Console Output
<!DOCTYPE html><html><head><meta charset="utf-8"><title>msg2html</title></head><body><h1>更新内容</h1><h2>模块名: cache_bag_node</h2><h2>模块名: camera_driver</h2><h2>模块名: crane_align</h2><h2>模块名: dox</h2><h2>模块名: hdcontrol</h2><h2>模块名: hesai_lidar</h2><h2>模块名: lidar_camera_fusion</h2><h2>模块名: lidar_loc_v2</h2><h3>feat_out</h3><ul><li> 修改点云匹配逻辑 由每帧NDT + ICP， 改成首帧匹配成功后仅用ICP</li><li> 增加日志统计, 匹配中地图点数，雷达参与匹配点数, 匹配时间</li><li> 增加匹配时地图点 体素下采样滤波</li><li> 增加雷达Z高度范围控制（默认上2，下3的范围）</li><li> （1）增加mrpt与icp匹配时间分别统计，（2）增加匹配过程中各阶段位姿变化量</li><li> 增加保存pcd文件夹数量限制，及是否保存开关</li><li> 增加控制保存pcd文件的时长，每个文件夹最多3min</li><li> 增加车辆静止时，维持3s激光定位处理数据输出定位</li><li> 临时创建测试分支-rc_dev_ship_gicp</li><li> 使用高程图的高程（已取消按预测位姿）Z对ref_map做上下裁剪</li><li> 增加使用msf的z+|pitch|绝对值替代仅用msf的pitch，增加每次切高程图时触发一次剪裁局部参考地图; 增加每次切换高程图和局部pcd日志及时间点</li><li> 增加merge_raw_before_feature = false或者true开关，false 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 各雷达分别提特征(多线程) -> 特征拼接 -> 匹配定位，true 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 原始点云拼接 -> 整体提一次特征 -> 匹配定位</li><li> 增加逻辑 （1）坡道区域是否使用GICP及yaml;（2）坡道区域激光定位输出Z，改用msf的Z替代高程图中Z; （3）坡道区域，每运行3D空间距离2米，剪裁1次参考地图</li><li> 增加(1)剪裁参考地图 限制甲板层固定高度（一层Z高程（-2.3， 3.5），三层Z高程（ 3.5，+10.0），五层Z高程（10.0， 15.0））; 坡道，用融合msf的Z，控制上下剪裁±5。增加（2）及在坡道上剪裁的地图， 持续与高程图剪切的地图并存5s后删除</li><li> 3个激光雷达，增加数据的接收逻辑，保证每个雷达队列内数据个数，在停车时侯一致</li></ul><h2>模块名: login_sync_tool</h2><h2>模块名: mrpt2</h2><h2>模块名: new_detection</h2><h3>note_out</h3><ul><li>威海空挂挂角适配初版.</li><li>威海顶后雷达空挂挂角检出适配.</li><li>同步最新模型.</li><li>合并接挂相关.</li><li> 对车挂参数判空</li><li> 接收挂参bug</li><li>威海接挂消息适配,0无挂,1有挂有箱,2有挂无箱.</li><li>修复airy雷达可能的range访问越界问题.</li><li>修改seg NROI位置,减少进入地面分割等重复计算的点数.</li><li>NROI过滤点在debug模式下加入到rectified_cloud显示中.</li><li>沟沿点适配NROI修改.</li><li>洋浦NROI修改.</li><li>增加参数控制NROI前移至地面校正前.</li><li> NROI过滤修改.</li><li>修改额外NROI区域,接受list参数去除多个位置.</li><li>合并rc_dev关于NROI的修改.</li><li>附加NROI区域增加z值范围约束.</li><li>青威更新高分阈值.</li><li>修复空挂修正车挂框无显示问题.</li><li>修复truck_trailer_change使用挡流板校正时EKF没使用其值的问题.</li><li>甲板上降低点云过滤高度4.4->4.2.</li><li>威海船舱内非行人类别静态不输出obj.</li><li>合并weihai_jt128分支.</li><li>修复挂状态切换车头过滤默认值错误的bug.</li><li>修复箱体面校正丢弃rear_down雷达点云的问题.</li><li>车头后部过滤高度降低生效条件为trailer_label>0.</li><li>增加威海船舱内甲板像素&&相关策略.</li><li>威海过滤船舱内的stacker.</li><li> 青威车身点在原坐标系下经过过滤框.</li><li>去除调试打印日志.</li><li>车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.</li><li>车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.</li><li>威海增加车挂信息校验&&不匹配达60帧以上时发出301044故障码.</li><li>不匹配达60帧以上时发出301044改为TAKEOVER级别.</li></ul><h2>模块名: node-manager</h2><h2>模块名: node_manager_online</h2><h2>模块名: ole_lidar</h2><h2>模块名: rcinterpreter</h2><h2>模块名: rslidar_sdk</h2><h2>模块名: rslidar_sdk_new</h2><h3>feat_out</h3><ul><li>修改offline参数</li></ul><h2>模块名: rtsp_relayer</h2><h2>模块名: senior_calibration</h2><h2>模块名: shared_msgs</h2><h3>feat_out</h3><ul><li>增加起步时间</li><li>增加剩余续航里程字段</li><li>字段精度调整</li><li>修改外设cmd消息</li><li>增加外设状态反馈字段</li><li>外设命令cmd枚举调整</li><li>添加云端规划消息</li><li>添加云端规划消息</li><li>add cloud_planning_response</li><li>增加续航里程字段</li><li>增加沈汽环卫上装控制</li><li>补充外设字段</li><li>处理合并冲突</li></ul><h2>模块名: system_monitor</h2><h2>模块名: system-ros</h2><h2>模块名: thirdparty</h2><h2>模块名: unified-system-monitor</h2><h2>模块名: versions_observer</h2><h2>模块名: warningModule</h2></body></html>
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