Changes

Update orin-cleanup.jenkinsfile

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

feat:添加场桥和岸桥运动状态

feat_out:增加雷达巡检消息

feat_out: adapt lidar

fix: 支持 KEB 严格几何一致性验收

增加可配置的连续运动学位置残差阈值和绝对误差豁免，保持默认行为。
严格场景支持无预热收尾优化，并向控制空间修正传递相同阈值。
允许释放固定段时显式保留终点约束，补充侧移、非法参数及固定段回归。

验证：65 项几何相关测试通过。

fix: 提前构造动态上码头搜索起点

仅对存在有效同向邻居的码头连接提前至 70 m 进入及准备备用地图。
上码头起点提前 42 m，并在路口和停止线选择后保留提前量及前视下限。
强化 bag 回归基准、首次有效构造和最终起点断言，作用域恢复全局配置。

验证：33 项路由测试及 2 项 bag 测试通过；196 帧重建成功，
首次有效构造提前约 6.30 s，同帧起点提前 19.85 m。

fix: 按场景配置验收上码头车身净距

从场景 custom_params 读取 minimum_obstacle_clearance，贯穿起点守卫、
粗搜索、优化及完整车身扫掠验收，禁止未经相同约束的历史路径复用。
保留原起终点局部清障，框外仍检查净距，起点整车深陷继续拒绝。
严格场景释放固定首尾段并保留终点约束，避免绕过几何验收。
更新源成员审计摘要，未修改 Proto 字段合同。

验证：61 项配置、清障及规划器测试通过；现场 CPU 场景回放成功。

feat: 支持末端直线清障并限定首末段豁免

新增 terminal_collision_ignore_distance，默认关闭并限制在末端拉直距离内。
统一生产与 PB 回放建图参数，裁剪终点直线区域实体来源，保留区外障碍和道路约束。
取消粗搜索按整个拉直长度无条件跳过碰撞的行为。

复用公共运动分段规则：起点清障仅首段有效，终点清障仅末段有效，
中间段和共享换向点恢复原始来源、派生线与膨胀占用并检查连续头挂扫掠。
同步优化碰撞约束，并在抽稀分段后合并完整输出再次验收。

验证：clang-format 21.1.8、diff 检查、分布式生产及回放编译通过；
91 项分段回归及 97 项共享调用方测试通过。
威海录制 CPU 回放默认配置碰撞拒绝，显式 3 米和 8 米各输出 84 点；未执行 GPU 验证。

fix: 限定指定途经点的上码头提前策略

仅对 UTM (308844.028240, 2181447.135336) 半径 1 米内的有效途经点启用提前。
场景进入和备用地图准备保留多车道码头条件，搜索起点明确限定 UP_SEASIDE。
其他途经点恢复原场景距离和起点选择，避免直角上码头等场景过早进入搜索。

补充位置范围、距离边界、上下码头及起点对照回归，并刷新头文件生成校验指纹。
验证：分布式编译、121 项回归测试和生成文件/Proto 兼容性检查通过。

fix: 保留直角上码头的路由终点搜索起点

普通直角上码头成功投影当前路由段终点后，禁止后续场内停止线覆盖起点选择。
指定途经点的特殊提前逻辑及其他场景的停止线规则保持原行为。

新增真实参考线、路口和成对停止线回归，覆盖 YARD/STACKER 共 12 组选择条件。
验证：分布式编译及全部 122 项回归测试通过；新 bag 与日志确认录制使用停止线起点。
未执行该 bag 的完整闭环搜索回放。

fix: 自动恢复重建 V4L2 流泄漏 pinned 内存，恢复加次数上限

- V4l2Stream 缓冲是 cudaHostAlloc 分配的 USERPTR，释放时却按 mmap 方式 munmap+free，
  每次重建流（自动恢复）漏 4×4MB 锁页内存，进程 RSS 看不出来。改为 REQBUFS(0, USERPTR)
  后 cudaFreeHost；InitUserp 重入、中途失败、析构时也释放。本机复现：旧方式每次重建系统可用
  内存少 16.2MB，新方式 0。洋浦 VV067 10-19 左前 190 长期无图，恢复 1317 次把主机内存耗尽，
  预测卡顿报 631310。
- 自动恢复：自上次出帧以来最多 10 次，用尽后停止复位（211 照报），相机重新出帧 30 帧后清零；
  senior_cam_recfg 不存在或不可执行时不再触发恢复（以前每次 system 返回 32512 仍重建流）。

fix: 相机流基类补虚析构，自动恢复用尽后改为退避重试

接 e787ee2（REVIEW-00050 审查意见）：
- IBaseCameraStream 没有虚析构，unique_ptr<IBaseCameraStream> 替换/释放时 ~V4l2Stream 不执行，
  V4L2 流重建失败（InitCapture 失败、is_init_success_=false）那条路径的 fd 和 pinned 缓冲仍会漏。
  补 virtual ~IBaseCameraStream()；重建失败后歇 1s 再重试，避免无间隔反复开关设备。
- 恢复次数用尽后不再永久停止：改为每 600s 试一次（链路恢复后要 recfg 重新配置解串器才能出图），
  只打一次退避日志；相机出 30 帧后清零。
- senior_cam_recfg 不存在时只跳过本次（日志只打一次），补装后下次到阈值自动生效。

fix: V4L2 流重建持续失败时照样计无图、报 211、触发恢复

接 c39a786（REVIEW-00051）：重建失败分支以前直接 return，不计无图次数、不调 TryAutoRecovery，
recfg 后流起不来（STREAMON/QBUF 失败）时 211 不报、600s 退避重试也走不到，相机静默无图。
把读失败处理抽成 OnReadFail()（无图计数、满 50 停推流、满 150 报 211、无图计时、TryAutoRecovery），
ReadBuffer 返回空和重建失败共用。

fix: senior_cam_recfg 复位期间不重建/不读 V4L2 流

接 02a5ebf（REVIEW-00052）：重建持续失败时触发的恢复，recfg 和 5s 等待期间采集线程仍每秒
open/S_FMT/STREAMON 一次设备，可能和 i2c 重配并发。恢复进行中且流待重建时，只计无图并歇 1s，
等恢复线程结束再重建一次。

fix: 自动恢复/重建/重试路径整体收口（并发、卡死、交接、重复初始化）

在 e787ee2~3b39684 基础上把「读失败→恢复→重建流」和「启动初始化失败→重试」两条路径整体梳理：
- 恢复进行中采集线程一律不读、不重建设备，只计无图；恢复线程先置重建再清 is_recovering_。
- senior_cam_recfg 加 timeout 30s，i2c 卡住不会让恢复永远不结束。
- 析构先等恢复线程（它捕获了 this）。
- 重新暂停推流/触发恢复时复位 rtsp_reopen_handed_off_，修相机反复断开后 RTSP 永不重开。
- 启动初始化失败的相机：Init 完整成功后才置 is_init_flag_（改原子量），之前采集线程不碰设备
  但照样计无图、可触发 recfg；Init 在恢复期间直接返回失败，开设备与触发复位用 device_mutex_ 互斥；
  ImageReader 只初始化一次，不再每秒重建 CUDA 资源。
- Init 不再同步 OpenWriter（NVENC 可能无限阻塞），writer 由推流线程首帧时打开，阻塞只影响推流。
- DQBUF 失败后歇 10ms，设备异常时不再空转刷日志。
- 重建流时清空指向旧缓冲的 current_image_buffer。