更新内容
模块名: cache_bag_node
模块名: camera_driver
模块名: crane_align
模块名: dox
模块名: hdcontrol
模块名: hesai_lidar
模块名: lidar_camera_fusion
模块名: lidar_loc_v2
feat_out
- 修改点云匹配逻辑 由每帧NDT + ICP， 改成首帧匹配成功后仅用ICP
- 增加日志统计, 匹配中地图点数，雷达参与匹配点数, 匹配时间
- 增加匹配时地图点 体素下采样滤波
- 增加雷达Z高度范围控制（默认上2，下3的范围）
- （1）增加mrpt与icp匹配时间分别统计，（2）增加匹配过程中各阶段位姿变化量
- 增加保存pcd文件夹数量限制，及是否保存开关
- 增加控制保存pcd文件的时长，每个文件夹最多3min
- 增加车辆静止时，维持3s激光定位处理数据输出定位
- 临时创建测试分支-rc_dev_ship_gicp
- 使用高程图的高程（已取消按预测位姿）Z对ref_map做上下裁剪
- 增加使用msf的z+|pitch|绝对值替代仅用msf的pitch，增加每次切高程图时触发一次剪裁局部参考地图; 增加每次切换高程图和局部pcd日志及时间点
- 增加merge_raw_before_feature = false或者true开关，false 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 各雷达分别提特征(多线程) -> 特征拼接 -> 匹配定位，true 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 原始点云拼接 -> 整体提一次特征 -> 匹配定位
- 增加逻辑 （1）坡道区域是否使用GICP及yaml;（2）坡道区域激光定位输出Z，改用msf的Z替代高程图中Z; （3）坡道区域，每运行3D空间距离2米，剪裁1次参考地图
- 增加(1)剪裁参考地图 限制甲板层固定高度（一层Z高程（-2.3， 3.5），三层Z高程（ 3.5，+10.0），五层Z高程（10.0， 15.0））; 坡道，用融合msf的Z，控制上下剪裁±5。增加（2）及在坡道上剪裁的地图， 持续与高程图剪切的地图并存5s后删除
- 3个激光雷达，增加数据的接收逻辑，保证每个雷达队列内数据个数，在停车时侯一致
模块名: login_sync_tool
模块名: mrpt2
模块名: new_detection
note_out
- 威海空挂挂角适配初版.
- 威海顶后雷达空挂挂角检出适配.
- 同步最新模型.
- 合并接挂相关.
- 对车挂参数判空
- 接收挂参bug
- 威海接挂消息适配,0无挂,1有挂有箱,2有挂无箱.
- 修复airy雷达可能的range访问越界问题.
- 修改seg NROI位置,减少进入地面分割等重复计算的点数.
- NROI过滤点在debug模式下加入到rectified_cloud显示中.
- 沟沿点适配NROI修改.
- 洋浦NROI修改.
- 增加参数控制NROI前移至地面校正前.
- NROI过滤修改.
- 修改额外NROI区域,接受list参数去除多个位置.
- 合并rc_dev关于NROI的修改.
- 附加NROI区域增加z值范围约束.
- 青威更新高分阈值.
- 修复空挂修正车挂框无显示问题.
- 修复truck_trailer_change使用挡流板校正时EKF没使用其值的问题.
- 甲板上降低点云过滤高度4.4->4.2.
- 威海船舱内非行人类别静态不输出obj.
- 合并weihai_jt128分支.
- 修复挂状态切换车头过滤默认值错误的bug.
- 修复箱体面校正丢弃rear_down雷达点云的问题.
- 车头后部过滤高度降低生效条件为trailer_label>0.
- 增加威海船舱内甲板像素&&相关策略.
- 威海过滤船舱内的stacker.
- 青威车身点在原坐标系下经过过滤框.
- 去除调试打印日志.
- 车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.
- 车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.
- 威海增加车挂信息校验&&不匹配达60帧以上时发出301044故障码.
- 不匹配达60帧以上时发出301044改为TAKEOVER级别.
模块名: node-manager
模块名: node_manager_online
模块名: ole_lidar
模块名: rcinterpreter
模块名: rslidar_sdk
模块名: rslidar_sdk_new
feat_out
模块名: rtsp_relayer
模块名: senior_calibration
模块名: shared_msgs
feat_out
- 增加起步时间
- 增加剩余续航里程字段
- 字段精度调整
- 修改外设cmd消息
- 增加外设状态反馈字段
- 外设命令cmd枚举调整
- 添加云端规划消息
- 添加云端规划消息
- add cloud_planning_response
- 增加续航里程字段
- 增加沈汽环卫上装控制
- 补充外设字段
- 处理合并冲突
模块名: system_monitor
模块名: system-ros
模块名: thirdparty
模块名: unified-system-monitor
模块名: versions_observer
模块名: warningModule