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feat: 增加聚类障碍物变道安全防护

建立普通目标与多聚类片段之间的稳定实体关联，使用跟踪速度和分段 capsule 评估变道路径风险，覆盖目标 ID 切换和重复分裂场景。

变道准备阶段严格检查运动与未知聚类，SWITCHING 仅检查确认运动聚类，并在变道早期发现风险时于车头前生成不可跳过的立即停车线；静态聚类继续由 OGM 防护。

增加默认开启的功能开关、安全参数、耗时诊断及生命周期回归测试。

fix: 优化普通路口变道衔接

使用普通变道专用限速并补齐配置快照兼容。\n在正式进入变道时固化边界锚点，准备阶段保持边界滚动更新。\n结合状态等待、变道距离和稳定余量提前发起普通路口变道。

fix: 搜索临停轨迹就绪后恢复行驶

等待搜索进入 MOVE_BRAKE 或 MOVE_NSTOP 时，在搜索轨迹可复用且不存在其他制动约束后直接恢复 MOVE_NORMAL。\n避免车辆已经具备可行路径后仍刹停并再次起步。

fix: 隔离不同车型的变道锚点维护

仅 Truck 的 PJPO 变道在进入 SWITCHING 时刷新通用几何锚点。\nIMV 继续由 LANE_CHANGE_PATH_TASK_V2 维护生成路径及对应起终点，避免锚点与实际路径不一致。

fix: 统一路口搜索终点参考线

将普通路口、引桥、码头面和出堆场搜索的终点计算、裁剪回退及搜索参考位姿统一到原始参考线坐标域。

避免 fallback 重构时将原始停止线 s 用到滚动平滑参考线上，导致搜索终点沿路线回退；同时修复出堆场跨路口终点局部变量遮蔽成员的问题。