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Update push.groovy

Update push.groovy

Update orin-cleanup.jenkinsfile

fix(wbca): align IMV smooth planning with shared route logic

Fix SSEP straight-tail obstacle extent in tractor goal frame

fix(routing): keep destination continuous across neighboring lanes

Project same-section neighboring lane positions onto the destination lane instead of accumulating overlapping route entries. Cover the LS020 index transition, differing lane coordinates, and successor distances.

Validation: 15 routing tests pass. Offline destination replay across all 635 LS020 snapshots reproduces the original distances exactly and removes the -204 m jump with the fix.

fix: 修复起步加速度与制动恢复轨迹连续性

按舒适加速度限制巡航候选内部峰值，补充低速负加速度释放后恢复的 jerk 曲线，并防止浮点残差产生极短分段。
缓刹保持规划拼接状态并按帧间隔推进，连续回放通过生产历史匹配重建起点；记录安全接管、低速归零与兜底调整原因。

验证：联合变更的 220 项纵向及回放测试通过，补充换向和撤销搜索等待 19 项通过；201 帧 CPU 开环连续纵向回放通过，pnc_node 分布式编译通过。

fix: 逐帧保存回放归档的动态状态

默认每块保存一帧 Bootstrap，拒绝新的多帧有损写入；继续兼容历史多帧归档读取，文档说明旧文件缺失状态必须从原 bag 重建。
更新归档及服务测试，补充历史布局读取回归。原 bag 默认转换后 201 帧共 9 项 FSM 状态逐项与原始快照一致。

fix: 连续回放前拒绝重复与倒退时间戳

在执行任何规划任务之前检查整窗源时间和规划时间，明确拒绝重复、逆序及混合缺失时钟；保留原始索引、Recorded 展示和单帧执行能力，不自动删除重复记录。
验证异常输入不调用 runner，真实重复时间戳场景执行任务数为零。

fix: 使用本次规划起点校验纵向连续性

用本次有效起点和实际继承拼接点替代录制结果对照，速度与加速度连续性容差收紧到 1e-5；缺失值及未诊断调整失败。
为合法安全接管、低速归零和制动兜底保留显式诊断，增加全轨迹加速度与 jerk 观测以及误报漏报回归测试。
验证：相关测试通过，201 帧 CPU 连续纵向回放的严格连续性检查全部通过。

fix: 同步旧耗时字段废弃后的持久化审计

审计分类遵守 Full mapping 的 schema_exclude，将 plan_thread_time_s_ 识别为 Deprecated 并保留 Compact ID 54，避免误判为 Full-only。
保留已有配置输入的审查状态，登记替代耗时观测字段的 RecordedDebug 合同，重新生成顶层策略、递归叶子证据与持久化目录。

验证：check-legacy-persistence、check-generated、check-proto-breaking 全部通过；11 项耗时采集及 Full/Compact/Candidate 编解码测试通过。

feat: 向旧分支移植普通路口多段搜索约束

移植 feat_daxie_proto 的 7f5875a5c，适配旧 SsepPlanner 和 SsepInput 接口。
接入路口授权、剩余换向预算、当前方向、曲率比例及出口直尾约束，
保持录制车辆模型不变，并验收真实发布路径的几何与完整车体碰撞。
补齐实时 KEB 真实执行终点的曲率验收，保留旧优化器的修复方式。

验证：SSEP 搜索、活动倒车重搜、换向预算及 KEB 边界共 43 项测试通过。

feat: 向旧分支接入路口多段执行与连续搜索

移植 feat_daxie_proto 的 671c960a5 和 7a69f0b36，保留旧分支输入输出接口。
按具体路口及入口出口授权多段搜索，绑定任务与累计换向进度，
接入分段引导、真实换向点停车、方向锁和连续路口交接。
适配旧帧环境尚未挂接时的请求身份检查，避免正常换向误触发重搜。

同步配置与跨帧状态的 Full/Compact/Candidate 合同、生成物和往返测试。
保留旧分支停车及起步直行状态；新增执行、配置、限速和 SS 连续帧回归。
依赖新版场景 wire 的可选录制诊断未迁入，未改变旧场景格式。

验证：pnc_node 分布式编译通过；共 2442 项测试通过、147 项跳过。
Proto scaffold/generate/check-generated/check-proto-breaking 通过。

fix: 路口单段优化失败后继续搜索多段路径

保留前进候选的正常优先级；当其优化失败且剩余预算允许两次换向时，在原截止时间内重新搜索含倒车段的候选。修复阶段复用多段泊车的精细运动学和动态约束权重，保持原有几何、全车碰撞和出口验收标准，并保留粗搜索路径用于诊断。

加入 2026-11-11 11:04:13 原始失败场景回归，覆盖 0、1、2 次换向预算。原场景 CPU 回放成功，72 项相关测试通过，pnc_node 编译通过。

fix: 补齐路口搜索主帧参数避免成功后无路径停车

在正式请求配置入口复用 ConfigureSsepInputParams，让主帧和异步搜索线程使用一致的车辆模型。避免主帧默认零轴距、零转角使执行曲率上限为零，导致三段搜索成功后入口引导线被拒绝。

新增真实请求配置、三段划分及第一段 GuideLine::Process 回归，并检查重复配置不会重复应用曲率比例。771 项相关测试通过、133 项按条件跳过，pnc_node 编译通过。现场 bag 配对成功搜索记录的 9 帧路径消费对照全部恢复有效引导线和规划路径；未覆盖完整 FSM、纵向和车辆闭环。

fix: 路口多段调整自动启用原地转向

按当前任务绑定的路口调整状态启用原地转向，重规划期间保持，任务退出、失效或取消后自动清除。沿用现有转向到位起步检查，并保留 IMV 排除及全局开关行为。

验证：pnc_node 和 foundation 测试目标编译通过；原地转向与准备阶段 17 个测试通过。

fix: 补齐新快照备用参考线重建数据

将备用本地地图索引和状态纳入 Compact ReplayInput，更新字段合同及生成物。
回放使用同帧路由位姿和精确地图重建几何，绕过在线降频门控；
参考线匹配缺失时恢复匹配，失败返回诊断，避免路口构建断言。
不为旧 bag 补造缺失索引。

增加 Full/Recorded/Candidate 往返、索引越界与新 writer 完整恢复测试。
真实地图集成测试通过独立子进程隔离全局 HDMap/ROS 状态，
并使用专用成功退出码防止异常退出被误判为通过。

验证：分布式编译、生成物及 Proto breaking 检查通过；
启用集成测试后 580 项通过、13 项跳过，失败输入正确返回失败。

feat: 支持 115 防护点云并分离搜索与碰撞建图

新增默认关闭的 115 点云碰撞开关，关闭时保留搜索和侧避约束，
显示固定使用特殊点云颜色，并补齐 Full/Compact 配置编解码。

搜索按需从冻结采样点独立建图，散料出场保留原始点云入口；
精细采样按用途去重，避免普通障碍被其他类型挤掉，并保留既有搜索类型过滤。
挡停重搜使用聚类多边形距离及包围框筛选，正确处理相交和包含。

验证：93 项相关测试通过，主程序编译通过；独立暂存源码的生成物、
协议兼容检查及混合文件语法检查通过。

fix: 修复路口多段候选优化失败后提前结束搜索

将优化和最终可行性验收纳入终点候选回调，拒绝候选后保留搜索队列继续尝试；仅缓存并返回完整验收通过的路径，每次规划清空候选状态。

路口调整搜索保留 5% 曲率余量，最终曲率与碰撞验收保持原约束。现场 2026_11_11_22_11_43 场景 CPU 回放两次通过，输出前进、倒车、前进三段路径；验证短预算超时不输出路径。

fix: 路口多段搜索统一应用地图可行驶包络

junction_request 多段搜索在障碍层和约束层均保留地图 contour，
关闭起终点通道替代，避免搜索与最终碰撞验收使用不同可行驶区域。
同步在线和录制场景回放入口，保持非路口场景原有配置。

验证：分布式构建 ssep_planner_test；SceneReplayObstacleInputsTest 9/9 通过。

fix: 按有限路径与车身交集判断区域限速

用有限路径带与配置多边形的真实交集替代全局 SL 顶点极值，
避免远处及侧方长区域错误产生 0.8 m/s 限速；保留 10 m 预瞄、
凹区域分离区间、转角连接及车辆完全离区后的释放逻辑。
挂车尾部按挂接点尺寸计算，补充实车铰接轮廓和倒车模式检查。

验证：bulk_speed_limit_test 65/65 通过；21:32 bag 开环回放 111 帧，
原本误限速的 5 帧均未再生成 configured_rectangle_0。

feat: 完善路口多段执行和场景化分段限速

首尾前进段按配置选择横向规划器，中间调整段使用 SSEP；补齐
TaskConditionType、换向重搜等待、执行路径算距、出口路由匹配、
路口入口回视范围及同任务同段缓存归属，避免切段后无路径或状态反复切换。

复用 SSEP 触发规则配置 BULK_IN、BULK_OUT 和路口调整限速，支持
路口/转向列表、起终点位置及 lane/yard 条件；新任务路由成功后
冻结起点。支持 approach/departure 自定义距离分档及有限生效区间，
补齐离区后正常巡航提速候选，同时保持独立安全约束和首点 v/a 连续。
终端停车模式继续沿用保守的停车候选，不额外引入离区提速。

同步 Full/Compact 字段、数值精度策略、缺字段兼容和配置文档。
验证：生成与协议兼容性检查通过，pnc_node 分布式构建成功；
相关主体回归 1369 项通过、15 项可选测试跳过，另补 KEB 459 项通过、重搜 601 项通过（133 项可选测试跳过）。

fix: 兼容变基合并后的配置开关编号

保留已录制的点云碰撞开关字段 252，将上游倒车对准受阻开关调整到 253，重新生成配置合同和描述符。

Live 解码按已知旧版本迁移，Archive 按原始描述符迁移，均在原始完整性校验后执行，避免重编码数据再次迁移。补充双分支 true/false、输入保持、Recorded/Candidate 和异常合同测试，并修复 Protobuf 3.9 精确消息长度的解析边界。

旧上游读端不能解释新录制的字段含义，使用匹配的新回放 backend；具体兼容范围记录在字段合同文档。

fix: 避免普通路口多段路径误判为进出库

普通路口调整的新 SSEP 包络不再根据任务遗留途经点标记为进出库用途。
对当前任务绑定有效的普通路口调整优先排除进出库判定，兼容旧录制中的错误包络，避免 routing 使用远处旧出库途经点而更新失败。

补充旧包络、重搜、取消与换任务、新接收任务的边界测试，以及现场 bag 的独立帧路由回归。
现场 14 帧均成功匹配出口 1087_0_0；明确记录 MOTION_DISABLE 快照缺少参考线导致的下游 RDP 限制，不宣称恢复行驶。

验证：pnc_node 编译通过；包络测试 280 项、基础测试 594 项通过，16 项可选用例跳过；现场 bag 单独执行通过。

fix: 直行禁停开关覆盖穿堆场场景

移除直行过滤条件中对穿堆场的排除，使前后车道均属于堆场的直行连接也受
use_func_straight_out_yard_park 控制，修复路口 1016 在开关关闭后仍触发弯道禁停的问题。
保留入场、出场总开关及转弯、未知方向的原有行为。

扩展入场、出场和穿场单元回归，增加现场 bag 可选验证入口，检查关闭、开启、
再次关闭时的禁停数量，并输出首、中、末帧的实际路口属性与结果。

验证：19 项禁停及启动测试通过；使用录制版本 18a3d5efe 的 encoding 10 解码器、
精确匹配地图和本次生产过滤实现，三个选中帧均由基线 1/1/1 变为 0/1/0。
实包验证范围为独立帧禁停过滤；回放中的横向 DP 报错及完整轨迹不在本次验收范围。

fix: 避免多段泊车调整搜索预算连续减半

外层细网格重试最多预留 2 秒且不超过剩余预算的 25%，为细步长调整保留有效搜索时间。保持原始请求总时限及轨迹硬约束，不引入 GPU 后端或专用搜索策略。

fix: 校验组合采样器子批次数量避免越界

子采样器返回数量与输入不一致时整体返回失败，避免空批次或短批次越界访问。覆盖空批次、数量不足、数量过多以及正常组合和空输入。该修复不依赖 GPU 批量搜索接入。

chore: 停止跟踪本地 VS Code 任务配置

移除误上传的 .vscode/tasks.json，沿用现有 .vscode 忽略规则；本地任务配置继续保留。

fix: 在构造搜索起点时统一 IMV 固定车头航向

固定车头的 IMVGeneral 在实车、历史路径和默认起点构造时写入物理航向，
让环境清障与搜索使用相同姿态，请求封装不再后置修改起点。

提前恢复旧任务直行进度，避免锚点二次旋转；完成后不再继承禁翻头约束。
保持 BulkIn 各规划器原有航向约定，并让 IMVGeneral 录制方向与在线一致。
更新数据头文件审计摘要，不改变 Proto 字段。

验证：clang-format、生成一致性及协议检查通过；在线相关测试 288 项通过。

fix: 保留 IMV 回放起始方向并显式兼容旧录制

旧反向作业录制在构建环境前恢复物理航向，同步转换前进和后退标记，
输出快照记录实际使用的搜索输入，不再无条件清空初始方向。

仅通过 legacy_imv_unspecified_start_direction 命令行开关忽略旧 writer
的占位方向，默认保留录制约束。新增六种姿态与方向组合的回放回归测试。

验证：相关搜索及回放测试 28 项通过；保留快照的 CPU 回放通过对应验收。
原始现场路径当前不可用，本轮使用保留快照；未测试 GPU、未部署。

fix: 收紧障碍停车末端范围并同步状态机完成判定

将障碍停车末端收敛范围收紧为 0.10 米，范围外保留真实停车目标。
FSM 使用有效终点和当前同一约束判断完成及保持，核对任务、方向和路径段，保留安全接管优先级。
补充末端接近、状态生命周期及现场 bag 拒绝提前完成的回归测试。

fix: 保持低速恢复规划的纵向拼接连续性

有效且可匹配的历史轨迹在低速及停稳反馈下继续提供纵向起点，保留历史失效和换向等回退。
拒绝首点速度或加速度不一致的历史停车曲线续接，由统一起点重建候选。
覆盖反馈抖动、跨模式继承、无历史回退及零速历史保持。

fix: 校准纵向回放连续性检查并记录轨迹峰值速度

正常规划按实际统一拼接点检查首点，不再由停稳反馈推断输出必须为零。
采集全部轨迹采样点的速度峰值并拒绝非有限值，补充相应回归测试。
验证：600 条现场快照分 5 窗口连续回放通过；366 项测试通过，1 项可选地图测试跳过。

fix: 支持拖挂停车零拉直距离并保持终点位姿

严格解析非负尾段距离，保留小于搜索步长的显式值；零距离禁用反向直线预采样和额外软拉直约束。
每次重建优化问题后固定停车终点位置、车头与挂车朝向，覆盖普通及分阶段优化回归。

fix: 限定动态拉直场景并优先使用显式距离

按实际 planner、车型及触发条件重新选取首条规则，清理跨请求残留；显式尾段优先，仅拖挂多段停车按开关启用动态计算。
动态距离含余量限制为 20 米并保持非有限输入防御；非法开关告警后按 false 处理，不中断环境构建。
验证：配置生命周期 184 项、拖挂安全 9 项测试通过。

fix: 让 IMV 拉直距离贯穿搜索优化和输出验收

General 和多段停车读取显式尾段，已进入直线时仅补剩余距离，阻止未验收历史路径绕过约束。
途经点不重复施加终点尾段；输出沿用 planner 实际约束，保留精确入口并校验几何与曲率；起终重合时仍完成待执行途经点。
同步拉直配置语义文档，相关 IMV 与拖挂规划回归共 65 项通过。