Changes

Update vehicleInfo.groovy

Update daxie-submodule.jenkinsfile

Update map-png.jenkinsfile

feat_out: 航向问题修正

feat_out: 威海航向改良

feat_out: 航向调整

feat_out: 记录车道线消息

feat_out: add some log info, and trans imu_pose to ship

feat: 障碍物类型字段修改tool

feat: IMV运动模式识别

feat: tool对齐条件

feat_out: IMV运动模式识别与轨迹预测

chore(version): 3.18.0

refactor: ExtractFeatureValues

feat: proto适配新类型

feat: obstacle定义划分新类型

feat: evaluator和predictor适配配置类型

feat: 针对TWO_WHEELER调整lane sequence predictor

feat: 重新划分vehicle和other vehicle, for 前港

feat: 增加VEHICLE_NON_MOTOR的nominal_obstacle_type

feat_out: 增加新障碍物类型

chore(version): 3.19.0

fix: 修复使能dl的条件

之前必须要求truck head（第一个配置类型）有dl，现在遍历所有类型后再赋值

feat_out: 修复DL的使能条件

chore(version): 3.20.0

feat_out:增加语音开关

feat_out:威海遥控控制

feat_out:完善log

feat_out:rc分支改为canfd

fix_bug:报文错位

feat:适配dead lock force park

feat:进堆场弯道禁停继续发送云端轨迹

feat:完善变道触发的条件

fix:变道场景切换的bug

feat:整理云端轨迹的数据结构

fix:云端轨迹挂转角赋值错误的bug

feat:暂时关闭路口延长的逻辑

feat:暂时关闭路口延长的逻辑

feat:功能基本ok

feat:完善云端轨迹v2

fix:修复代码合并的bug

feat:1.定位无效的时候发送-12.分割号的赋值3.变道车道laneid的赋值

fix:云端轨迹 is stop没有赋值的bug

fix:修复默认参数

feat:进堆场云端轨迹正常发送

fix: SSEP: 修复优化器中起点曲率没有初始化的问题

refeat:优化云端路径的赋值

feat:添加忽略死锁标志位的反馈

feat:merge

feat:修改云端轨迹heading和theta的赋值

fix:修复编译崩溃的bug

fix: 在CreateTrajInfo函数中添加continue语句以优化逻辑

fix: 在InterpPtByLinearS函数中添加对s值的有效性检查，避免无效输入导致错误

feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能

feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能

feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断

feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理

feat:调整指令的类别

fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题

chore: keb task 增加最大转向角余量

feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列

feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑

fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径

feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度

fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点

chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹

fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题

fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值

fix:修复变道的约束

refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化

refactor:极限变道约束优化

feat: 添加地图限速膨胀系数并更新速度限制计算

fix:极限变道不replan的bug

fix: wbca smooth path is exception in align state

fix: straight lane near crane and lock_station

fix: sweep exception

fix: wbca path length = 40 in openspace

fix:进堆场触发直连模式的bug

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具

chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。

fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。

chore: snapshot to keb scene 增加批量转换功能

feat: 更新云轨迹相关函数以使用引导线替代参考线，并优化相对时间计算

fix: 修改路径点格式化中的分隔符，从 '&' 改为 '#'

feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能

引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度

重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能

feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值

feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差

feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能

feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能

fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。

chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程

feat: clang18 编译优化

fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空

fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题

fix: SSEP: fix crashing issue

chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑

feat:动态上下码头面 直接进堆场场景的优化

feat:添加云端轨迹 挂转角的赋值

fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug

fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug

fix:修复keb路径跳变的bug

feat:ctrl +shift  左键 可以 把车辆移动到 没有lane的位置上

feat: 添加KEB可视化数据结构及相关功能
- 在CfgFuncSw和CfgHmi中添加KEB相关功能开关
- 实现KEB可视化数据的生成和更新
- 在绘制模块中集成KEB上层和下层线段的绘制
- 更新路径优化任务以支持KEB可视化数据

feat: 更新CfgFuncSw类的序列化版本，添加新功能支持

feat: 岸桥搜索添加黑名单功能

chore: Keb: 优化IMV的避障效果

fix: 匹配STOP_DECIDER前移

feat: 添加异步处理功能以优化地图包围区域的创建

fix:场景切换的bug

chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径

chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率

feat:<洋浦>适配洋浦新增区域的搜索

refactor:包围框合并的优化

fix: add smooth_mode opt

feat:出堆场搜索异常的bug

feat:洋浦 进（普通堆场的形状）堆高机场的入口限速

fix: smooth mode optimization

fix: 修复威海车型不匹配的问题

fix: 修复威海车型不匹配的问题

feat: 添加车辆侵入车道限速功能及相关配置

feat: 增强边界约束条件，确保在使用侵入限速功能时检查道路边界和引导线可用性

refeat:重构 障碍物侵入道路后的限速

feat: 添加 .codewhale 和 .deepseek 到 .gitignore

feat: 增加对特定区域类型的检查，避免在码头面、堆场和堆高机场 判断 场桥禁停

refctor:风险限速和聚类限速时，限制最大减速度

feat: 绕行时，沟点不进行膨胀

fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame

fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame

chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率

chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率

chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。

feat: 添加功能开关以控制 吊具高度 是不是 切换状态机， 默认打开

fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性

feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。

fix:修复路径拼接的bug

feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑

refactor:<PJPO>优化求解的成功率

chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题

fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false

refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算

feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试

fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场

fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数

feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。

fix:修复快照播放崩溃的bug

fix: curature over limit stop optimization

chore: Keb: 集卡进堆场增加“最后拉直段减小避障半径”的逻辑

refactor: SSEP: 重构OGM构建流程

feat: 添加skills到.gitignore以忽略相关文件

fix: step align状态下，吊具防护，montion状态机切换的bug

fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug

fix: Keb: 删除未用到的“BuildKebOGM”方法

feat(hmi): 新增路径曲线面板 path_curve_detail

refactor:优化引导线曲率跳变的bug

fix: 更新 clang-format 命令的使用说明和检查逻辑

feat: 添加软约束以支持初始状态的灵活性

- 在 PiecewiseJerkProblem 中添加了对初始状态的软约束支持，允许在优化过程中对初始位置（l）、速度（dl）和加速度（ddl）进行灵活处理。
- 更新了相关的计算和约束逻辑，以支持软约束的引入。
- 在 PJPO 算法中实现了对初始状态的软化处理，增强了路径优化的鲁棒性。
- 进行了代码格式化和逻辑优化，提高了代码可读性。

fix: 注释掉停止车辆的初始化日志输出

fix: Keb: 增加IMV后方碰撞检测距离

feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测

feat: 添加CloudTrajectoryPoint的赋值运算符重载

feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查

feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测

feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查

fix:合并的bug

feat: 重构障碍物风险评估器，另外添加 横路不进行 龙门吊风险限速的功能。

fix: add lane_change_path_task v2

refactor:优化看门狗功能

fix: 移除不必要的等待调用以优化重置过程

fix:西联上下引桥 不创建双黄线约束

fix: SSEP: 修复新版本优化偶发输出异常的问题

feat: 添加数据和ssep原型的依赖关系到keb_vis_server可执行文件

feat: SSEP: 自卸车/tractor的多段倒车和精确倒车可以接受extra param来设置尾部拉直距离

fix:修复变道完成后目标车道切换错误的bug

fix: SSEP: 启用硬约束时使用 tunnel_constraints_ogm_ 进行碰撞检测，否则使用 ogm_

feat: 添加堆高机靠近是否切换状态机的开关参数

新增 CfgFuncSw::use_func_stacker_close_switch_fsm_(默认 true),
控制 TaskAlignFsm move2lock / LockToDone 中堆高机靠近触发的状态机切换。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

refactor: 1.关闭起始变量的收缩。2.车辆停止时，修改dl和ddl 3.关闭全软约束

feat: <大谢>进堆场机场忽略终点约束

refactor:优化出堆场 + 短直线+ 进堆场场景的搜索

feat: 添加堆场间(BETWEEN_YARD)任务条件, 支持堆场间切换KEB横向规划器

- 新增 TaskConditionType::BETWEEN_YARD, 判定复用 IsThroughYard()
  (STRAIGHT_OUT/INTO_YARD_MULTI/SINGLE_BEFORE 四个 region)
- 收窄 YARD_PJPO_SWITCH_ENABLED 为 IsInYard(), 与 BETWEEN_YARD 互斥,
  避免堆场间时 PJPO 抢占 KEB
- stage.cpp: task 运行失败日志降频 LOG_EVERY_N 1->100

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

fix: check out feat_keb_v2 ssep

fix:快照播放崩溃的bug

fix: add ssep_forward_ec_tail_straight_distance

fix: ssep replan bug

fix:修复停止线赋值的bug

fix: 修复 Clang 编译器下 LLDB 调试器无法查看 STL 容器内容的问题

fix: 调整 MapEnvelop 扩展点距离参数以优化路径规划

refactor: 支持多候选参考路段索引查找，增强 UpdateAttr 的鲁棒性

feat:<keb>临时关闭车头拉直距离段内缩小碰撞buffer的操作

fix: 下码头面偏离参考线时扩大 path boundary 以避免 PJPO 求解失败

在 GetBoundaryFromKinetics 中, 除 IsInIntoYardPlanner 外, 海侧路口区域
(IsInSeasideJunctionRegion) 同样触发 ssep_into_yard_replan 路径边界扩大,
解决下码头面车辆偏离参考线时 PJPO 因边界过窄求解失败的问题。

附带补充 SmoothTask 起点平滑日志(start_ref_point/overlap_distance)便于排查。

fix: 开放空间区域同样扩大 path boundary 避免 PJPO 求解失败

GetBoundaryFromKinetics 触发条件再补充 IsInOpenSpaceRegion, 使开放空间
区域偏离参考线时也走 ssep_into_yard_replan 边界扩大逻辑。

fix: 大榭普通堆高机场地放宽终点约束距离, 修复进堆场 SSEP 搜索失败

GetEndStraightDis 中 DAXIE 区域且 is_normal_stacking_yard_ 时, terminal_constrain_dis
直接取 dst_accu_distance_after_end_stop_line_(不再扣除 5m straighten_extend_buffer),
避免 end_straighten_dis_ 被过度压缩导致进堆场 SSEP 搜索失败。

fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。

fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题

feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示

feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理

- piecewise_jerk 支持软曲率约束(kappa_ref/kappa_max/slack)及 all_soft 回退
- pjpo 起点 init_dl/init_ddl 限幅收紧, 消除起点曲率尖峰与外扩自激
- 补充 pjpo 曲率约束相关测试
- 清理 PJPO 调试 trace 日志

feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理

feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算

feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理

feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合

- CheckObjSafe 对速度足够的动态障碍物, 要求自车比其晚到冲突点至少 dt_gate
  (跟在其后变道), 过滤"障碍物未来才驶入路径"的纯空间重叠误判
- 障碍物过慢(< obj_min_v_kmh)时退回空间包络判定
- 新增开关 use_func_lane_change_st_time_gate_ 及 dt_gate / obj_min_v 阈值

feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化

CheckOgmSafe 收集落进安全检测区的 OGM 占用栅格点存入 switch_data(不序列化),
DrawUnsafeArea 单独用 DrawOgmCrashPoints 标红, 直观显示哪块碰撞导致变道不安全。
upper/underlying 两层都判断, 下层碰撞时短路跳过上层。

feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值

新增 lock_station_lane_change_safety_check_distance_buffer_ 配置项,
锁站(NEAR_SEASIDE_PASSING_PT)变道时用该 buffer 替代固定 +5.0;
修正 obstacle_near_speed_lower_thr_ 误写成 upper_thr 的赋值 bug。

feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑

fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径

feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离

重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域

- 新增 OnlineRegionContourCreator::AddStartPostureBoxes 静态函数, 集中生成膨胀后的车头(及车挂)框
- open_space_ec 起点框内联逻辑改为调用该函数
- into_yard_junction_ec 构建 plan_region_contour 时合并起点框, 并集失败则保持原轮廓兜底

修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group

feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果

场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判

- U/S 弯 NORMAL 兜底判据统一为 BendForwardIntersection, 让桥后及海侧弯后短桥的弯能进 *_NORMAL_*_BEFORE(原 CurrentBendOut<LAT/LONG> 门挡住桥上游拓扑, 卡在 seaside INSIDE)
- 直行上/下桥中判据 StraightUp/DownBridgeInside 补前方 IsBend 早退, 与 Before 版对齐; 前方有弯道时不再误判为直行下桥中, 修复 BRIDGE_MULTI_LANES 被 STRAIGHT_INTO_BRIDGE_DOWN_*_INSIDE 遮蔽

BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner

feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题

fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹

chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束

feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑

fix: build error

feat: 添加<cstddef>头文件以支持大小类型

桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态

- ReplanDecider 增加 JudgeBridgeSearchReplan: BRIDGE_JUNCTION 规划器下, 历史帧在上桥区、当前帧进入下桥区时触发 CONTINUOUS_NORMAL_INTERSECTION 重规划
- SsepReplanUpdate 早退门加入桥区, 使桥区不再被直接清空 replan 状态
- BridgeJunctionSearchDecider::SubProcessReuse 响应该重规划类型, 重置搜索元素与回退计数

refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks

任务失败后重置后继任务的循环在 18 个 stage 中重复, 统一抽到基类;
其中 MOTION_FSM_TASK/CONSTRAIN_DECIDER 不做 Reset 而继续 RunTask 执行,
以维持状态机与约束输出, 该行为随基类函数推广到所有场景 stage

桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索

ConstructDefaultStartPosture 中 last_path_ 不可用原先直接 return false,
改为用自车 x/y/yaw(挂角有效时含挂角)构造起点位姿并置 is_search_from_ego_,
日志同步改为 search from ego pose

fix: multi-frames trigger

fix: 显式声明拷贝赋值运算符消除 deprecated-copy 编译警告

feat_out:内参通过ros topic发出

fix: restore Release build mode for performance

Reverting unintended debug build that caused ~10x slowdown in point cloud
processing (10Hz→1Hz). The debug setting was inadvertently included in
commit 588a0fb. RelWithDebInfo can be used if debugging is needed while
maintaining performance.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

fix_bug:修复配置topic崩溃问题

feat_out:不总是替换文件，在线时参数应用