更新内容

模块名: new_detection_highway

note_out

• 归档新旧模型输出,增加可配置行人确认与弱目标续接并完成回放复核
• 补充完整后处理策略、参数生效口径与验证边界说明
• 接入EMX观测时间补偿并修复关联拒绝后的航迹断续
• 保留逐点时间戳，使用目标观测时间完成关联、滤波和速度初始化；增加默认关闭的检测后几何去畸变。
• 在唯一且连续的重复观测下恢复旧航迹，重新对齐位置并保留速度，避免新航迹被旧航迹去重压掉。增加离线审计、断轨诊断与实包对比工具。
• 验证highway_detect 207项回归通过；相同实包614帧对比，远处挂车发布缺帧18降至3，ID9发布ID更换1降至0。
• rc_dev检测模型切到shenqi_mandula/cp
• FilterBoxes用参数摆的自车挂框对除行人外的框做BEV IoU过滤(trailer.ego_nms_iou=0.3),去掉车头+挂车前段被检成wide_40foot的误检
• det加右补盲雷达下方剔除盒(静止帧量范围)修行人误检,cloud_stamp_at改end对齐驱动帧尾时间戳修拖尾判定反向
• 节点启动配置(runtime.yaml/start_node)、感知地图跟踪输出过滤、自车挂框IoU去重ego_nms_iou、挂角rng种子HIGHWAY_TRAILER_SEED、日志和参数读取调整
• det加右补盲雷达下方剔除盒(静止帧量范围)修行人误检,cloud_stamp_at改end对齐驱动帧尾时间戳修拖尾判定反向
• 行人检测阈值detect_min/high_min改为0.3/0.5,和三台车参数统一
• 仓库根改为源码目录(去掉new_detection_highway/src层),克隆到workspace的src下,同步改编译脚本WS和error_codes路径
• 仓库根改为源码目录(去掉new_detection_highway/src层),克隆到workspace的src下,同步改编译脚本WS和error_codes路径
• 仓库根改为源码目录(去掉new_detection_highway/src层),克隆到workspace的src下,同步改编译脚本WS和error_codes路径
• 合并rc_dev到dev(德清地图过滤、行人阈值0.3/0.5统一三台车、续接与地图参数测试)
• 合并backup/rc_dev-before-contour-20261023到dev(节点启动配置runtime.yaml/start_node、EMX观测时间补偿、几何校正)
• 节点启动改为只走--config-dir参数文件优先级最高,缺seg/detect/runtime报错不回落,seg不读detect文件,删除launch和--config,run.sh和离线工具同步迁移
• 本地改合并安装到/senior/perception_highway,地图按参数目录->安装目录查找,日志目录不可写持续报log_unwritable(4060-4065/4250),run.sh节点异常时停链并返回失败码,清理HIGHWAY_LOG_DIR,runtime.yaml逐项注释
• 车头过滤参数改为ego_head,附加区域按temporal_semantic_grid写法改为ego_filter_region(象限展开,转向/雨/雾条件),订阅天气话题
• 错误码表只放程序里不进随车参数固定读安装包highway_launch/config/error_codes.yaml,删除基准的error_codes参数,参数文件写它启动报错,工具和测试同步
• 地图改为仓库存perception_map_,节点只在<前缀>/dl_detection/params/map读映射后的perception_map.png/.tiff,没有时无地图运行,读到后日志写路径名称场地原点
• 模型只在安装目录share/highway_detect/params/model找,不再读参数目录;地图先找车上前缀再找本机安装前缀;模型范围校验报错带数值;模型子模块更新为恢复原格式的centerpoint.yaml
• 地图只在本程序安装前缀下找,参数里不能写map.file(启动填入);--check-config打出将设的DDS环境;run.sh只用于本机,固定安装目录,参数目录可给参数仓根目录
• 修odom换原点动静误判、缺定位清运动帧、seg空帧不报码、NaN框卡死匈牙利、崩溃处理fopen、run.sh误判127;候选上限改1000并加decode_overflow,时间戳持续偏早加stamp_behind
• 观测时间补偿和重复观测续接基准配置改为关闭(未验证先不上车),几何校正保持关闭
• 线下(VEHICLE_ID为空)png带map2utm标签时用它当地图原点,车上逻辑不变;加update_perception_map.py拉maps_2.0写标签,德清图更新到v1.0.5
• 地图原点去掉配置兜底和4410,车上只用utm<-map TF(等不到就不用地图报map_missing),线下用png标签;删除map.origin_utm和origin_tolerance_m

模块名: shared_msgs