Changes

fix: 修正多帧碰撞延迟判定

调整碰撞队列相邻采样时间差的计算方向，确保上一帧检测到碰撞且后续数据延迟超过阈值时能够触发安全兜底。

fix: 修正跨运车非对称防护边界

修复上层右侧宽度补偿写错变量的问题，并分别按左右、上下层及前后尺寸计算防护框中心，避免非对称车体或货物补偿下出现偏移和漏覆盖。

fix: 修正安全阈值自适应扩张

统一选取速度补偿与 OGM 延迟补偿中的较大值，并对 TTC、横向及上下层左右阈值各扩张一次，修复右上层漏扩张和上层 TTC 重复扩张。