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Update gitlab.groovy

Update module-ros2.jenkinsfile

Update module-ros2.jenkinsfile

fix: 修正切入车辆跟车与绕行承诺

先更新本帧位置再识别切入和通行策略；切入优先解除绕行承诺，普通侧方避让及消抖旧标签不能建立新承诺。
切入完成后保持跟车，退回邻车道后释放跟车锁存。补充左右切入和承诺生命周期回归。
验证：分布式构建通过，polygon_sl_projector_test 共 126 项通过。

fix: 避免切入收边强迫已越线车辆回归

移除切入来源侧固定 12 米收边，按实车和有效拼接起点的牵引车及挂车外廓判定越线。
已越线时保留来源侧原道路空间，避免截断向外连续转向；回到车道内后恢复限制。
验证：分布式构建和 126 项决策、边界回归通过，覆盖双侧切入、拼接点、挂车及 DP 采样范围。

fix: 在场景快照中恢复切入跨帧状态

为切入标志、来源方向及解除计数补充原值 Proto 编解码，Full、Compact 和 Candidate 均恢复。
同步字段合同与生成产物，采用 Proto 默认值，不增加观测有效性兼容状态。
验证：scaffold、generate、check-generated 和 breaking 检查通过，切入编解码及带宽测试通过。

feat: 显示障碍物切入状态和中文详细属性

在实时与回放 HMI 增加详细属性开关，单击障碍物显示位置、策略、承诺及切入生命周期。
切入目标增加橙色方向标注；暂停切换、目标消失及隐藏障碍物时同步更新面板。
验证：实时及回放程序分布式构建通过，HMI 10 项测试通过，2 项可选快照测试跳过。

fix: 稳定编码基准的引导线消融默认状态

消融重置反复创建临时引导线对象，DP 标签未初始化导致 Compact 字节数随机波动。
整体、主备用及嵌套 DP 消融统一复制静态零初始化默认对象，保证同输入重复测量一致。

验证：分布式增量构建通过；三组回归共 417 项通过、4 项可选快照跳过；重复消融测试连续 10 次通过。

fix: 将变道距离锁存推迟到进入变道状态

准备阶段按最新速度更新完成距离，进入 SWITCHING 时确定距离和起终点，持续变道时继承锁存几何，避免减速后仍沿用高速边界。

历史候选失效时清除未锁存几何，边界兜底同步更新安全检查距离；补充减速、状态切换、候选失效和重置回归。分布式编译及 19 项相关测试通过。

feat: 支持普通变道到最外侧车道的独立速度配置

根据 mlt_center_lines 的目标索引是否为最后一条车道选择 switch_in_normal_outermost_km_h，未配置时继承 switch_in_normal_km_h，并同步普通路口变道准备距离计算。

补齐 Full/Compact/Candidate typed 配置及旧消息缺字段回退，新增速度选择、边界和回放兼容回归。合同生成与兼容检查通过，分布式编译通过；22 项变道测试通过，回放测试 285 项通过、2 项因缺少外部数据跳过。

fix: 避免巡航负加速度误激活远端停车

停车激活评估不再把普通负加速度视为已进入终点制动，保留候选起点 v/a、硬制动可达性和已激活停车的连续性。

补充现场 bag 参数、连续重规划、目标移远、约束消失及近距离硬制动回归。

fix: 解析校验长时域停车曲线以避免候选误拒绝

分段常 jerk 曲线检查完整时域端点、内部速度极值和分段边界，支持历史时间重基与终点保持；未知曲线继续保留采样预算保护。

补充远端停车及低速恢复回归，并在规划失败日志中输出首个前置候选拒绝原因。刷新本次头文件变化对应的审计哈希，不改变持久化字段。

fix: 按时间插值消除低速轨迹起点锁存

时间匹配直接按时间比例插值，避免亚毫米制动轨迹被 1 cm 空间容差或 1 ms 时间容差截断；保留角度和 z 哨兵语义。

新增低速、静止、亚毫秒、分段端点和重复时间回归。三个修复合并验证：99 项纵向规划测试通过，pnc_node 分布式构建通过。

fix: 恢复回放帧配置并保护共享配置访问

逐帧同步 WBCA 等生产算法读取的配置单例，避免离线默认零速度覆盖录制配置。
回放重建与任务执行共用递归互斥锁，防止并发回放互相覆盖配置。
补充连续帧限速和相关配置恢复回归测试。

fix: 提前准备会车右让空间并补齐预测尾点检查

会车预判覆盖纵向规划时域并检查真实预测尾点，自车与障碍物按同一时刻评估。
提前生成右让准备段，考虑实车及有效拼接车身占用，保留可行通道和车身保护。
按目标记录边界贡献，切入或换侧时撤销失效贡献并迁移代表位置，缺失保持迟滞。
持久化会车确认状态，完善 Full、Compact、Candidate 及边界与动态代价回归。

验证：分布式构建节点、回放器和测试目标；440 项常规测试通过；合同生成与兼容检查通过。
两份 bag 重建完成，提前右让时机未退后；新增尾点碰撞使部分录制状态帧无解，尚未完成闭环连续通过验收。