Changes

fix: 拒绝包含非连续车道链的任务路由

在路由扩展前校验所有 passage 的地图车道和 successor 关系，
避免将上游错误的跨车道连接直接拼为中心线。多路径接收失败时
清空部分结果，由现有路径解析失败流程拒绝新任务并保留原任务。

补充异常路由、合法换道和接收失败生命周期测试，以及 IGV03
原始任务字段专项验证。旧分支不支持整帧 encoding v10，专项仅
通过已核对兼容的 context 和 exact_numeric 解码恢复任务路由。

验证：130 项路由回归通过；现场 115 帧正常任务接收、329 帧异常
任务拒绝，15 帧无任务单列。clang-format 21.1.8 及 diff 检查通过。

fix: 统一搜索任务进度并保留跨场景初始直行状态

抽取公共任务签名和进度失效清理，供初始直行与脱挂车出库倒车复用。
将初始直行锚点和完成状态独立保存在 SsepData，依据实际车辆位置更新，避免场景切换后重搜再次要求直行 2.5 米。
补齐旧请求迁移、Full/Compact 编解码和生命周期回归测试。

验证：pnc_node 构建及 Proto 合同检查通过；1066 项测试通过，14 项可选数据测试跳过。尚未执行原始 bag 连续回放。

fix: 避免精准倒车候选优化被搜索子阶段时限截断

节点展开继续使用子阶段截止时间，已生成候选的净空检查、优化和延伸
改用本次调整请求的剩余总预算，避免仍有时间的有效候选被提前丢弃。
保留总时限、外层细网格重试预留以及碰撞和运动学硬约束。

验证：相关单元测试 30/30、已有刚性停车回归 21/21 通过。
现场 10 例在显式 1.5 米拉直实验下全部通过独立验收，最后两例复测通过；
保留 2 米、仅修预算的代表对照为 2/3 通过。未修改默认拉直距离或任务点。