更新内容

模块名: lidar_loc_v2

feat_out

• 增加NDT匹配时间到日志中，修改match_result_ship_*日志，最多保存最新的3个
• 增加功能每次上船之前，激光定位初始化
• 增加打印与写入日志LOG 每次上船前初始化位姿
• 修改点云匹配逻辑 由每帧NDT + ICP， 改成首帧匹配成功后仅用ICP
• 增加日志统计, 匹配中地图点数，雷达参与匹配点数, 匹配时间
• 增加匹配时地图点 体素下采样滤波
• 增加雷达Z高度范围控制（默认上2，下3的范围）
• （1）增加mrpt与icp匹配时间分别统计，（2）增加匹配过程中各阶段位姿变化量
• 增加保存pcd文件夹数量限制，及是否保存开关
• 增加控制保存pcd文件的时长，每个文件夹最多3min
• 增加车辆静止时，维持3s激光定位处理数据输出定位
• 临时创建测试分支-rc_dev_ship_gicp
• 使用高程图的高程（已取消按预测位姿）Z对ref_map做上下裁剪
• 增加使用msf的z+|pitch|绝对值替代仅用msf的pitch，增加每次切高程图时触发一次剪裁局部参考地图; 增加每次切换高程图和局部pcd日志及时间点
• 增加merge_raw_before_feature = false或者true开关，false 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 各雷达分别提特征(多线程) -> 特征拼接 -> 匹配定位，true 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 原始点云拼接 -> 整体提一次特征 -> 匹配定位
• 增加逻辑 （1）坡道区域是否使用GICP及yaml;（2）坡道区域激光定位输出Z，改用msf的Z替代高程图中Z; （3）坡道区域，每运行3D空间距离2米，剪裁1次参考地图
• 增加(1)剪裁参考地图 限制甲板层固定高度（一层Z高程（-2.3， 3.5），三层Z高程（ 3.5，+10.0），五层Z高程（10.0， 15.0））; 坡道，用融合msf的Z，控制上下剪裁±5。增加（2）及在坡道上剪裁的地图， 持续与高程图剪切的地图并存5s后删除
• 3个激光雷达，增加数据的接收逻辑，保证每个雷达队列内数据个数，在停车时侯一致

模块名: mrpt2

模块名: shared_msgs

feat_out

• 增加雷达巡检消息
• 增加雷达巡检消息
• 增加雷达巡检消息
• 上装增加急停状态

模块名: warningModule