Changes

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

添加车型匹配bool字段

feat_out:增加全量上传topic

feat_out:增加全量上传topic

feat_out:字段修改

feat_out:增加6档反馈

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

feat_out:删除.marscode

Merge peripheral shared_msgs updates into rc_dev_weiqiao

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

feat_out:对调命令target值

feat: 增加设备/目标类型 17 油缸升降（嘉兴）

东方特钢举升/下降与状态反馈由类型 7（翻斗）改为 17。

feat:添加场桥和岸桥运动状态

feat_out:删除tmp

feat_out:增加定日镜消息

feat_out:增加错误码数组

feat_out:增加雷达巡检消息

fix: 修复切入保护误压走廊导致无路径停车

校验断面车道边距，仅收回来源侧额外借道空间，保留道路生成约定的最小引导包络，同时不扩大原有窄通道。

采样前检查搜索宽度、分辨率及索引上界；非法断面清除旧可行段和距离场，避免负数转无符号数造成分配异常。补充左右切入、恢复、窄通道和异常采样回归测试。

验证：109 项相关单元测试通过；录制版本 43705c573 加本次生产补丁完成 30 个 CPU 横向快照回放案例，全部通过。第三段仍有路径截短，未验证完整纵向/FSM 及实车表现。

fix: 修复路口搜索构建失败后的停车与恢复生命周期

五类路口在环境构建失败时撤销等待搜索停止线，保留请求和重试上下文。
补齐失败后的路口与 routing 失效核验，避免旧请求绕过停稳门禁。
预构造按帧刷新出堆场连续搜索状态，防止区域漂移选错后继路口。
撤销搜索等待后允许受约束的 FSM 行驶恢复，并保持有效拼接点速度和加速度连续。

增加生命周期、双路口过滤、真实 FSM 和原 bag 连续回归。
验证：500 项通过、134 项跳过，bag 43/43 帧通过；生成及 Proto 兼容检查通过。

fix: 保留重发任务的绕行判断并校正切入几何证据

取消和空闲期间保留连续静止目标的等待起点及标签确认进度，恢复任务后重新校验身份、运动和准入条件。使用真实车道边界、车辆轮廓与来源拓扑判定切入，覆盖曲线边界和方向确认。补充状态生命周期、几何及序列化回归测试。

fix: 连续回放按源时间维护绕行状态与历史有效期

空闲帧继续维护真实观测并传递本次候选状态，不执行路径任务。绕行计时在单帧内冻结，仅随连续源时间推进；重复帧不累计，断档、倒退和任务取消清除失效动作。限制求解历史继承，避免录制结果与外部候选墙钟污染本次回放。补充连续历史、计时及空闲恢复测试和字段扫描产物。

fix: 支持逐帧归档以保留任务状态变化

显式允许 chunk_frames=1，使取消与重发任务的每帧 Bootstrap 独立保存；默认分块与既有格式不变，仍拒绝其他非法块大小。补充随机读取、候选恢复和非法配置测试，说明旧 reader 兼容性及存储开销。归档测试 8 项通过，真实 bag 599 快照连续回放完成；截图及重发后路径几何通过，早期远端相交项仍未通过验收。