Changes

#420 (Jul 5, 2026 9:58:37 AM)

1. fix: add smooth_mode opt — chenran / detail
2. fix: smooth mode optimization — chenran / detail
3. fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame — chenran / detail
4. feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。 — tangwenqing / detail
5. fix: curature over limit stop optimization — chenran / detail
6. chore: Keb: 集卡进堆场增加“最后拉直段减小避障半径”的逻辑 — tangwenqing / detail
7. refactor: SSEP: 重构OGM构建流程 — tangwenqing / detail
8. feat: 添加skills到.gitignore以忽略相关文件 — wuyanjun110 / detail
9. fix: step align状态下，吊具防护，montion状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
10. fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug — wuyanjun110 / detail
11. fix: Keb: 删除未用到的“BuildKebOGM”方法 — tangwenqing / detail
12. feat(hmi): 新增路径曲线面板 path_curve_detail — wuyanjun110 / detail
13. refactor:优化引导线曲率跳变的bug — wuyanjun110 / detail
14. fix: 更新 clang-format 命令的使用说明和检查逻辑 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 添加软约束以支持初始状态的灵活性 — wuyanjun110 / detail
16. fix: 注释掉停止车辆的初始化日志输出 — wuyanjun110 / detail
17. fix: Keb: 增加IMV后方碰撞检测距离 — tangwenqing / detail
18. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
19. feat: 添加CloudTrajectoryPoint的赋值运算符重载 — wuyanjun110 / detail
20. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 — wuyanjun110 / detail
21. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
22. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 — wuyanjun110 / detail
23. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
24. feat: 重构障碍物风险评估器，另外添加 横路不进行 龙门吊风险限速的功能。 — wuyanjun110 / detail
25. fix: add lane_change_path_task v2 — chenran / detail
26. refactor:优化看门狗功能 — wuyanjun110 / detail
27. fix: 移除不必要的等待调用以优化重置过程 — wuyanjun110 / detail
28. fix:西联上下引桥 不创建双黄线约束 — wuyanjun110 / detail
29. fix: SSEP: 修复新版本优化偶发输出异常的问题 — tangwenqing / detail
30. feat: 添加数据和ssep原型的依赖关系到keb_vis_server可执行文件 — wuyanjun110 / detail
31. feat: SSEP: 自卸车/tractor的多段倒车和精确倒车可以接受extra param来设置尾部拉直距离 — tangwenqing / detail
32. fix:修复变道完成后目标车道切换错误的bug — wuyanjun110 / detail
33. fix: SSEP: 启用硬约束时使用 tunnel_constraints_ogm_ 进行碰撞检测，否则使用 ogm_ — tangwenqing / detail
34. feat: 添加堆高机靠近是否切换状态机的开关参数 — wuyanjun110 / detail
35. refactor: 1.关闭起始变量的收缩。2.车辆停止时，修改dl和ddl 3.关闭全软约束 — wuyanjun110 / detail
36. feat: <大谢>进堆场机场忽略终点约束 — wuyanjun110 / detail
37. refactor:优化出堆场 + 短直线+ 进堆场场景的搜索 — wuyanjun110 / detail
38. feat: 添加堆场间(BETWEEN_YARD)任务条件, 支持堆场间切换KEB横向规划器 — wuyanjun110 / detail
39. fix:快照播放崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
40. fix:修复停止线赋值的bug — wuyanjun110 / detail
41. fix: 修复 Clang 编译器下 LLDB 调试器无法查看 STL 容器内容的问题 — wuyanjun110 / detail
42. fix: 调整 MapEnvelop 扩展点距离参数以优化路径规划 — wuyanjun110 / detail
43. refactor: 支持多候选参考路段索引查找，增强 UpdateAttr 的鲁棒性 — wuyanjun110 / detail
44. feat:<keb>临时关闭车头拉直距离段内缩小碰撞buffer的操作 — wuyanjun110 / detail
45. fix: 下码头面偏离参考线时扩大 path boundary 以避免 PJPO 求解失败 — wuyanjun110 / detail
46. fix: 开放空间区域同样扩大 path boundary 避免 PJPO 求解失败 — wuyanjun110 / detail
47. fix: 大榭普通堆高机场地放宽终点约束距离, 修复进堆场 SSEP 搜索失败 — wuyanjun110 / detail
48. fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。 — tangwenqing / detail
49. fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题 — tangwenqing / detail
50. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 — wuyanjun110 / detail
51. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 — wuyanjun110 / detail
52. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 — wuyanjun110 / detail
53. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 — wuyanjun110 / detail
54. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 — wuyanjun110 / detail
55. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 — wuyanjun110 / detail
56. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 — wuyanjun110 / detail
57. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 — wuyanjun110 / detail
58. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 — wuyanjun110 / detail
59. fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径 — tangwenqing / detail
60. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 — wuyanjun110 / detail
61. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 — wuyanjun110 / detail
62. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group — wuyanjun110 / detail
63. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 — wuyanjun110 / detail
64. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 — wuyanjun110 / detail
65. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner — wuyanjun110 / detail
66. feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题 — tangwenqing / detail
67. fix: imv wbca crash bug — chenran / detail

#419 (Jul 5, 2026 8:15:13 AM)

1. Update orin32Choice.groovy — weilikang / detail
2. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
3. Update orinModule32Choice.groovy — weilikang / detail
4. Update orinModule64Choice.groovy — weilikang / detail

#419 (Jul 5, 2026 8:15:13 AM)

1. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
2. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
3. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
4. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
5. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
6. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
7. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
8. feat_out:增加吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
9. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
10. feat_out:新增吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
11. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
12. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — wuyanjun110 / detail
13. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
14. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
15. feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 — wuyanjun110 / detail

#418 (Jul 5, 2026 6:54:59 AM)

1. 恶劣天气下近车点少则忽略 — liuwenjing / detail
2. 本地可能的bug — liuwenjing / detail

#416 (Jul 4, 2026 10:03:16 PM)

1. note_out:苏溪雨天路牌过滤范围适配IMV车型(尾朝前). — tangxiao / detail
2. note_out:自车nms iou阈值提成参数. — tangxiao / detail
3. note_out:增加模型检测类别和分值的额外显示topic. — tangxiao / detail
4. note_out:增加 挂周突现散点过滤策略对校正值是否正确的反馈机制. — tangxiao / detail
5. note_out:洋浦模型更新,增加IMV识别输出(混合友谊关数据). — tangxiao / detail
6. note_out:非堆场土堆误检过滤(洒水车水汽误检). — tangxiao / detail
7. 苏溪桥腿区域不参与限速聚类 — liuwenjing / detail
8. perf(yiwu): 苏溪IMV车周点低薄地面噪点过滤，扩展X向范围至26m — tangxiao / detail
9. note_out:大榭码头面区域龙门吊误检过滤. — tangxiao / detail
10. note_out: 修复码头面龙门吊过滤的bug. — tangxiao / detail
11. note_out:烟台高柱标记逻辑,相比矮柱,增加历史时域要求. — tangxiao / detail
12. note_out:码头面过滤龙门吊逻辑去除堆高机. — tangxiao / detail
13. note_out:烟台自转模式下行程开关过滤. — tangxiao / detail
14. note_out:适配x86架构的dmp文件解析. — tangxiao / detail
15. note_out:烟台车体标记107点bug修改. — tangxiao / detail
16. note_out:烟台自车运动补偿车腿散点过滤逻辑,根据转向角启动过滤框膨胀. — tangxiao / detail
17. note_out:写新逻辑过滤洋浦非码头面锁框. — tangxiao / detail
18. note_out:放宽宝世顺铁路堆场路沿横向约束. — tangxiao / detail
19. note_out:修复无车周点时NoiseFilter车周栅格不更新空置状态的bug. — tangxiao / detail
20. note_out:过滤岸桥轨道上的沟沿误检. — tangxiao / detail
21. note_out:宝世顺去铁轨矮草散点. — tangxiao / detail
22. note_out:烟台高柱检出区对行人标记为地图外. — tangxiao / detail
23. note_out: 矮柱近邻查找增加质心距离约束. — tangxiao / detail
24. note_out: 矮柱近邻查找质心距离约束0.2->0.25. — tangxiao / detail
25. note_out:修改高柱栅格标记时域确认方式. — tangxiao / detail
26. note_out:修改高柱栅格标记时域确认方式. — tangxiao / detail
27. note_out:高柱历史信息记录标记使用时间戳而非帧计数. — tangxiao / detail

#416 (Jul 4, 2026 10:03:16 PM)

1. add map in calib — hongjinjin / detail
2. copy rc — hongjinjin / detail

#416 (Jul 4, 2026 10:03:16 PM)

1. :new: 船新版本震撼上市 — liuyang / detail
2. :new: 新增功能出region就reset ekf — liuyang / detail
3. :new: 新增通过车辆俯仰角变化判断是否进入真斜坡，应对船舶斜坡收回的情况 — liuyang / detail
4. :new: 全局按首帧地面矫正为基准，做位姿变换，不再自矫正 — liuyang / detail
5. :new: 新增通过高层图作为z观测给ekf — liuyang / detail
6. :new: 修改加载甲板层数策略 — liuyang / detail
7. :new: 修复imv车无法正常拿到tf的问题 — liuyang / detail
8. :new: 增加仅用主雷达做定位匹配 — liuyang / detail
9. :new: 增加任意个雷达进行定位，增加耗时打印 — liuyang / detail
10. :bug: 开放ref和cur的范围配置，并默认采用 — liuyang / detail
11. :new: 增加保存点云散点功能，用于离线排查 — liuyang / detail
12. :bug: 如果激光匹配与ins具有一致性则不拒绝 — liuyang / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
3. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
4. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
5. Update push.groovy — weilikang / detail
6. Update push.groovy — weilikang / detail
7. Update push.groovy — weilikang / detail
8. Update push.groovy — weilikang / detail
9. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update guangxi-youyiguan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
4. Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
6. Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
7. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
8. Update guangxi-youyiguan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
9. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
10. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
11. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
12. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
13. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
14. Update qingdao-qiangang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
15. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
16. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
17. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
18. Update xiamen-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
19. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
20. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
21. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
22. Update module-confname.jenkinsfile — weilikang / detail
23. Update module-pncreplayer.jenkinsfile — weilikang / detail
24. Update telediagnostic.jenkinsfile — weilikang / detail
25. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail
26. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
2. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
3. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
4. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
5. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
6. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
7. feat_out:增加吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
8. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
9. feat_out:新增吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
10. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
11. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — wuyanjun110 / detail
12. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
13. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
14. feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 — wuyanjun110 / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. note_out: 友谊关分支取消回到test_qingdao分支 — matao / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. feat: debug bag提取增加新模式 — zhuxiaolong / detail
2. chore(version): 3.17.1 — zhuxiaolong / detail
3. feat: 增加FLAGS_enable_cloud_trajectory执行过滤 — zhuxiaolong / detail
4. feat: 增加空container报错 — zhuxiaolong / detail
5. chore(version): 3.17.2 — zhuxiaolong / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. feat: 实现平行驾驶障碍物上报功能，包含数据结构、监控逻辑及可视化支持 — wuyanjun110 / detail
2. feat:优化数据保存 — wuyanjun110 / detail
3. feat:添加碰撞点的显示 — wuyanjun110 / detail
4. feat: 优化车辆类型转换逻辑 — wuyanjun110 / detail
5. feat: 退出平行驾驶时清空上报数据 — wuyanjun110 / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. feat: 坡度设定使用下限；IMV防滑优化；打开所有部分的防滑 — liuhongshuo / detail
2. feat: 平行驾驶补偿 — liuhongshuo / detail
3. feat: imv零偏补偿尝试 — liuhongshuo / detail
4. feat: 底层反馈转向角适配零偏 — liuhongshuo / detail
5. feat: IMV零偏双模态学习 — liuhongshuo / detail
6. Revert "feat: imv零偏补偿尝试" — liuhongshuo / detail
7. feat: 溜车防护 取消任务时制动防护 — liuhongshuo / detail
8. fix： 只在给油门的时候检测溜车 — liuhongshuo / detail
9. feat: 起步辅助时的质量不低于初始质量 — liuhongshuo / detail
10. feat: 增加横向控制日志 — liuhongshuo / detail
11. feat: 增加IMV运动学校验观测 — liuhongshuo / detail
12. feat: 挡位保护 — liuhongshuo / detail
13. feat: 实际运动轴距辨识扩展到truck — liuhongshuo / detail
14. feat: 转矩模式下对底盘未考虑变速箱挡位的情况进行补偿 — liuhongshuo / detail
15. feat: 过滤小制动 — liuhongshuo / detail
16. fix: 初始参数配置为0 — liuhongshuo / detail
17. feat: 停车距离预估的motion less靠控制自己判断 — liuhongshuo / detail
18. feat: 起步防滑与坡道起步优化 — liuhongshuo / detail
19. fix:根据质量进行制动补偿功能比例定义错误修正 — liuhongshuo / detail
20. feat: 增加park adjust下对准停车功能 — liuhongshuo / detail
21. fix : sc 远程步进修复 — liuhongshuo / detail
22. feat: 控制日志打印版本信息 — liuhongshuo / detail
23. feat: park adjust停车允许5cm越冲 — liuhongshuo / detail
24. feat: 支持双向步进振箱 — liuhongshuo / detail
25. feat: 防滑错误码上传 — liuhongshuo / detail
26. fix: 防滑报警默认关闭 — liuhongshuo / detail
27. feat: 转弯积分补偿 — liuhongshuo / detail
28. fix: 起步防滑不报错问题修复 — liuhongshuo / detail
29. feat: 急停的正确清空 — liuhongshuo / detail
30. feat: 只保留ee的机械急停 — liuhongshuo / detail
31. feat: 振箱策略更改 — liuhongshuo / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. feat_out:增加车端向云端发送/vehicle/parallel/report — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:云端topic修改 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:增加定位消息上传 — zhaojianfeng2 / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. feat_out:修复证书崩溃问题 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:修复tls bug — zhaojianfeng2 / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. feat_out:溯源环防护 — zhaojianfeng2 / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. 低速时不修改载物 — liuwenjing / detail
2. 存图名称里加速度字段 — liuwenjing / detail
3. 加大转角滞后允许阈值到0.5秒 — liuwenjing / detail
4. 启动之处误报"高度检出不足" — liuwenjing / detail
5. 压挡流板报警加y约束 — liuwenjing / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. add debug topup cloud info — liuhao / detail
2. fix align_kf data race && topup few cloud thresh — liuhao / detail
3. new_task state consider location,try load pcd — liuhao / detail
4. add sc_model lock — liuhao / detail
5. fix find trail yard bug — liuhao / detail
6. fix stc_blk/shc_blk data race crash: immutable snapshot + pointer swap — lanxiaosong / detail

#415 (Jul 4, 2026 9:11:29 PM)

1. 移除无效 submodule JXDFTG_PX_IMV001 / JXDFTG_PX_IMV002 — lanxiaosong / detail
2. 更新 P702 gitlink: 添加雷达校准 CSV (PandarXT32 left/right/top) — lanxiaosong / detail
3. 增加嘉兴东方特钢 JXDFTG 车辆参数 (17 个) — lanxiaosong / detail
4. 同步带雷达校准文件的车辆参数 (52 个) — lanxiaosong / detail