Changes

fix: PeripheralCmd 使用 cmd_belt_speed 字段

与 tos_msgs/PeripheralCmd（rc_dev）对齐，修复 feat_tyzy 编译错误。

fix: 修复预测路径转向角平滑限速

将方向盘角速度按传动比换算为车轮弧度每秒，修复单位不一致导致预测转角直接跳到控制目标的问题。Truck 和 IMV 前后轮统一采用增量限幅，非法速度或传动比保持反馈角，并补充参数单位注释。

验证：guardian_node 编译通过；12 个函数级数值测试通过，覆盖正负转向、跨零、目标收敛及非法参数。