Changes

fix: 防止精准倒车预优化改变换向方向

校验预优化后的几何运动方向与方向标签，异常时回退已验证的搜索初值。
增加六米硬尾段场景回归，检查运动学和起终点约束。

fix: 限制泊车换向段有效长度至少为1.5米

搜索候选与优化结果统一检查换向段长度，最终停车段允许短距离对位。
覆盖历史拼接、路径缓存与实际下发出口，拒绝优化压短或复用的短段路径。
新增边界、重复点、方向标签兼容及候选拒绝测试；相关45项CPU测试通过。

fix: 收紧散货停车与远控的TTC碰撞豁免

使用最终目标剩余距离判断停车豁免，避免中间换向短段提前忽略碰撞。
远控专用豁免分支要求请求显式设置is_ignore_safe。