更新内容

模块名: dox

模块名: new_detection

note_out

• 后向og输出rear_down点云解析加异常保护,障碍点索引越界跳过,避免畸形消息让dld崩溃
• seg不再发挂车系后向og(删output_info/PublishOgMsg),挂车雷达改由seg参数frame_id指定base_ground_trailer,后向og统一由dld按og_output_by_dld发出
• 删除seg后向og迁移后残留的output_og_flag注释和plantuml里seg的PublishOgMsg
• 新增点级路沿栅格时域叠加curb_grid,地面分割附带校验单点,不依赖像素23
• 路沿栅格改为只叠加拟合前同向点链上的点,同类同向0.3~1.0m旧格由新观测覆盖
• 路沿栅格key改为无符号移位
• 沟沿路沿调试点云时间戳改为微秒,修正PCL转ROS后时间戳错误
• 路沿点链解码只收类型1~4,点下标越界跳过,防畸形消息
• 挂车角标定每帧先清空挂车区下标并重置分界,修复初始角无效时沿用上一帧下标导致BuildCurMat越界崩溃
• 津西水管区删高点时保留车头范围内车挂点(240),修复挂车前墙被删一半导致前脸角跳变
• 挂车角EKF平稳时修正角单帧跳变超3度需连续3帧一致才采用

模块名: shared_msgs