: 过滤未沿道路对齐的会车收边

MEETING 障碍只有通过沿当前道路逆向对齐确认后才能进入动态边界收窄，避免弯道外侧、支路横穿或调头车辆误触发狭窄会车。

补充 along 诊断字段，便于回放区分标签命中与沿路对开确认。

fix: 修正 DP 动态障碍横向范围过滤

使用障碍物 SL 横向边界与走廊横向宽度进行比较，修复原先混用 s 边界造成的量纲错误。\n\n避免前方动态障碍被提前过滤，恢复 DP 动态碰撞代价的有效性。

feat: 支持受控低速车辆超车

新增清扫车和洒水车类型，支持明确类型授权与可配置速度门控的低速超车候选。\n\n实现单目标锁定、左侧单向 DP 采样、目标扫掠与短时掉帧占用、动作承诺及超车限速，并在切入、会车、路口、倒车和目标失效时统一退出。\n\n按道路姿态区分静止车辆绕行：纵向对齐车辆使用短等待，斜停或横停车辆仅在确认静止并长时间堵塞后开放，避免方向和靠边判据旁路姿态保护。\n\n补充配置、诊断标记和快照序列化兼容。

fix: 收紧快速对向会车边界

快速对向车改用到达时刻对齐和局部参考线投影，投影异常时按当前状态匀速回退。

窄会车仅保留真实不足的断面，并按整组更新历史贴右区域，避免移动预测留下长尾收边和跨支路误收缩。

fix: 保持绕行路径连续性

绕行未获得足够回中空间或本帧 DP 无解时，请求沿用历史路径，避免车辆提前回目标车道后陷入首层无解。

历史路径复用增加参考线锚点与当前可行走廊校验；校验失败时交由上层停车兜底，并修正拖挂路径使用错误参考线的问题。

fix: 修正录包触发模块标识

将快照录包触发消息的模块名由 decision 统一为 pnc，与当前节点其他对外消息保持一致。

fix: 延迟普通出堆场区域切换

普通出堆场场景按挂尾所在路段确定反馈区域，挂尾仍在堆场或堆垛区时保持对应安全档位，完全离开后再切换为出堆场路口。

复用按需计算的挂尾路段查询，避免非相关场景执行额外地图查询，并保持 open space 原有逻辑不变。

fix: 稳定任务切换期间区域状态

车辆静止且 PNC local map 尚未稳定时沿用上一帧区域状态，地图恢复或车辆起步后退出保持。

通过新 routing 接收标志和 task id 变化识别任务首帧，避免场景状态尚未更新时短暂回退到普通道路或路口区域；保留 PARK_LOCK 专用判定优先级。

fix: serialize WBCA max cost

fix: 低速出桥场景适配锁站安全档位

启用低速安全阈值调整时，将 REGION_OUT_BRIDGE 纳入锁站安全档位转换范围，避免该枚举因数值位于 REGION_STACKER 之后而被遗漏。

fix: plan from history in low speed

fix: 修正场景规划器过早退出判断

修正横向偏差与航向角阈值表达式的括号错误，避免将比较结果传入 fabs 导致左右判断不对称。

补齐出堆场区域切换判断，并校验搜索路径坐标长度，防止错误退出及无效路径访问。

fix: update WBCA for truck and imv