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feat: 统一步进对准地图选源并完善补偿与失效停车

STEP 执行期间使用地图距离计算相对进度，退出后清除步进补偿，避免精停来源切换和旧补偿污染 AA 反馈。

完善地图失效及请求结束时的停车状态流转，补充回归用例与 Full/Compact 回放字段配套。

验证：git diff --cached --check 通过；本次未运行编译和现场回放。

feat: 前车倒退预警功能

feat: 配置挂车报警范围并精简快照结果保存

fix: 限制精准停车换向重搜并校验接入偏差

精准停车内部正常换向时，使用原始 SSEP 下一段检查横偏不超过 10 cm 且车身航向差不超过 1 度，满足双门限才跳过换向重搜。保留首次场景切换及其他重搜触发，拒绝无效和退化路径。

补充生命周期、阈值边界、角度归一化及现场录制路径测试。

feat: 支持场景配置选择精准停车原始搜索路径

新增精准停车任务选择条件，由场景配置决定全部分段是否直接输出 SSEP。只有实际选中直出组且未执行其他横向规划器时启用，保留 WAIT 优先级；方向不一致或直出失败时清空输出并报错。

补充配置解析与 codec 往返、Stage 调度及路径输出测试，更新配置成员审计指纹。分布式构建 pnc_node 和相关测试通过，相关测试合计 261 项通过、101 项按参数范围跳过。

feat: 支持精准停车前进拉直余量及完整候选验收

将实际 KEB 优化和硬约束纳入候选验收，失败后继续搜索。
按场景配置尝试额外前进拉直，空间不足逐级缩短，保持完整碰撞与运动学校验及末端约束。
验证：搜索测试 51 项、配置测试 43 项通过，8 个 CPU 现场场景回放成功。

fix: 防止精准停车中间换向时误入锁定状态

入锁前核对当前与历史帧为同任务同一有效末段，阻止等待重搜时完成。
历史引导线失效时使用实际 SSEP 末点与已有距离阈值判定，保留反向取货及末段料堆分支。
新增 9 项回归通过。

fix: 拒绝非有限值及退化的 SSEP 路径

在 WBCA 之前统一检查车头与挂车坐标、角度、曲率及路径长度，允许局部重复点。
非法输入清理优化缓存并沿用历史路径回退；更新已失效的旧切线测试，保留无效几何拒绝断言。

test: 补齐同任务搜索重置测试的历史任务标识

使当前与历史任务 ID 一致，正确验证同任务保留搜索与任务变化清理搜索。
完整 routing_transition 测试 117 项通过，生产 pnc_node 编译通过。

feat: wbca接入lattice的速度考虑载重系数

fix: 清理跨任务出库状态并限制出库点变化重搜

补齐任务重置时的途经点标志和开放空间点清理，任务切换或取消时清除旧搜索输入，避免历史起点导致新任务提前退出出库。仅在同一有效任务内判断 BULK_OUT_POS_CHANGE，保留同任务重搜及路径复用行为。补充取消、任务切换、位移阈值和出库退出回归测试。

fix: 出库阶段拒绝普通新任务

在 TRAVEL_OUT 阶段拒绝普通设置终点命令，覆盖搜索请求尚未发起的窗口，防止新任务替换正在执行的出库任务。保留取消任务和脱困命令例外，补充门禁、取消、正常行驶接收与脱困回归测试。

test: 补齐 IMV 停车测试夹具车型子类型

设置 IMV 车型时同步填写 Proto 子类型，避免配置解码因车型不一致失败，恢复停车进度测试覆盖。相关测试合计 699 通过、101 跳过、0 失败，pnc_node 编译通过。

fix: 调整卡车泊车搜索预算并保留细网格重试

前向调整搜索按剩余总预算的三分之一分配时间，最多 4 秒，避免固定
2 秒在短换向候选被拒绝后过早截断后续可修复连接。

首次粗网格调整只使用一半剩余预算；阶段超时且总请求尚未超时时，
继续已有的细位置网格重试。最终阶段使用剩余预算，保持总请求
截止时间以及碰撞、换向长度、末端直线和运动学验收要求。

新增真实不可达场景测试，覆盖阶段超时保留预算、最终总超时及
已过期请求不得继续重试。25 项专项测试通过；魏桥分析包中原参数
末端直线为 2 米的 4 例 CPU 回放全部成功。3–4 米约束下仍可能超时，
不把缩短末端直线的诊断实验计入原参数回归成功。

feat: 支持场景位置条件的或匹配

为 start/end 增加 any_of 和 Lane/YardArea 的 ids 简写，兼容原有单位置配置。
加载阶段展开组合并保留规则优先级，不改变运行时匹配和快照合同。
补充组合、优先级、非法配置测试及配置文档。

验证：场景配置目标 130 项测试通过。

feat: 支持出库起始直线与按行驶段恢复障碍物

新增 head_straight_distance，使用任务锚点及执行期完成锁存，重搜只补剩余直线。
纯前进候选在搜索、优化或验收失败后尝试多段调整，保留固定直线和正确方向标记。
抽象首末段豁免的恢复区间，换向公共点及起点豁免过期后的路径使用恢复障碍物。
统一搜索状态、KEB 选图和连续车身/停车扩展验收，保留终点与出入口清障语义。
恢复起点来源对应的普通和反向膨胀，不重复扩大原图已有障碍。

验证：459 项测试通过；CPU 2 米、3 米及任务进度派生场景复验。
3 米场景输出前进 3.000 米、倒车 2.123 米、前进 21.669 米。
回绕派生输入按生产搜索起点方向构造后成功，旧输出驶入方向不作为新请求方向。

fix: 修复预测路径转向角平滑限速

在 Truck 和 IMV 前后轮预测入口，将方向盘角速度按传动比换算为车轮弧度每秒，修复预测转角直接跳到控制目标的问题。统一增量限幅并处理非法速度和传动比，保留原函数声明。

验证：通过项目分布式入口编译 pnc_node；12 个函数级数值测试通过，默认 0.05 秒步长下每步最大转角变化约 0.402 度。

fix: 按车道身份判断弯后出口变化

将历史出口车道 ID 映射到当前帧车道索引后再比较，避免索引重排引起误重搜或真实换道漏重搜；缺失匹配证据时继续触发重搜。

增加普通路口和桥梁的同车道重排、真实换道编号不变回归。已运行 clang-format 21.1.8 和 git diff --check，编译测试由合入分支统一执行。

fix: 仅凭明确出口变化触发重搜

删除重复的车道匹配失败判断；校验出口决策索引与车道 ID 一致。旧车道缺失时，通过前后帧唯一的路口 ID 及紧邻完整出口确认目标变化，不再把地图裁剪或缺失决策直接当成换线。保持最近出口未知时的弯中检查范围。新增裁剪、缺失与越界目标、完整出口替换和重复路口身份回归。已完成 clang-format 21.1.8 与差异检查，编译测试由主代理统一执行。

fix: 限制精准倒车换向追加调整并支持参数配置

换向接入超差默认最多追加重规划 3 次，横偏和航向门限默认 0.10 米和 1 度，均按实际精准倒车场景配置。计数跨搜索继承，在任务取消、失效或目标变化时清零，无效路径不按次数放行。

补齐多段泊车切入精准倒车时的参数传递，增加 Full/Compact Bootstrap 计数持久化及旧快照默认值，覆盖次数、误差边界、生命周期、配置切换和回放往返测试。

验证：26 个精准倒车专项测试、131 个场景配置测试通过；回放基础测试 442 通过、9 个外部数据用例跳过；生成合同及兼容性检查通过。

fix: 补齐路口出口边界停止线并统一目标筛选

对仅有入口停止线的路口，按已选参考线的直接后继拓扑和边界范围补配唯一出口线；拒绝短连接、下一路口邻近及多候选歧义。

目标路口筛选与最终输出共用局部停止线对，修复越过 junction 边界但尚未越过出口时漏选路口的问题，保留原地图归属。

增加精确大榭地图、出口前后、连续搜索和歧义拒绝测试，并刷新生成审计摘要。分布式编译及 165 项测试通过；完整 bag 搜索链仍受后续起始车姿构建限制。

fix: 默认开启前车倒车报警并设为5米

fix: 同步报警默认值修改后的Proto声明记录

fix: 防止配置 Proto 生成器复用保留字段

支持显式分配跨分支字段号，并保留 reserved 声明。
拒绝复用保留名称、单号和编号范围，补充生成稳定性与冲突回归。

feat: 支持配置缓冲点横向匹配距离

将 UpdateBufferRange 横向阈值参数化，默认保持 3 米。
配置加载及运行时对负数和非有限值回退默认值，保留零值语义。
同步 Full/Compact 配置合同与旧数据缺省恢复，补充过滤及往返回归。

fix: 补齐双向 IMV 普通路由换向停车处理

复用 SSEP 近换向线停稳处理，支持普通路由换向停车原因及解除前保持。
保留安全停车优先级，并使普通路由不受遗留 SSEP 首段倒车状态限制。
补充嵌套运动状态机回归及带 routing 初始化的可选 bag 验证入口。
现场 bag 回放仍受备用参考线索引缺失阻断，未作为通过验收依据。

fix: 调整中铁联集多车道进场末端直线距离

IMV 目标车道数不超过两条时保持末端附加直线距离 20 米，
超过两条时调整为 5 米。

fix: 按驶入方向检查准确倒车换向安全距离

将搜索 stop 长度接入倒车停点包络，CPU 与 GPU 使用独立的后向停车圆盘，
保留普通倒车的旧收缩行为及未配置时的默认值。

准确倒车的前置和精细 KEB 使用配置的后向停车长度；最终硬验收按驶入
方向检查车头或车尾额外区域，并恢复换向调整期间的终点清障线段。
保留最终倒车入位语义，补充参数说明及方向、阈值和清障回归用例。

验证：分布式构建通过，57 项相关 CPU 测试通过，魏桥 2026-10-30
16:26:15 原场景 CPU 回放成功，两处换向点均满足纵向 0.5 米检查。
GPU 代码和回归用例已同步；服务器 SSH 认证失败，尚未编译或实机运行。

fix: 统一全场景换向点前后安全距离检查

将显式 stop 距离统一接入刚性车、IMV 和拖挂车搜索及 KEB，按驶入方向检查车头或车尾，并以搜索和优化距离的较大值验收最终分段换向点。

复用公共换向几何检查，覆盖历史重优化和路径复用；保留普通行驶及末段入位策略，恢复换向区域被起终点清障移除的障碍来源。修正 CPU 挂车碰撞检查的有符号铰接点偏移，与 GPU 和最终验收坐标保持一致。

验证：627 项非交互 C++ 测试通过，1 项既有 disabled；全量场景回归使用固定二进制并单独归档。GPU 服务器认证受阻，本次未完成 GPU 编译和运行验证。

fix: 允许换向校验路径无运动边端点方向未定

多点路径的驶入首点和驶出末点不描述实际运动边，允许保留 kUndetermined，避免统一启用 stop 参数后误拒绝 IMV 搜索候选。实际运动边、单点停车、非法枚举和非有限几何仍严格校验。

新增端点标签与倒车安全距离边界测试，629 项非交互 C++ 测试通过。使用新冻结程序重跑全部 377 例，保留补修前结果。

fix: 解除变道途经终点的完成位置硬限制

允许候选变道完成点超过任务指定的变道途经终点，避免短窗口下执行检查持续拒绝并导致停车等待。保留起点、安全检查、有效候选及实际路由终点约束，不改变实时变道意图判断。

补充 PARK_WAIT 恢复变道、当前候选复核和停车请求解除的回归，并验证路由终点不足时仍拒绝。统一格式化及 diff 检查通过，routing_transition_test 全部 122 项通过。

(cherry picked from commit 6439b056085d3bcb01daebdc55c1e73ae3a124c6)

fix: 修复刚体倒车路径几何航向与 KEB 姿态不一致

统一刚体 KEB 代价与可行性验收的连续曲率积分，复用集卡车头传播模型，
保留零曲率梯度，并隔离换向前后曲率及出发边 pinch 约束。

停车优化为自由曲率设置机械硬边界，为几何软约束保留求解余量，
固定实测起点仍按真实机械上限检查；补齐存储曲率验收并提高精细
运动学权重，减少位置和航向软约束残差。

补充数值积分、自动微分、换向和固定首曲率边界测试，登记魏桥
7 个原始场景及 SHA256，记录几何角差从 1.12–1.60 度降至
0.28–0.65 度的 CPU 回放结果。

验证：目标 7 例、已有停车 21 例及普通刚体/堆场 2 例均通过；
486 项单测通过，13 项缺数据跳过，1 项原有禁用。GPU 与实车闭环未覆盖。

fix: 修复切入保护误压走廊导致无路径停车

校验断面车道边距，仅收回来源侧额外借道空间，保留道路生成约定的最小引导包络，同时不扩大原有窄通道。

采样前检查搜索宽度、分辨率及索引上界；非法断面清除旧可行段和距离场，避免负数转无符号数造成分配异常。补充左右切入、恢复、窄通道和异常采样回归测试。

验证：109 项相关单元测试通过；录制版本 43705c573 加本次生产补丁完成 30 个 CPU 横向快照回放案例，全部通过。第三段仍有路径截短，未验证完整纵向/FSM 及实车表现。

fix: 修复路口搜索构建失败后的停车与恢复生命周期

五类路口在环境构建失败时撤销等待搜索停止线，保留请求和重试上下文。
补齐失败后的路口与 routing 失效核验，避免旧请求绕过停稳门禁。
预构造按帧刷新出堆场连续搜索状态，防止区域漂移选错后继路口。
撤销搜索等待后允许受约束的 FSM 行驶恢复，并保持有效拼接点速度和加速度连续。

增加生命周期、双路口过滤、真实 FSM 和原 bag 连续回归。
验证：500 项通过、134 项跳过，bag 43/43 帧通过；生成及 Proto 兼容检查通过。

fix: 保留重发任务的绕行判断并校正切入几何证据

取消和空闲期间保留连续静止目标的等待起点及标签确认进度，恢复任务后重新校验身份、运动和准入条件。使用真实车道边界、车辆轮廓与来源拓扑判定切入，覆盖曲线边界和方向确认。补充状态生命周期、几何及序列化回归测试。

fix: 连续回放按源时间维护绕行状态与历史有效期

空闲帧继续维护真实观测并传递本次候选状态，不执行路径任务。绕行计时在单帧内冻结，仅随连续源时间推进；重复帧不累计，断档、倒退和任务取消清除失效动作。限制求解历史继承，避免录制结果与外部候选墙钟污染本次回放。补充连续历史、计时及空闲恢复测试和字段扫描产物。

fix: 支持逐帧归档以保留任务状态变化

显式允许 chunk_frames=1，使取消与重发任务的每帧 Bootstrap 独立保存；默认分块与既有格式不变，仍拒绝其他非法块大小。补充随机读取、候选恢复和非法配置测试，说明旧 reader 兼容性及存储开销。归档测试 8 项通过，真实 bag 599 快照连续回放完成；截图及重发后路径几何通过，早期远端相交项仍未通过验收。