更新内容

模块名: dox

模块名: new_detection

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• 烟台车体保留分上下层.
• spatio_temporal雪天调整.
• spatio_temporal雪天调整.
• spatio_temporal雪天调整
• 烟台车周保留高反射强度点(细矮杆).
• 灰尘误检土堆留点bug修复.
• 限制低矮障碍物过滤仅在散货场地.
• 新时域过滤适配前港水坑.
• 烟台seg增加额外区域过滤,防止大光斑边缘噪声.
• 前港地磅边沿点时域融合补全.
• 地磅边沿点时域稳定提参数&&点显示.
• 时域线段匹配和栅格时域稳定地磅边沿点输出策略修改.
• 太阳北海低矮障碍物过滤策略调节.
• 地磅边沿时域稳定优化,修改参考线删除逻辑和点分配阈值.
• 调试日志关闭.
• 前港地磅像素使用策略.
• 防止203点捞回挂点(洋浦挂散点).
• 修改额外NROI区域,接受list参数去除多个位置.
• 烟台低矮柱子保留策略.
• 增加历史约束参考.
• 关闭调试日志.
• 非堆场补一层反射强度过滤.
• 烟台矮柱保留功能限制在立体车库位置生效.
• top雷达NROI适配,标记车挂箱体面范围点云.
• 车头点过滤时标记车挂点为240,输出时过滤.
• 董分超宽货物处理.
• 洋浦过滤钢制栅板地面散点.
• 高反锥桶点保留.
• 识别出的土堆降低邻域参数.
• 洋浦更新锁框识别,正面吊及其抓夹识别模型.
• 去除装料口集卡车挂.
• 程序判定是否在码头面,非码头面过滤锁框,开关控制开启.
• 洋浦栅板散点过滤扩大范围.
• 堆场内土堆下缘通过聚类保留.
• 修改时间间隔过大车挂EKF reset条件,实时且EKF及检测等均在0°附近时拒绝reset.
• 车头栅格悬空&&薄层&&点数少去除,主要解决主雷达或补盲雷达吸点问题.
• 近雷达噪声过滤增加地图草区限制.
• 日志修改.
• 无定位时输出ex_det.
• 程序版本号加上消息分支和提交号.
• 烟台深度学习输入去自车顶点云.
• 苏溪岸桥轨道散点过滤.
• 行人地图外判定增加中心点投票.
• 修复新栅格历史聚类未清空导致误用有散点bug.
• 堆场小车过滤尺寸调整.
• 雨天高反路牌过滤,地图+悬空.
• 苏溪膨胀路牌撤销默认区域改用地图.
• 地图更新.
• 码垛机对准最后阶段校正heading为自车heading.
• 行人与码垛机不做NMS.
• 车挂直行模式相关变量提参数.
• 董分溅起点过滤.
• 太阳北海雷达异常散点过滤.
• 修复车挂近旁有柱子干扰挡流板点选取导致挂角错误的bug
• 太阳北海新模型.
• 修复锁框无输出bug.
• 烟台矮柱保留和标记逻辑.
• og点标记108.
• 去充电区行人误检.
• 烟台更新模型.
• 修正时间戳错误.
• 太阳北海自行车速度估计模型切换.
• 洋浦地面鼓包散点.
• 取消太阳北海路边停车区obj过滤策略.
• 修复107点label被矮柱初筛点label覆盖的bug.
• 苏溪集卡新模型.
• 洋浦增加换电站区域地图,过滤高度超过4.4的点.
• 过滤洋浦纪检区域的正面吊抓夹误检.
• 过滤误检土堆的灰尘.
• 码垛机凸包计算最低点0->0.7,避开杂乱的梯子下缘等.
• 修复烟台候选矮柱点误用点index当下标bug.
• 苏溪停车区台阶像素增加+策略.
• 烟台矮柱标记邻域搜索bug修复.
• 码垛机角度校正策略调整.
• 车挂校正值增加车挂运动趋势判断和离群值剔除.
• 车挂运动趋势参考限制在小角度.
• 洋浦车挂最终版本.
• 修复苏溪雨天路牌区未过滤点没加回车周点中的bug.
• 过滤岸桥区的场桥.
• 洋浦纪检区域增加og点过滤高度超4.2米顶部点云逻辑.
• 洋浦纪检区域增加og点过滤高度超4.2米顶部点云逻辑.
• 洋浦纪检区域增加og点过滤高度超4.2米顶部点云逻辑.
• 修宝世顺因NROI提前产生的沟点误检.
• 太阳北海Z4过滤顶上点云.
• 太阳北海行人高分阈值0.45->0.5.
• 消息和程序版本分割符改为&&.
• 修改烟台模型高分输出阈值.
• 曲臂吊不输出地图外静态obj.
• 提交苏溪IMV模型.
• 曲臂吊过滤策略修改.
• 集卡屏蔽大榭龙门吊和岸桥输出.
• 集卡屏蔽大榭龙门吊和岸桥输出.
• 过滤洋浦高度0.25以下高度差0.1以下低矮障碍物.
• 新时域过滤不考虑烟台车内107点.
• 第一个挡流板位置校正增加转向速度动态阈值.
• 锥桶与其他类别tracker不做NMS.
• 锥桶与其他类别tracker不做NMS.
• 烟台车内点经过每个过滤框后再保留.
• 修复宝世顺栅栏沟点误检.
• 宝世顺去102点误检(保险杠位置).
• A库补盲tf+噪声散点地图过滤.
• 钢板区（即洋浦下水道）区的点过滤负点
• 发布base_ground_trailer->base_ground_trailer tf.
• 发布base_ground_trailer->base_ground_trailer tf.
• 发送base_ground->vehicle tf, 所有集卡类型发送base_ground_trailer->base_ground tf.
• 前港过滤地磅og点误检.
• 烟台触边条过滤.
• 地面分割条件修改.
• 苏溪IMV cp模型更新，微调(IMV heading和左侧窄岸桥).
• 在停车区的逻辑增加中心点限制.
• 低矮障碍物过滤增加反射强度约束.
• 锁框加入地图边界过滤合集.
• 模型输入点云显示时默认加上intensity字段.
• 沟沿输出标志位负责过滤稳定沟沿.
• 去除保险杠区域的路沿误检(类似路沿变化规律).
• 大榭保险杠区域路沿误检去除(针对813).
• 洋浦更新模型电动车检测.
• 灯柱区增加动态障碍物类别的多帧速度免过滤条件.
• 小簇噪声误检为土堆导致散点问题处理.
• 过滤草区有速度误检行人.
• 101点标注修改生效条件.
• 雷达时间戳不齐报警码中增加各雷达时间戳情况.
• 董分非码头面不开低矮障碍物过滤.
• 洋浦龙门吊尺寸修改.
• 洋浦龙门吊尺寸修改方法二,根据尺寸增加和凸包不match的特性修改.
• 龙门吊尺寸修复第二种方法代码注释.
• 码垛机误检过滤增加速度约束.
• 更新各场地地图.
• 苏溪雨天路牌过滤范围适配IMV车型(尾朝前).
• 自车nms iou阈值提成参数.
• 增加模型检测类别和分值的额外显示topic.
• 增加 挂周突现散点过滤策略对校正值是否正确的反馈机制.
• 洋浦模型更新,增加IMV识别输出(混合友谊关数据).
• 非堆场土堆误检过滤(洒水车水汽误检).
• 大榭码头面区域龙门吊误检过滤.
• 修复码头面龙门吊过滤的bug.
• 烟台高柱标记逻辑,相比矮柱,增加历史时域要求.
• 码头面过滤龙门吊逻辑去除堆高机.
• 烟台自转模式下行程开关过滤.
• 适配x86架构的dmp文件解析.
• 烟台车体标记107点bug修改.
• 烟台自车运动补偿车腿散点过滤逻辑,根据转向角启动过滤框膨胀.
• 写新逻辑过滤洋浦非码头面锁框.
• 放宽宝世顺铁路堆场路沿横向约束.
• 修复无车周点时NoiseFilter车周栅格不更新空置状态的bug.
• 过滤岸桥轨道上的沟沿误检.
• 宝世顺去铁轨矮草散点.
• 烟台高柱检出区对行人标记为地图外.
• 矮柱近邻查找增加质心距离约束.
• 矮柱近邻查找质心距离约束0.2->0.25.
• 修改高柱栅格标记时域确认方式.
• 修改高柱栅格标记时域确认方式.
• 高柱历史信息记录标记使用时间戳而非帧计数.
• 烟台增加立体车库防护功能高墙面拟合输出110点.
• 大榭像素42区域低矮障碍物点加入102点.
• merge rc_dev into yyg_sub_trailer_info.

模块名: shared_msgs