Changes

fix: 增强集卡通用规划的车体碰撞与曲率修复

增加独立真实车体线段碰撞代价和固定权重收尾，保留扫掠修复候选及完整路径验收。对未构建或已移交的优化问题返回状态错误，补充碰撞、生命周期与重建恢复回归。

fix: 修复场景路径编码并完善可视化信息

统一路径查询的 URI 编码，区分加号、空格及字面百分号编码；增加原始文件路径展示与复制，补齐地图和诊断路径图例。覆盖页面脚本及真实 HTTP 浏览、下载、展示和巡检回归。

fix: 兼容现场 Protobuf 3.9.1 工具链

将 SSEP 与 Compact 的 110 个 proto3 optional 字段改为独立 oneof，
保留字段编号、类型、缺失与显式默认值语义；使用公开 case 接口
适配旧版生成代码，并同步描述符、数值字段清单和精确迁移指纹。

生产构建最低版本恢复为 3.9.1；独立 Workbench UI 保留原有 3.20
依赖。增加冻结旧合同的双向读写回归，不冻结完整文件阻止合法新增。
历史 baseline 和 21 项已有迁移例外保持不变。

验证：pnc_node 与四个测试目标使用 3.9.1 构建并链接 libprotobuf.so.20；
C++ 634 通过、12 跳过、0 失败；两版 protoc 的 wire 回归、生成物检查
及精确迁移检查通过。验证在本机 x86 CPU 环境完成，未实测 Orin。