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fix: 完善 IMV 换向搜索和历史重规划验收

按换向区域生成并比较候选，保留真实搜索及车辆运动学约束；统一末端直线、碰撞与前向净空验收，并让候选搜索和暖启动回退共用时间预算。

打通历史倒车路径重优化与任务换向完成标记，避免反向操作头误判。暖启动仅固定终点，补验原固定尾段的运动学，并让短余段和极短首尾边回退搜索。

补充候选、碰撞、预算、路径记录和生命周期测试。提交前 104 项算法测试、52 项路径生命周期测试和 41 项场景配置测试通过，回放 CLI 与 pnc_node 构建通过。

fix: 区分 IMV 车体与速度航向并展示终点约束

使用保存的 beta 诊断速度方向几何偏差，旧文件缺少 beta 时明确标注；按车体 heading 绘制车身与航向。

显示终点约束、固定直线入口及碰撞证据，区分地图与障碍物颜色。补充 JavaScript 和离线绘图回归测试。

test: 纳入东方特钢精简回归集并固定测试范围

保留 234 个输入的来源链和场景分类路径，以 13 个严格相似组覆盖 18 项，登记 216 项待人工验收用例；保留问题、失败、预算及暖启动专项和原有排除决策。

加入库存恢复和专用准备入口，通过 SHA 范围清单防止共享根混入其他批次，同时保留旧清单的验收规则。按 Proto 类型过滤 Legacy，补齐历史复用后端识别和碰撞证据缓存失效。

归档输入位于共享回归目录，不提交大数据文件。更新使用说明，并验证 Python 范围过滤、报告缓存和后端识别测试。

fix: 修复双向 IMV 的 SSEP 末端停止线缺失

双向 IMV 在搜索方向与当前车辆方向不一致时，仍按 SSEP 分段索引识别末段，避免静态约束跳过终点停止线。普通车型保留方向一致性检查。

补充正反向末段、非末段、普通车型及实际停止线创建回归；23 项相关测试通过，并核对现场 bag 的 27 帧方向与约束数据。

fix: 修复 IMV 多段停车重搜索方向门禁

起终点均背向进场轴线时，仅对 IMV 多段停车按当前操作方向初始化环境，避免旧三模式分类阻止重搜索。保留未完成的任务途经点，并拒绝非有限朝向与轴线坐标。

补充任务 84539 的录制参数回归，覆盖操作方向切换、途经点保留、其他场景门禁及无效输入。场景与停车走廊回归共 277 项通过，pnc_node 分布式编译通过；未执行完整场景搜索回放。

fix: 修正弯道会车避让并统一绕行状态退出

区分直道窄会车与弯口普通动态避让，弯中及跨核心交互交由纵向处理，保留静态障碍和切入安全约束。

撤销动态会车的陈旧绕行承诺，校验历史路径额外侧偏，统一总开关对 DP、走廊、KEB 写回和纵向专项的控制，并修正 SidePassData 状态发布。

补充两天录制组件及状态、边界、缓存回归。258 项横向测试和 19 项纵向测试通过，pnc_node 分布式编译及协议检查通过；尚未完成原地图整段 bag 闭环验证。

docs: 补充 SidePass 横向避让功能说明

详细说明障碍策略、承诺、SidePassData 状态机、DP 搜索和历史复用、DrivingCorridor、会车及超车生命周期。

补充总开关恢复行为、纵向约束、配置默认值、场景行为和回归入口，并关联对应实现版本。

fix: 振石前向搜索跳过默认末端虚拟通道

将振石场景加入不构造默认末端通道的分支，避免落入潍坊散货场景的
ConstructWfBulkEndTunnel。标定模式及其他虚拟障碍构造保持原流程。

已审查分支与通道清理逻辑；当前构建已包含该改动，尚未执行振石专项场景回放。

fix: 统一路口搜索跨任务复用规则

修复岸桥等路口执行 SSEP 时，同路线新任务触发重复搜索的问题。
普通、进场、出场、桥和岸桥统一核验有效目标、区域、地图更新及标定条件，
保留同路口、同连接和目标车道的已生效搜索路径。

岸桥单独检查阻挡状态；桥与出场启用短路口连续搜索时核验完整选线路径和
后续路口目标决策，避免默认车道回退或下一路口换线导致错误复用。
补充五类路口任务交接、条件变化、无效目的地和跨路口边界回归并更新文档。

验证：Icecream 分布式编译通过；pnc_reference_line_replan_test
405 项通过、0 失败、61 项跳过。未执行完整 bag 或 GPU 搜索回放。

fix: 修复搜索条件重名导致的变道崩溃

将搜索侧无条件判定类重命名为 AlwaysTrueSearchCondition，消除与历史路径状态匹配类的 ODR 冲突，避免阶段切换调用错误虚函数表。同步变道构建器和教程，新增两类条件共存、虚调用与阶段转换回归。

验证：pnc_node 分布式构建通过，3 项 SearchConditionIdentityTest 回归全部通过。现场苏溪 T04 的 5 份 dump 已核对同源，修复尚未部署车端。

fix: 约束拖挂换向后的首段曲率变化

换向节点的 pinch 控制下一条实际行驶边，不应因停车轮角调整而放宽动态上限。
统一单层和双层 KEB 建图，保留显式停车转向的运动学语义。

新增正反向切换、两类建图及实际优化求解的自动化回归。
验证：完整单测 387 通过、13 跳过；补充 3 个共享优化器出库案例通过。

feat: 支持引导线起点位姿软偏好

新增默认关闭的 trailer_search_guide_prefer_entry_pose，按原始引导首点位置、
车头及挂车朝向调整搜索启发和可行候选评分，保留原任务区域硬约束及失败回退。

补充严格布尔解析、裁剪后锚点保持、位置与姿态软评分自动化测试。
验证：完整单测 387 通过、13 跳过；津西现场包和历史场景 CPU/GPU 回归完成。

fix: 优先搜索 GPU 近距离换向并验证回退

有匹配引导时先在参考点附近搜索，完整优化和验收成功后才采用，失败再放宽。
近点、Beam 和兼容搜索共用简单搜索预算，保留调整兜底和统一请求 deadline。

补充 6 项调度自动化测试，覆盖优化或验收拒绝、预算耗尽、队列清理及跨请求恢复。
验证：完整单测 387 通过、13 跳过；37 次真实 GPU 回放完成，保留既有失败记录。
相邻曲率平滑权重实验出现夹角回归，暂不纳入本次提交。

fix: 修复极限变道任务交接时重复搜索

堆场同一轮极限变道接收新任务时，校验方向、车道、目的地及已生效搜索，
允许沿用有效路径和原完成终点，避免重搜不断前移变道完成点。

使用 center_line_info 的目标中心线校验旧终点范围和位姿，核对索引与
车道 ID，支持跨路段中心线及索引重排；失效、取消和真实目标变化仍清理。
保留人工重搜入口，补充连续任务、完成退出及 23 类失配等回归。
更新生命周期文档和数据头审计生成哈希。

验证：pnc_reference_line_replan_test 419 项通过、61 项跳过、0 失败；
pnc_replayer 分布式编译通过，生成物和 Proto 边界检查通过。
未执行原 bag 完整算法回放或实车验收。

fix: 修复连续进堆场因参考线未创建而漏触发搜索

REPLAN_DECIDER 早于 CREATE_REFERENCE_LINE 执行，原有连续入场判断读取
尚未生成的当前帧参考线，导致第二个入场路口未触发搜索并持续沿用旧目标。

从当前局部地图重新选线并构造临时参考线，按当前地图位置匹配。
复用原停止线筛选规则，完整保留相邻路段停止线和连续路口跳过语义。
不改写当前帧参考线，保留禁搜、同路口及已有请求的抑制条件。

调整连续入场回归以覆盖真实任务顺序，补充旧参考线干扰及目标几何缺失；
同步生命周期说明和数据头文件审计哈希。

验证：连续入场专项 48 项通过；相关回归共 593 项通过、61 项跳过、0 失败。
pnc_node 构建及生成文件、Proto 兼容检查通过。
本地复现日志确认 1010 -> 1008 触发第二次搜索，SSEP success 后 KEB 继续优化。

feat: 保留轨迹优化重采样后的原始锚点映射

为连续增密和控制空间重采样提供原节点到输出节点的映射，明确已删除内点无映射。
在候选验收、拒绝回退和最终输出之间同步映射，重建问题时清理缓存。
补充连续增密、映射恢复及前进和倒车控制空间成功候选测试。

验证：相关规划与优化测试 58 项、控制空间测试 10 项全部通过。

feat: 按倒车优先级搜索首个途经段并支持失败回退

仅起点至首个未到达途经点依次尝试纯倒车、前进调整后倒车、倒车前进再倒车。
后续搜索或整体优化失败时尝试下一档，共享请求预算并恢复锚点与粗路径状态。
完整候选检查精确换向次数，优化后通过原始锚点映射保持首段方向拓扑。
补充窄走廊、后续段自由调整、过期预算及优化失败后回退和重复规划测试。

验证：相关 CPU 测试共 68 项通过；单段泊车正式回归集 2/2 通过。
津西指定现场场景由三段调整为前进约 0.88 米后倒车，共两段。

fix: 对齐绕行搜索与优化范围以修复末端窄边界

按当前走廊覆盖生成 DP 采样并预留车体余量，修复历史采样删除和末段续采样。将正常优化及搜索失败平滑降级限制到实际 DP 路径，并在采用异步结果前校验尾部覆盖，避免使用搜索范围外的错误边界。

补充正倒车范围、历史缩短、远端窄通道与 WBCA 覆盖测试。验证 41 项 DP/走廊测试、36 项 WBCA 测试，以及 AT001 场景 460 帧回放和两个关键帧独立 WBCA 求解。

test: 增加绕行采样重建与关键帧优化回放验证

支持按当前走廊显式重建 DP 采样，避免复用录制采样掩盖范围修改。增加指定帧独立 WBCA 优化和结果导出，等待异步计算完成并断言成功。文档注明额外准备开销和独立回放的验证范围。

test: 将津西首段前进调整场景纳入 CPU 回归集

登记 AT001 在 2026-10-16 17:09:43 的原始场景，固定共享目录路径和源 SHA。
验收 CPU 规划成功、前进后倒车两段，保留原始参数且不固定前进调整距离。
补充来源、规则边界及回归入口说明，历史录制轨迹仅作为参考。

验证：通用准备入口自动发现新增案例，正式 CPU 回放 1/1 通过并生成 HTML 对照报告。

fix: 保持散货搜索引导线的历史路径连续性

首段前进搜索沿匹配的历史优化路径构造前缀，并按当前参考线补齐车道属性和重新计算接缝里程。搜索等待期间保留并重匹配历史参考线，避免回放重建丢失引导线。增加历史前缀、等待跨帧和实包几何输出验证。

fix: 防止散货搜索过渡阶段访问空道路边界

道路边界为空时清除旧走廊及路径边界并返回失败。过渡阶段传播任务错误、清理旧规划输出并保持当前阶段，避免断言崩溃和提前切换。增加空边界及阶段错误回归，并支持实包验证至约束生成任务。

feat: 支持按位置强制挂车先倒车再前进出库

新增 require_initial_reverse 配置，强制通过倒车后前进的搜索与优化验收，
无解时不回退纯前进，历史重优化不能绕过方向约束。

按任务持久化倒车完成状态，完成实际换向后停止重复倒车；通过原始路径
投影检查执行进度，避免短倒车段在起点直接切换，同时保留安全停车及超调检查。
同步 Full/Compact 编解码、字段合同和津西指定坐标配置。

验证：329 项相关自动化测试及 3 个 CPU 场景回放通过，生成与兼容性检查通过。

test: 固定津西直接前进出库位置的回归例外

将 2026-09-30 10:29:18 原版与仅前进派生场景统一配置为一段前进，
显式关闭初始倒车和倒车调整，避免批量倒车优先实验覆盖人工确认规则。
在回归说明中登记位置及例外要求，保留录制输入原样。

验证：两份输入 CPU 回放均通过，输出约 47.7 米的一段前进路径。

feat: 支持挂车出库优先倒车及无解前进回退

新增 prefer_initial_reverse，先验收倒车再前进路径，无解后尝试纯前进，
共享总预算并为回退预留时间；保留 require_initial_reverse 的严格语义。
同步任务执行保护、历史重规划和津西模板参数，保留直接前进位置例外。

验证：448 项自动化测试及 3 个实际 CPU 场景回放全部通过。

chore: 补充低贝位入场搜索关键诊断日志

记录搜索构造、提交与重搜事件中的低贝位类型和场景，便于核对识别结果到搜索输入的传递。入场配置未命中时首次及每 100 次命中输出提示，避免周期和逐障碍诊断刷屏。

保持规划行为不变；已通过 pnc_node 分布式编译和 git diff --check。

fix: 完善变道准备距离与路口前停车等待

变道准备减速会消耗执行空间，路口场景提前接管还会清掉等待状态。
统一准备限速与减速、状态等待预算，保持降速后的有效变道意图。
执行前检查途经起点、完成窗口及路由终点，候选更新后在主车道规划前复核；
拒绝或任务失败时恢复等待状态、计时及停车请求。

路口等待复用区域切换距离基准，增加 jerk 受限停车预算与执行裕量。
普通及极限左右变道在 BEFORE 区域保持有效准备和等待，INSIDE 按原规则交接。
保留显式途经起点限制，停车等待后执行仍需满足速度、时间及执行门禁。
补充几何、状态连续帧、载重、起点与终点空间回归，同步生成输入指纹。

验证：Icecream 编译通过；生成物与 Proto 兼容检查通过；diff 检查通过。
两组 CPU 测试共 420 项，413 通过，7 项为前轮相同既有失败；
本轮路口等待新增 31 项全部通过。原 bag 尚未执行修复后的闭环回放。

fix: 修复苏溪出停车误匹配路边停车场景

补齐 TO_ROADSIDE 的双向枚举转换，拒绝将未知任务配置静默解析为 UNCLASSIFIED，避免未分类任务误命中 PullOver。

将苏溪出停车硬编码判断提前到路边任务之前，增加映射、配置匹配及优先级回归测试。专项测试 117 项全部通过。

fix: 明确展示场景停车位碰撞约束

将参与碰撞的停车位绘制为红色粗边界并标注 ID，区分起终点豁免车位，提供独立图例和悬浮说明。修复地图元素字符串枚举的样式匹配。

补充枚举兼容、起终点豁免、开放折线、零坐标和 HTML 转义回归；5 项界面检查、场景浏览器验证及可视化服务编译通过。

fix: 修复快照重复打开崩溃与地图热切换生命周期

暂停回放并排空界面事件后释放帧、异步任务与地图引用，在后台加载完成后恢复界面；连续打开时保留最新请求及关联地图。
使用规范路径与文件身份识别地图和配置，避免同地图误重载，同时支持原路径文件更新和加载失败恢复。
保留单独换图前的实时模式与独立点云底图，清理旧地图交互和诊断缓存；发布绑定进程的热切换能力。

验证：分布式编译 pnc_replayer 通过；地图缓存 17 项、真实离线生命周期 15 项、实时接收 5 项回归通过。点云菜单尚未进行交互验证。

fix: 使用 PJPO 时跳过起步边界扩展

在起步边界扩展入口检查当前选中的横向规划算法，PJPO 模式下直接返回，避免扩展其道路边界。

fix: 修复散货调整阶段被参考线失败阻断搜索

在移动阶段任务执行前处理 PARK_ADJUST 阶段切换，避免无路由任务因参考线检查失败反复停留在移动阶段。保留正常移动阶段的失败清理，并新增调整切换和移动失败回归。

feat: 支持散货停车中的缓冲等待与途径点单次放行

在 Park 下复用 BUFFER_STOP，支持 Move/Adjust 停车等待及启动后恢复。将需要停车的搜索途径点纳入缓冲点，提前生成停止线并修正倒车距离及越点过滤。

按任务与途径点身份保存放行记录，覆盖多段路径、重搜、等待锁点和点列表重排；补齐 Full/Compact 字段、旧数据迁移及回归测试。最终三组回归合计 990 项通过、68 项跳过、0 失败。

fix: 调整振石搜索起点并放开任务途经点支持

振石入场搜索起点使用通用历史路径投影逻辑，历史路径不可用时使用实车姿态。取消任务搜索途经点的场地限制，保留原有合成途经点的场地条件。

fix: 修复出堆场新任务等停与同路线搜索复用

弯内首次搜索在车辆移动及已停稳时均保持等停，构造失败和输入恢复不释放停车。
按实际目标车道和转向决定任务切换是否复用搜索路径，避免仅目的坐标变化导致重复搜索。
补充任务取消、区域漂移、停稳构造恢复及目标车道变化的生命周期回归。

fix: 防止包络更新沿用旧异步搜索区域

比较实际包络几何，变化后清空旧轮廓并替换异步状态，隔离旧任务迟到结果。
同几何周期刷新保留可用轮廓，空输入立即失效；计算线程只持有不可变几何输入。
补充区域失效和恢复测试，更新运行态缓存说明及生成审计记录。

fix: 使用录制轮角恢复牵引车停稳搜索起点

底盘同步队列缺失时，普通牵引车使用已记录的同语义转角百分比恢复起点轮角。
保留实时队列优先及原单位换算，拒绝缺少轮角、非有限值和八轮语义不匹配输入。
补充 Compact 解码后的起点构造及无效输入回归。

test: 增加出堆场新任务原包回放验证

使用版本化 Compact 解码、精确地图校验和 ReplayerDataProcess 重建原包输入。
顺序执行真实搜索决策与停车约束，核验首次请求前等停及目标点位于提交区域内。
输出全部帧和重建失败证据，首次请求后只继续解码，不模拟搜索求解或车辆闭环。