Build #50 (Aug 28, 2026 8:36:21 PM)

1. Update orinBuild.groovy (details)

1. fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 (details)
2. refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug (details)
3. fix: del mode=0 (details)
4. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
5. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
6. feat: add smooth_mode_wbca_params (details)
7. fix: smooth_mode_wbca_params bug (details)
8. fix: lock historical cloud point in replayer. (details)
9. fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD (details)
10. fix: ssep replan for  reversing truck. (details)
11. fix: refine deviation_stop params. (details)
12. fix: path disapearing issue. (details)
13. fix: trailer_path_ego match issue. (details)
14. refact: straighten then reverse. (details)
15. fix: using map lane width for single line lane detection (details)
16. feat: stop for localization switching. (details)
17. fix: log msf localization switching status. (details)
18. fix: road segment splitting bug. (details)
19. refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos (details)
20. fix: (临时处理)注释掉接收目标命令中的拖车标签和大小处理逻辑 (details)
21. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
22. feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 (details)
23. fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 (details)
24. fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 (details)
25. feat: add position check for reversing (details)
26. fix: disable revsersing deviation. (details)
27. feat: limit straithen times. (details)
28. feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 (details)
29. fix: reversing times bug (details)
30. fix: checkout feat_keb_task (details)
31. fix: reversing ssep planner bug (details)
32. fix: reversitong activation position thr 10.0 (details)
33. feat: add lbfgs prevous version. (details)
34. fix: curvature over limit filer. (details)
35. feat:合并ssep (details)
36. fix: checkout ssep from feat_keb_task (details)
37. feat: checkout relate_offset from feat_straddle_v2 (details)
38. feat: add DeviationStatus (details)
39. feat: add update_end_position for ssep replan. (details)
40. feat: deviation for align (details)
41. fix: ssep replan for bulk align. (details)
42. fix: reverse bulk offset heading (details)
43. feat: limit reversing align times (details)
44. fix: log align info; serialize bulk_align_offset (details)
45. fix: log stop_deviation_for_algn (details)
46. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
47. fix: pnc_map splitting error. (details)
48. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
49. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
50. fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 (details)
51. feat: set up max_forward_distance (details)
52. fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 (details)
53. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
54. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
55. fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 (details)
56. fix: straight lane near crane and lock_station (details)
57. feat: ssep replan for localization exception. (details)
58. feat: waiting for lift traile; using heading error for reversing align (details)
59. fix: checkout feat_keb_v2 ssep (details)
60. fix: add max_forward_distance_for_straighten_trailer (details)
61. fix: deviation_status bug (details)
62. fix: ignore path optimizor in park_in state. (details)
63. chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 (details)
64. refactor:优化界面耗时 (details)
65. fix: using straighten replan logic for path_direction_change replan type (details)
66. fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 (details)
67. fix: checkout feat_keb_v2 (details)
68. feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 (details)
69. fix: 修复威海车型不匹配的问题 (details)
70. chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 (details)
71. fix:修复快照播放崩溃的bug (details)
72. fix:修复快照播放崩溃的bug (details)
73. fix: check out feat_keb_v2 ssep (details)
74. fix: add ssep_forward_ec_tail_straight_distance (details)
75. fix: ssep replan bug (details)
76. fix: wbca warm start (details)
77. feat: side-pass 决策 gap-graph 重构 + 决策可观测化 (details)
78. fix: 扩大 data_render 地图渲染范围边距 (10->15m) (details)
79. fix: path_l 的 ref_l 取 gap 内离车道中心最近的 l(非几何中心) (details)
80. fix: 下码头面偏离参考线时扩大 path boundary 以避免 PJPO 求解失败 (details)
81. fix: 开放空间区域同样扩大 path boundary 避免 PJPO 求解失败 (details)
82. fix: 大榭普通堆高机场地放宽终点约束距离, 修复进堆场 SSEP 搜索失败 (details)
83. fix: low speed issues in wbca smooth mode. (details)
84. feat: 拖挂进堆场无 passing 途径点时改用单段倒车 (details)
85. feat: 只有当任务是倒车去货堆的时候，才用单段倒车搜索 (details)
86. fix: speed down unexpectly in wbca smooth mode. (details)
87. feat: HMI 新增上层/下层点云显示切换开关 (details)
88. feat: 在 ExecPreparation 中为 LIANG_SHAN_GANG 区域添加新的场景类型处理 (details)
89. fix: warm-start bug (details)
90. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 (details)
91. fix: 修复优化函数中的逻辑错误并注释掉历史记录的日志输出 (details)
92. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 (details)
93. feat: 添加车辆最大曲率计算函数，优化运动学处理 (details)
94. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 (details)
95. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 (details)
96. feat: 绕行边界按窄区逐段限速 (details)
97. feat: 在 SamplePathWaypoints 中添加居中候选点处理，优化路径平滑性 (details)
98. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 (details)
99. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 (details)
100. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 (details)
101. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 (details)
102. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 (details)
103. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 (details)
104. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 (details)
105. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group (details)
106. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 (details)
107. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 (details)
108. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner (details)
109. KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 (details)
110. path_bounds: 出库 planner 也纳入 kinetics 边界特殊处理 (details)
111. 修复 GetRoadType 调用点未校验 lane 空指针导致的崩溃隐患 (details)
112. 修复 replayer 换图后 DrawMap 缓存 offset_ptr 悬空导致的崩溃 (details)
113. 修复变道临停标志位在非变道场景残留导致的幽灵停车线 (details)
114. 修复 DrawMap last_map_path_ 从未赋值导致每帧全量重取地图 (details)
115. OGM 距离场增加最近占用来源标注, mask 3→5, 查询索引对齐写入端截断约定 (details)
116. 走廊 gap 扫描升级: 占用按来源分型写入, 断面间小障碍防丢, EMA 端点双条件 (details)
117. DP 代价修复: SDF 罚按来源分型, path_l/end 去归一化米制, 终点罚 off-by-one, 首碰 s 记录 (details)
118. DP 采样与绕行决策: dl 5 档+双重剪枝, side_pass_range 真实区间, 回正保持 (details)
119. side-pass trace/HMI 可观测增强: gap 边界来源分型, 红×画真实首碰位置 (details)
120. wbca 边界: path_bound 查找改最近邻断面, 修右边界误用左半宽 (details)
121. gap 边界来源分型改查 SDF 真实占用来源, 修贴路沿 obj 被误标道路 (details)
122. fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹 (details)
123. 边界限速修误限: 贴边路沿点云归 ROAD, 兜底分支不吞豁免, 限速原因日志 (details)
124. 边界限速调参: 距离阈值下限 0.25, 约束点去 10m 提前量 (details)
125. 移除边界限速调试日志与占用反查诊断 (details)
126. 边界限速约束点再去车头偏置, 按窄区入口原值下发 (details)
127. 修 UseHis 拼接膨胀: frenet_frame_path 先清空再替换, 触发条件改回 USE_HIS 状态 (details)
128. wbca 热启动: route_info 空容器防护 (details)
129. chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 (details)
130. feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 (details)
131. fix: build error (details)
132. 桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 (details)
133. feat: 添加<cstddef>头文件以支持大小类型 (details)
134. 桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 (details)
135. refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks (details)
136. 桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索 (details)
137. scenario BT: 出桥区进入普通路口区时立即退出 BRIDGE_JUNCTION planner (details)
138. fix: multi-frames trigger (details)
139. block: 过滤本车自己上报的堆高机作业区(stackerWork_*_本车ID) (details)
140. ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框 (details)
141. boundary: 路口边界改用多边形 SL 投影, 修复异形路口边界错误(灰度默认关) (details)
142. fix:出堆场 直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug (details)
143. ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验 (details)
144. feat:删除打印的日志 (details)
145. fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能 (details)
146. fix: wbca velocity profile bug (details)
147. boundary: OGM 真值入栅格+贴边位编码, 修无障碍走廊边界内缩 (details)
148. feat: 云端pnc config适配access line转换, 补HMI绘制与收包打印 (details)
149. fix: 修正云端访问线路的yard_id赋值 (details)
150. fix: 修正云端配置中access line的yard_id赋值 (details)
151. fix: Align FSM超距退出3/4阶段时更新need_spreader_align_计数, 防止重回3阶段 (details)
152. fix: truck reversing path kappa calculation (details)
153. perf: OGM精细碰撞采样点分级去重, 控制序列化体积 (details)
154. fix: extending distance from current ego position. (details)
155. fix: Guardian锁站区域退出改为锚定车尾(带挂取挂车尾), 途径点单点前后扩展近似锁站区间, 防止车尾未过锁站障碍物提前退出 (details)
156. fix: 恢复union region异步计算, latch结果消费即释放治理内存驻留 (details)
157. perf: 回放同帧降频节流, 暂停/停在末帧时避免循环满频重复计算, 改参数仍0.5s内重算生效 (details)
158. fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE (details)
159. feat: 走廊边界按gap端点来源差异化内缩(corridor_buffer_*), 钳制保DP路径可行 (details)
160. fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出 (details)
161. fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE (details)
162. fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出 (details)
163. fix: 空Path取点断言与退化lane segment构造CHECK线上崩溃, 改优雅降级 (details)
164. fix: Path/DiscretizedPath 空与单点场景既有隐患修复 (details)
165. fix: 堆场内open space场景误报REGION_OUT_BRIDGE提前降安全阈值, 改按guide line查挂尾所在路段类型, 挂出堆场后再切换 (details)
166. fix: MatchPtByS 对超末端 s 解引用 end() 迭代器的未定义行为 (details)
167. feat: 障碍决策模块化, 运动状态迟滞+label消抖+准入谓词单一源 (details)
168. feat: 动态障碍时间对齐边界收窄+会车旁路(灰度 use_dynamic_bound_clamp) (details)
169. feat: side-pass trace 增加动态收窄漏斗与逐障碍投影明细 (details)
170. feat: SSEP: 集卡多段倒车场景前进后退使用不同曲率上限 (details)
171. fix: revering in straight line (details)
172. fix: Station2Align 补齐准入过滤, 防不该进align场景绕道从station复入 (details)
173. feat: 绕行决策加固一轮(误绕行治理+类型策略+动作承诺+限速补全) (details)
174. fix: is_in_straight_lane = false during park state (details)
175. fix: 绕行DP转移预剪放宽, 治偏置起点+畸短首段致l=0直行走廊不可达误绕行 (details)
176. feat: 绕行动作承诺加实际横向执行门槛(防空承诺固化误绕行) (details)
177. feat: 类型策略灰度默认开启(use_sidepass_type_policy 默认 true) (details)
178. feat: 直道正面逆向车走会车收窄让行, 不再 BLOCK 死等 (details)
179. chore: 会车收窄封顶 dyn_clamp_meeting_depth_cap 默认 0.8→0.9(收窄更紧) (details)
180. fix: 补 NARROW_MEETING_SPEED_LIMIT 登记, 修 CreateNarrowMeetingConstrain 断言崩溃 (details)
181. feat: 会车逆向道窄时不借道让行(纯逻辑判场景+走廊左界渐变钳) (details)
182. feat: 烟台车内/柱子/房子点云及下沉坑点适配 (details)
183. fix: 会车让行逆向道几何改用 guide 系断面, 钳制线改为逆向道近边界 (details)
184. fix: disable replan during path direction changing for straightening (details)
185. feat: SSEP: 集卡多段倒车支持GPU搜索，搜索速度提升5-10倍 (details)
186. feat: HMI快照按钮触发发SNAP录包(关掉决策结果保存) (details)
187. feat: 窄会车主动贴右让行(走廊左界钳到对向车近侧)+修急停判定两处笔误 (details)
188. perf: 窄会车贴右就近查改单调游标(O(n²)→均摊O(n)), 诊断日志降频 (details)
189. feat: 新增镇石(ZHEN_SHI)站点地理围栏, IMV前进进出站复用西联场景 (details)
190. fix: 极限变道弯道tunnel沿参考线折线化, 补挂车offtracking裕量与急弯降级 (details)
191. chore: SSEP:  解决集卡倒车距离障碍物较近时会倒着进的问题 (details)
192. feat: 逆向车道快速接近凸包停车防护(cluster兜底) (details)
193. chore: 逆向车道接近防护灰度默认打开 (details)
194. fix: 窄会车限速HMI补绘制颜色, 原落到default暗红 (details)
195. feat: 红绿灯实时灯态停车, 含倒计时通行判断与红灯缓行 (details)
196. style: 灯相位改指定初始化器, 防字段顺序变动时静默错位 (details)
197. feat: 地图标注红绿灯相位与倒计时, 挂动态层避免静态缓存不刷新 (details)
198. build: Debug 调试信息拆到 .dwo, 链接改用 lld (details)
199. fix: BETWEEN_YARD 条件增加前进方向判断, 倒车时不启用 (details)
200. feat: 锁站方向判定增加终点在车后倒车分支 (details)
201. fix: 途径点匹配改按横向距离绝对值取最近中心线 (details)
202. fix: center_line 深度 review 一轮(判定修正+越界防护+去冗余拷贝+清死代码) (details)
203. feat: HMI 显示 road boundary 的 shift type (details)
204. fix: 修复 TrajectoryPoints 三处按弧长插值的参数误用 (details)
205. fix: 修复 PJPO 变道横移走不完与跨两车道路径扭曲 (details)
206. feat: 梁山港进料场景也使用通用牵引挂车泊车场景 (details)
207. feat: 云端轨迹下发各 lane 的剩余长度与总长度 (details)
208. feat: 逆向车道接近支持 Replayer 回放诊断 (details)
209. fix: 修正逆向车道防护区域构建 (details)
210. feat: 增加堆高机侧向吊具高度防护 (details)
211. feat: 显示障碍物朝向与速度方向 (details)
212. fix: 禁止跳过动态场桥临停约束 (details)
213. feat: 支持真石 IMV 按途经点多段停车 (details)
214. fix: 修复直线步进指令立即中断 (details)
215. fix: 提前窄路靠边车辆绕行判定 (details)
216. fix: 防止DP搜索中断后绕行路径错误回正 (details)
217. fix: 稳定动态障碍绕行边界切换 (details)
218. fix: 稳定窄路会车的 DP 采样边界 (details)
219. fix: 过滤未沿道路对齐的会车收边 (details)
220. fix: 修正 DP 动态障碍横向范围过滤 (details)
221. feat: 支持受控低速车辆超车 (details)
222. fix: 收紧快速对向会车边界 (details)
223. fix: 保持绕行路径连续性 (details)
224. fix: 修正录包触发模块标识 (details)
225. chore: SSEP: 集卡多段倒车自适应CPU/GPU模式，回退部分CPU参数 (details)
226. chore: SSEP: 集卡多段倒车自适应CPU/GPU模式，回退部分CPU参数 (details)
227. fix: synchronize straighten hold with SSEP search (details)
228. fix: 延迟普通出堆场区域切换 (details)
229. fix: 稳定任务切换期间区域状态 (details)
230. fix: serialize WBCA max cost (details)
231. fix: 低速出桥场景适配锁站安全档位 (details)
232. fix: plan from history in low speed (details)
233. fix: 修正场景规划器过早退出判断 (details)
234. fix: update WBCA for truck and imv (details)
235. fix: Keb: 修复IMV重规划时起点曲率异常的问题 (details)
236. fix: stabilize STEP_ALIGN trajectory (details)
237. fix: use history path for IMV direct link (details)
238. fix: 修复缓刹遇障碍后无法进入停止态 (details)
239. fix: Keb: 修复堆场转场时避障距离过大的问题 (details)
240. fix: Keb: 修复出堆场时挂车距离障碍物太近的问题 (details)
241. feat: SSEP: 前港清除access line附近的地图障碍物 (details)
242. fix: 修复普通场景缓冲区数据失效问题 (details)
243. fix: 修正纵向轨迹基础计算边界 (details)
244. feat: 增强纵向碰撞连续扫掠 (details)
245. fix: 统一纵向停车规划与限速约束 (details)
246. feat: 增加 Lattice 停车诊断界面 (details)
247. feat:s弯下码头面不搜索的bug (details)
248. fix: 防止终点制动阶段重新提速 (details)
249. fix: 支持停车终点释放后的低速前移 (details)
250. fix: 修正短距停车前移速度 (details)
251. fix: 隔离停车目标跨帧状态 (details)
252. chore: 注释掉WHBULK的终点约束 (details)
253. fix: 修正双头 IMV 直线步进方向 (details)
254. fix: 修复纵向停车限速恢复与无解兜底 (details)
255. fix: 修正双头 IMV 直线步进方向 (details)
256. fix: SSEP: 前港口清除access line附近的地图障碍物2 (details)
257. feat: SSEP: IMV多段路径规划，在优化时增加“方向切换参考点” (details)
258. feat: 引导线绘制车道 ID (details)
259. feat: 支持短直道路口连续搜索 (details)
260. perf: 缩小版本宏的编译影响范围 (details)
261. fix: 修复相邻道路逆向车误触发窄会车 (details)
262. doc: SSEP: 补充搜索模块相关的注释和文档 (details)
263. fix: 防止 Lattice 轨迹合成陷入死循环 (details)
264. feat: 统一无ID聚类障碍运动跟踪 (details)
265. fix: 序列化直道路口边界开关 (details)
266. fix: 修复进堆场规划器头文件引用路径 (details)
267. fix: 调整散货出场禁横移区域判定 (details)
268. fix: 调整散货出场禁横移区域判定 (details)
269. feat: 散货进场末段切换 PJPO 规划 (details)
270. fix: 增强 SSEP 目标路径有效性校验 (details)
271. feat: 振石进场按参考线构造搜索起点 (details)
272. feat: 散货进场末段切换 PJPO 规划 (details)
273. fix: 增强 SSEP 目标路径有效性校验 (details)
274. feat: 振石进场按参考线构造搜索起点 (details)
275. doc: SSEP: 增加keb optimizer及离线工具的说明文档 (details)
276. fix: SSEP: 修复IMV多段倒车入库采样曲率设置错误的问题 (details)
277. fix: 修复 Lattice 制动恢复与硬限速约束 (details)
278. docs: 记录纵向规划连续性规则 (details)
279. fix: 平滑普通硬限速恢复制动 (details)
280. fix: 平滑前方普通硬限速制动 (details)
281. fix: 降低锁站缩距区域限速 (details)
282. doc: SSEP:  补充ssep子模块的整体说明文档 (details)
283. fix: 增强 routing 地图转换边界保护 (details)
284. feat: 基于 SSEP 包络优化 Bulk 场景判断 (details)
285. fix: 修复 SSEP 重叠路径切段失败 (details)
286. fix: 修复侧绕历史路径失效触发无轨迹停车 (details)
287. fix: 调整梁山港 Bulk 场景规划模式 (details)
288. chore: SSEP: 单段倒车时不使用倒车曲率限制策略 (details)
289. fix: 细分梁山港 Bulk 场景规划模式 (details)
290. fix: 完善作业车辆主动超车规划 (details)
291. fix: 阻止绕行存在横穿冲突的弱势交通参与者 (details)
292. fix: 避免静态点云凸包误判为动态 (details)
293. fix: 直行路口关闭逆向来车防护 (details)
294. fix: 修正逆向凸包停车状态分类 (details)
295. fix: 修复流控碰撞检测路径越界崩溃 (details)
296. fix: 移除无轨迹停车的 DP 路径判断逻辑 (details)
297. fix: 修复贴道路边缘点云绕行边界收缩 (details)
298. fix(wbca): derive direct-link threshold from route interval (details)
299. feat: 按弯道车道属性处理路口灯控 (details)
300. fix: 修复出库阶段重复搜索 (details)
301. feat: 稳定障碍停车约束释放 (details)
302. test: 补充障碍停车约束自动化场景 (details)
303. feat: 展示障碍停车约束诊断 (details)
304. fix: 修复 SSEP 离线回放构建 (details)
305. feat: SSEP: Add coarse search tutorial. (details)
306. fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定 (details)
307. fix: 取消威海散货引桥终点约束 (details)
308. chore: SSEP: 更新集卡启发项表生成器 (details)
309. feat: 超视距线支持按高度分层 (details)
310. fix: 补充 SC 目标点类型显示 (details)
311. fix: 设置初始位姿时保留定位高度 (details)
312. fix: 修正拖挂停车途经点判定 (details)
313. doc: SSEP: Add keb tutorial (details)
314. fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定 (details)
315. fix: 取消威海散货引桥终点约束 (details)
316. feat: 超视距线支持按高度分层 (details)
317. fix: 修复 BulkOut 重规划状态误退出 (details)
318. fix: 修正横向规划器类型识别 (details)
319. fix: 统一 BulkOut 的 SSEP 前向阶段 (details)
320. feat: 增加 KEB 规划可视化与诊断 (details)
321. feat: keb正确返回theta值 (details)
322. fix: 修复绕行边界与会车响应 (details)
323. fix: 补充快照加载失败诊断 (details)
324. docs: 补充算法场景回放建设方案 (details)
325. fix: 恢复散货前向阶段 WBCA 规划 (details)
326. fix: 修复绕行超车目标升级 (details)
327. feat: 接入条件禁行区域碰撞检测 (details)
328. feat: keb正确返回theta值 (details)
329. fix: 调整 KEB 道钉点碰撞处理 (details)
330. fix: 恢复静态聚类凸包绕行占用 (details)
331. fix: 收紧叉头叉尾纵向扩展 (details)
332. fix: 修复 PNC 地图道路段转换异常 (details)
333. fix: 保持变道路径跨阶段连续 (details)
334. fix: 提高变道 PJPO 求解稳定性 (details)
335. fix: 缩小变道障碍物纵向扩展范围 (details)
336. feat: IMV KEB 起步曲率问题修复与日志跨天切换 (details)
337. feat: 增加普通路口停车功能开关 (details)
338. feat: 支持大半径弯道主动超车 (details)
339. feat: 完善SSEP图景重规划回放 (details)
340. feat: 增强SSEP图景可视化 (details)
341. feat: 增强振石IMV多段搜索能力 (details)
342. fix: 修复SSEP碰撞忽略区边界误判 (details)
343. feat: 支持出堆场分段选择横向规划器 (details)
344. test: 建立SSEP本地自动化回归集 (details)
345. fix: 修复 NO-SHIFT 末端走廊边界污染 (details)
346. feat: 支持闸口精确限速与动态跟车 (details)
347. fix: 过滤闸口杆体绕行点云 (details)
348. feat: 绘制引导线区域缩写 (details)
349. feat: 增加魏桥区域规划支持 (details)
350. fix: 修复换向停车后 SSEP 切段失败 (details)
351. fix: 修复倒车 OpenSpace 边界配置失效 (details)
352. feat: 增加中铁联集区域规划支持 (details)
353. fix: 修复 KEB 调试界面误绘挂车 (details)
354. feat: 完善 SSEP 失败场景诊断 (details)
355. fix: 修复 IMV 斜行 KEB 运动学失配 (details)
356. fix: 限制连续开放空间重规划触发范围 (details)
357. fix: 提前闸口控制介入距离 (details)
358. Add platoon leader obstacle conversion (details)
359. Set platoon obstacle ID and trajectory type (details)
360. Add V2V leader obstacle handling (details)
361. Add platoon leader gap diagnostics (details)

Started by user wuyanjun

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