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模块名: dox

模块名: new_detection

note_out

• 宝世顺利用task信息去钢板宽+利用task信息保留og点高度
• 宝世顺钢板宽度故障码比较发出
• task_id通过ex_og中的seq字段发出
• 修改task_id的发出载体104类型的prob
• 先降低钢板宽度报警的级别，问题比较多
• 钢板宽度检出优化
• 路沿优化,候选点batch错位纠正&&象限选择路沿线限制类型.
• 增加curb出口判断,不进行补全&&修改判断curb线可靠的标准.
• 增加参数控制补盲雷达不参与路沿拟合.
• 钢板宽度差异提高报警登记
• 路沿点在og点中输出.
• car的地图过滤策略修复&&铁路堆场障碍物有点在地图外认为地图外障碍物.
• 宝世顺沟沿&&路沿参数适配.
• 合并最新rc_dev&&火炬路路沿适配.
• 宝世顺去灌木.
• seg时雨天反射率过滤阈值=max(雨，非雨)
• og点过滤高度根据cargo_type和task_type综合决定
• 火炬路转弯处降低保留点高度
• 修改铁路堆场curb补全策略.
• 宝世顺树冠区og点过滤
• 宝世顺灌木区修改.
• 模型去车头范围根据车宽适应修改(宝世顺车头行人误检).
• 修复og点过滤前点数改变的bug->董分垫子点.
• 自车NMS降低阈值到0.05, 董分误检处理.
• 去除高度差3.0以上的行人.
• 时域过滤前不减少车周点点数.
• 道钉输出105
• 道钉反射率和道钉距离间距提参数
• 道钉使能参数控制
• 宝世顺对og点也做树冠区过滤
• 灌木区不聚类&&修复高度差使用错误&&对车辆灌木区认为是地图外.
• 道钉数量最小限制
• ex_og中过滤树冠加宽范围
• IMV车型沟沿路沿适配优化.
• 添加道钉搜索范围&修改聚类上限
• 道钉检出调参（拟合线内点率&&高反点y向搜索范围&道钉间距值）
• 双线道钉输出
• 修复模型输入点数错误.
• 修复模型输入点数错误.
• 董分去行人误检.
• 本地回放工具.
• 路口前后都有道钉线时，打断路口的连接
• 降低道钉选取高度
• 1.5m内道钉nms去除车道线噪点
• 垫子点检出优化.
• 友谊关检测中心墙面点发出106
• ex_og点中发出106点
• 大港树冠过滤&&灌木区误检过滤.
• 车周有人的时间延长
• 修改自卸车,铲车,hopper输出约定类别.
• 修改自卸车,铲车,hopper输出约定类别.
• 倒车且使用矫正值作为观测时，如果检测序列稳定则ReInit
• 太阳北海18米外反射强度高于100的点不进行邻域过滤.
• 行人高度过滤(无范围限制).
• 道钉线也发出到ex_og中105
• 行人点标记为不绕行101点.
• merge branch rc_dev_qiangang into branch rc_dev.
• merge branch get_height_intensity_th into branch rc_dev.
• merge branch bss_cargo into branch rc_dev.
• merge branch rc_dev into branch spatio_temporal_filter.
• 太阳北海路沿适配.
• 太阳北海小车检测距离不足, 延长生命周期, 稳定跟踪时不进行点数过滤.

模块名: shared_msgs