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模块名: dox

模块名: new_detection

note_out

• label0的点捞回处理
• 更新前港地图信息&png
• 前港冲水池处理
• 冲水池区域时放松线检出条件
• bug修复
• 提参
• 前港地图更新
• 前港水池修改（在边沿附近由水形成的同向线）
• 前港水池区不参与聚类
• 当两个点在img_id的同一格时，选远的
• 在喷水池核心区的obj被过滤掉
• 对203点的ROI过滤范围继续加大
• 地图外/内外交界去除锁站obj输出->横一路出误检导致限速.
• 用点拟合基准线&&虚拟对侧线
• 同步最新submodule.
• trailer_og_around_remove合并到rc_dev.
• 不使用初始基准线的首尾点&&港东水池左不做虚拟
• 地磅bug修复,边沿点发布,参数控制.
• 厦门灯柱区域误检处理,行人无稳定速度和其余类别去除.
• 车周点发出近车点作为调试使用
• 前港新增3+1种类别障碍物.
• 更新前港模型.
• 更新前港新模型.
• 底盘速度和定位速度差异记录
• add stable class strategy for stacker.
• 地磅边沿点过滤方法.
• 注释kalman调试输出topic.
• rviz文件添加
• 地图文件更到最新
• /debug/dl_box_src和/obstacle_detection/ex_det重复，注释前者
• fix qiangang model output bug of compressing fork tail output with default nms board.
• 地面分割v3待定点临时捞回2obstacle点.
• 车挂直行模式的ekf约束修改
• 车挂部分log
• qiangang use kalman as output; fix bug of error kalman filter result output topic.
• 前港pp推理切换.
• 更新前港模型.
• 前港处理误检,铲车更改为地图外速度稳定输出.
• 同步前港模型阈值修改.
• 采用revised作为车挂ekf的观测
• 地图去草范围前后扩大
• 小车yaw角后处理.
• debug.
• 前港pp 45e -> 200e,消除喷水池前环境误检.
• 前港pp 45e -> 200e,消除喷水池前环境误检.
• 合并最新rc_dev.
• qiangang pp 54e, 小车绕障时heading稳定性增加.
• 修复地磅边沿点下三角矩阵搜索路径错误bug.
• 同步pp_lib更改.
• pp_lib切换至dev分支.
• pp_lib cache文件读写增加model提交号.
• 修改地磅边沿点线重叠参数2->1.
• 合并最新rc_dev,修改trailer_og_around_remove分支bug.
• 增加地磅处理时间打印.
• 前港铲车输出策略改为仅输出OBJ.
• 修正值降低baffle一致性阈值,增加日志打印->防转弯大角度丢帧时初始值差异大问题.
• 对label0=192的点过滤
• 前港低矮障碍物点过滤.
• 前港低矮障碍物滤除点加入未定义点.
• PULL_OVER -> TAKEOVER
• 发出心跳
• 前港铲车头尾匹配.
• 前港两段式obj虚拟框功能和点标记.
• 地磅边沿点功能暂存.
• 地磅边沿点seg滤波.
• 西联front_crane航向稳定,固定heading(temp).
• 修复西联对准时地面点遗留.
• 西联吊车对准box扩充(近车前og点).
• 西联吊车box扩展参与点策略修改.
• 修复低矮障碍物过滤功能判断bug,去除沟沿地面散点.
• 前港更新模型,109k_pp_200e.
• 修改待定点捞回和低矮障碍物过滤点的交互关系.
• 前港锥桶稳定检出逻辑.
• 前港obj扩大吸点->label 101.
• 前港遮挡虚拟框尺寸扩大.
• 前港虚拟框标记点扩充类别.
• 同步最新模型.
• 前港地磅seg部分滤波切回dfs,改进版,耗时低于1ms.
• 前港水池出口区水雾点过滤
• 前港某些堆土道路不做聚类
• 补上点数滤除obj时返点2经过101 label认定的bug.
• 前港地磅边沿点线段拟合,合并,质检.
• 前港地磅边沿点增加在地磅上判断.
• 前港地磅上过滤地缝点.
• 合并最新rc_dev.
• 根据pnc需求调整锥桶尺寸.
• seg部分地磅边沿点结果发送至det解析.
• 地磅边沿点结果解析起始点index修正.
• 地磅边沿点det部分处理类.
• bug修复.
• 地磅点直线拟合转到车体坐标系下完成.
• 扩大点过滤范围20->23
• 地磅边沿线时域过滤暂存.
• 地磅边沿点det滤波和输出写完,待调试.
• 地磅边沿点代码调试通,bug修复.
• 修复转map坐标系地磅边沿点拟合线不准确问题.
• 修复地磅边沿点斜率计算与本地结果不匹配的bug.
• 地磅边沿点修改匹配端点距离阈值.
• 地磅边沿点调试日志注释.
• 合并最新rc_dev.
• 地磅/沟边沿点输出至车周点和og点中,label=102.
• 对水池区悬空过滤加强（放松过滤条件+不做捞回处理）+水池区发送雨天模式
• 对车周保留点的保留原因做debug标记
• 车周点过滤范围扩大到车前24米
• 积水模式下也去除雷达环
• 接收pnc界面任务消息对挂差异化处理
• fix bug of refer z mat.
• 青威交替挂时对车周点去挂差异处理&对底盘报警保持一致
• 对超范围车周点清理
• fix bug, trailer parameters use before reset.
• 前港小车地图外速度阈值修改.
• 前港设置更严格的凸包过滤策略.
• 前港过滤obj消除101label影响.
• 前港自卸车过滤1m/s以下速度.
• 前港扩大地图.
• 根据箱体面修正转角
• 挂姿发矫正角度
• 西联增加pp_145k_200e
• 同步最新模型&&pp库.
• 角度or补角确定选择
• 匹配和boxrefiner策略适配前港高速小车.
• 根据前港沟沿修改地面参考高度规则.
• 前港添加喷水池适配
• 西联添加地图区域(像素20)去除充电区误检.
• k差小->角度相近&&提线前不做腐蚀&&放松约束避免误排除目标线
• 有稳定角度时根据前帧挂角选目标线
• 选点范围误包含箱体拐角修复
• 锥筒点加入到聚类点中
• ROI去除范围的参数可以不受顺序影响
• 滤除与岸桥方向相差453以上的龙门吊obj.
• 右后区小门保留的同时兼顾z>0.7的og点被滤除
• reach_handler增加点数过滤和凸包面积过滤逻辑.
• 界面参数无挂时，不做挂角纠正和输出
• 修复前港程序崩溃.
• 修改前港凸包过滤策略&&低速过滤策略.
• 修复喷水池区稳定锥桶过滤问题.
• 修改稳定的矫正角度判断
• 聚类修改范围&钱港新水池区不参与聚类
• 西联充电棚区去除IMV和行人以外的obj.
• 添加威海地图信息
• 青威像素16加入obj地图外判定.
• 青威像素16加入obj地图外判定.
• 西联增加三阶段阈值检测输出逻辑.
• 前港奋进路喷水池前误检行人处理.
• hz低故障码降级
• 前港模型输入去除高处点云.
• 西联第三阈值检测输出策略调整.
• 兼容青威+大榭，参数控制挂角的修正方式
• 箱体面矫正时稳定队列的的使用检查
• 整理当地图外的像素使用策略.
• 修复车挂未检出错标101bug
• 修复模型点云输入错误.
• 溅起点特征探索代码(注释,无效).
• 恢复误注释代码.
• 合并新地面分割的一个修改.
• 合并最新rc_dev.
• ekf推算到最新定位
• 合并最新rc_dev.
• 遮挡判断修改至全类别;遮挡视野点根据车型增加车前端中点或后端中点.
• log
• 锁站处在地图内外交界时走凸包过滤逻辑.(1号引桥锁站漏检处理).
• 根据稳定静态遮挡障碍物标注进行生命周期管理和点数过滤屏蔽.
• 稳定静止动态障碍物遮挡时虚拟标志位,reserved_int_0.
• 箱体面拟合调整(目标线和pre挂角角度差不能过小)
• 检测丢失次数多时不更新kalman状态量,不使用预测值.
• 龙门吊速度延续2s.
• 增加map->utm tf打印.
• tracking分支合并至rc_dev.
• trailer_og_around_remove分支合并最新rc_dev.
• 溅起点处理测试程序.
• 前港装载时车头去除高度增加到3.8米.
• 前港铁轨区(像素16)去除行人.
• 溅起点探索代码.
• 西联更新cp_165k模型.
• 同步最新模型.
• 前港铲车跟车漏点导致错误绕障修复.
• 前港打开左右主雷达的沟沿点输出,相关时域参数降至5(参数控制).
• 西联对准状态下码垛机角度修正适配新场地.
• 基于凸包的单帧码垛机heading修正.
• 修复box角点和角度不匹配的bug.
• 稳定检测锁站和锁框生命周期延长至10.
• 堆高机对长期稳定obj延长生命周期至20(防止前向倒车漏检).
• 跟踪后NMS不对行人和锁站锁框组合做处理(厦门锁站检测不稳定修复).
• 厦门锁框降低阈值.
• 修改遮擋判定視野點.
• 沟沿输出修复喷水池误检.
• 厦门岸桥轨道溅起点去除.
• 厦门溅起点去除通过参数打开.
• yard栅格占用+栅格更新+pub
• yard栅格确认空地
• 调用输出堆场栅格
• 前港boxrefiner适配高速车辆.
• 历史图切割bug修复
• 读取json堆场信息文件
• 保留锁站与行人在跟踪后的NMS.
• obj投到本帧栅格标记为占用+锥筒信息输出
• 岸桥轨道溅起点相邻ring找近邻时搜索范围扩大.
• trailer_og_around_remove合并最新rc_dev.
• json文件读取deg->rad
• cvMat在debug模式下保存
• 参数控制是否获得地面点ids
• 龙门吊nms多2阈值增大,适配检测不稳定情况.
• 减少耗时ground不使用bp+double->int比较
• 函数拆分整理
• ros_param_get耗时只启动时获取一次
• 只在铁轨区堆场使用地图过滤地面点
• 添加堆场name字段
• json文件格式更改适配读取
• 发出rviz可显示的底图&修复一崩溃bug
• 西联曲臂吊角度校正使用前沿面点的线段拟合.
• 去除厦门R5转R6的龙门吊误检.
• 西联曲臂吊角度稳定.
• 更新西联模型.
• 大榭打开101label点标记.
• trailer_og_around_remove合并最新rc_dev.
• 大榭更新185k_100e,后梁误检问题.
• 威海港关闭seg地面校正,det部分使用/msf/dr_pose姿态进行地面校正,去除船舱顶部点云.
• 新地面分割约束地面参考角度高度使用范围.
• 威海关闭地面分割虚拟地面点功能.
• 修改地面分割角度阈值.
• 修复地面分割修改对补盲雷达地面结果的影响.
• 威海地面分割后处理.
• 威海地面遗留点det部分后处理,去除薄层.
• 威海薄片去除加反射强度约束,高度差阈值调低至8cm.
• 前港堆场地面凸起过滤.
• 威海地面散点修复.
• 地面校正作用坐标系修改.
• trailer_og_around_remove合并最新rc_dev.
• 威海修改地面分割后处理适配大坡度.
• 优化新地面分割后处理方法,降低耗时.
• 注释调试代码.
• 调整地面分割角度阈值,适配大坡.
• 青威同步最新模型.
• 青威接入行人自车挂模型.
• 车挂ego_trailer转40尺时增加40尺低分阈值约束.
• 青威深度学习输入去除舱顶点云.
• 威海地面分割优化(去上坡散点).
• 修复推理代码bug.
• 修复推理代码bug.
• 箱体面拟合侧边点数+长度评定侧边是否采用
• 箱体面拟合时限制内点率太低时放弃
• 一汽等车挂如果已经初始化则未检出时不信任0度
• 利用模型挂值初始化ekf时降低置信度要求
• 箱体面拟合短边点数降低
• 青威无挂状态车头过滤高度提升至og点输出高度.
• 修复bug.
• 修改自卸车,铲车,hopper输出约定类别.
• 统一obj输出类别值.
• 修复输出类别增加时输入未匹配bug.
• pre_ekf角度和pre箱体面角都可作为本次矫正的初选范围
• 青威高度差过渡仅在甲板区域生效(自车在甲板or点云在甲板).
• 修复bug.
• 箱体面矫正短边参数修改提参
• 箱体面矫正长边拟合适配后20尺
• 同步airy雷达seg适配修改(jt128适用).
• jt128雷达适配.
• 后向接入airy.
• 威海空挂挂角适配初版.
• 威海顶后雷达空挂挂角检出适配.
• 青威启用cp模型.
• 同步最新模型.
• 合并接挂相关.
• 对车挂参数判空
• 接收挂参bug
• 威海接挂消息适配,0无挂,1有挂有箱,2有挂无箱.
• 修复airy雷达可能的range访问越界问题.
• 修改seg NROI位置,减少进入地面分割等重复计算的点数.
• NROI过滤点在debug模式下加入到rectified_cloud显示中.
• 沟沿点适配NROI修改.
• 洋浦NROI修改.
• 增加参数控制NROI前移至地面校正前.
• NROI过滤修改.
• 修改额外NROI区域,接受list参数去除多个位置.
• 合并rc_dev关于NROI的修改.
• 附加NROI区域增加z值范围约束.
• 青威更新高分阈值.
• 修复空挂修正车挂框无显示问题.
• 修复truck_trailer_change使用挡流板校正时EKF没使用其值的问题.
• 甲板上降低点云过滤高度4.4->4.2.
• 威海船舱内非行人类别静态不输出obj.
• 合并weihai_jt128分支.
• 修复挂状态切换车头过滤默认值错误的bug.
• 修复箱体面校正丢弃rear_down雷达点云的问题.
• 车头后部过滤高度降低生效条件为trailer_label>0.
• 增加威海船舱内甲板像素&&相关策略.
• 威海过滤船舱内的stacker.
• 青威车身点在原坐标系下经过过滤框.
• 去除调试打印日志.
• 车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.
• 车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.
• 威海增加车挂信息校验&&不匹配达60帧以上时发出301044故障码.
• 不匹配达60帧以上时发出301044改为TAKEOVER级别.
• 修复空挂状态判断条件阈值笔误.
• 修复EGO_TRAILER滞留吸点后被丢弃,og点中缺少部分点的bug.
• 箱体面校正修正角度加静态时EKF校验.
• 修复revised_angle时间戳更新位置.
• 收到is_cancel_task时车挂状态不进行切换.
• 增加车挂挡流板区域可视化.
• 感知地图可视化修改&&上船甲板高度过滤0.15->0.25.

模块名: shared_msgs

feat_out

• 增加反馈pd类型