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fix: 防止前向搜索障碍过滤触发退化多边形崩溃

前向搜索直接过滤聚类障碍，避免使用其可能退化的包围盒。对其余候选静态障碍在重叠过滤前统一校验尺寸、有限坐标和实际面积；无效时记录限频诊断并拒绝本轮环境构建，避免断言退出或误删实体障碍。

补充聚类过滤、零尺寸、非有限坐标、面积阈值、大坐标退化及失败恢复回归。项目分布式构建通过，BulkGoalObstacleFilterTest 的 22 项测试全部通过。