Changes

note_out: ros2的new_detection_highway，编译完成后，自动删除五个缓存目录。

feat:添加场桥和岸桥运动状态

fix: 重建停稳制动状态下未执行轨迹的规划起点

在底盘与有效控制指令均为 N/P 挡、车辆确认停稳且制动无油门时，
从当前定位和实车状态重建纵横向起点，避免历史加速轨迹逐帧累积
及横向起点偏移持续触发控制保护；驱动恢复后沿用正常历史拼接。

记录历史拒绝原因，并在回放中保留起点切换原因、位置和路径偏差
观测指标。补充持续受阻、驱动恢复和反馈有效性边界测试。

验证：32 项起点和采集器测试通过，PNC 编译通过；现场 bag 前
77 帧纵向连续回放通过，横向 76 帧通过，首帧因 ESDF 未初始化
无输出并保留失败记录。回放为开环验证，未覆盖车辆闭环起步。

fix: 移除西联入充电位末端虚拟拉直约束

进充电位由末端固定直线保证拉直，不再添加左右两条虚拟约束。
保留充电区边界及硬约束验收。

fix: 显示扣除 beta 后的 KEB 路径朝向偏差

沿 SSEP 输出、末端拉直分支和普通 KEB 结果复用链路传递优化器 beta，
界面按 XY 切线扣除 beta 后比较车身朝向，未知 beta 明确显示不可用。
补齐新旧数据读写与清理逻辑，并修正普通 KEB Full 编码入口。

验证：41 项相关测试通过，生成及 Proto 兼容性检查通过；
使用 Icecream 多服务器 72 槽位构建 pnc_node 成功。

fix: 修复远程步进后的停车与启动切换

新任务路由成功后解除远程停车，并保留车辆故障及目的地检查。
跨步进保留 NN/EE 人工停车，确保制动优先于 SS 和自动恢复。
补充并发指令、故障禁用及状态切换回归，更新头文件审计指纹。

fix: 按首车道接续关系避免误触发开放空间

首段接收时核对自车在首车道有效长度内的投影、实际左右边界与可接续方向。已在首车道上时沿路规划，不因自由行驶区覆盖车道而触发 OPENSPACE。
未满足车道接续条件时保留原有自由区接路逻辑，支持从车道之间穿过 OPENSPACE 接入首车道；后续路由段处理保持不变。

增加区域内沿路、边界内外、端点外和横向朝向回归。合并验证 157 项回归通过，西联 9 月 26 日原始接收帧正常接收任务且未进入 OPENSPACE；未验证完整轨迹或车辆闭环。

fix: 修复预倒车路由衔接误触发开放空间

双向 IMV 的预倒车点匹配两段任务边界、地图端点间距不超过 1 厘米且无显式开放空间要求时，反向航向误差容差限定放宽至 6 度。其余连接保留原有门槛。
统一方向计算、段间建区与场景入口的任务依据，覆盖接收帧任务切换及边界回归，同步生成索引摘要。

合并验证 157 项回归通过，11 月 13 日原始数据 5 帧均判为换向且未进入 OPENSPACE。侧向 DP 无可行过渡仍存在，未验证完整轨迹或车辆闭环。

fix: 避免沿既有选线跨弯道时误触发重搜索

按车道序列核对当前与历史选线，在同一任务、规划器及有效历史搜索下，
识别前进或倒车经过后续弯道的正常进展，避免误触发 CUR_BEND_CHANGE。
旧路径终点必须覆盖已核对的后续车道并满足宽度和方向约束，兼容出口
起点 s=0；路线变化、路径覆盖不足及其他重搜索条件保持原有处理。

补充跨场景、索引重排、倒车、换线及路径覆盖边界测试，并增加回放
重搜索状态采集，支持逐帧验证现场误触发问题。

验证：相关测试 611 项通过、133 项跳过；现场连续三帧决策回放
9 项断言通过（以录制成功搜索为种子，不包含 SSEP 重算或车辆闭环）。