Changes

#1915 (Jul 14, 2026 9:49:11 PM)

1. fix: wbca velocity profile bug — chenran / detail

#1914 (Jul 14, 2026 8:57:13 PM)

1. fix: imv wbca smooth mode bug — chenran / detail
2. ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框 — wuyanjun110 / detail
3. fix:出堆场 直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug — wuyanjun110 / detail
4. ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验 — wuyanjun110 / detail
5. feat:删除打印的日志 — wuyanjun110 / detail
6. fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能 — wuyanjun110 / detail
7. fix: wbca direct link mode bug — chenran / detail

#1913 (Jul 13, 2026 7:20:06 PM)

1. feat:恢复cargo segments的赋值 — wuyanjun110 / detail

#1912 (Jul 13, 2026 11:21:32 AM)

1. block: 过滤本车自己上报的堆高机作业区(stackerWork_*_本车ID) — wuyanjun110 / detail

#1911 (Jul 13, 2026 10:57:27 AM)

1. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
2. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
3. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
4. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
5. feat_out:增加吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
6. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
7. feat_out:新增吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
8. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
9. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — wuyanjun110 / detail
10. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
11. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
12. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
13. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
14. feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 — wuyanjun110 / detail
15. 添加车型匹配bool字段 — liuwenjing / detail

#1908 (Jul 9, 2026 6:53:31 PM)

1. feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 — tangwenqing / detail
2. 桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 — wuyanjun110 / detail
3. refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks — wuyanjun110 / detail
4. 桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索 — wuyanjun110 / detail
5. fix: Keb: 调整避障参数，解决距离障碍物距离太近的问题 — tangwenqing / detail
6. fix: SSEP: remove strcat — tangwenqing / detail

#1907 (Jul 9, 2026 6:12:47 PM)

1. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail

#1907 (Jul 9, 2026 6:12:47 PM)

1. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 — wuyanjun110 / detail
2. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner — wuyanjun110 / detail
3. fix: disable wbca during esdf_map = nullptr — chenran / detail
4. fix: unexpected route inverval — chenran / detail
5. feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 — tangwenqing / detail
6. 桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 — wuyanjun110 / detail
7. refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks — wuyanjun110 / detail
8. 桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索 — wuyanjun110 / detail
9. fix: Keb: 调整避障参数，解决距离障碍物距离太近的问题 — tangwenqing / detail
10. fix: SSEP: remove strcat — tangwenqing / detail
11. fix: destination distance exception — chenran / detail

#1906 (Jul 9, 2026 4:30:22 PM)

1. fix: remove the cloud trajectory after dest_pt — chenran / detail

#1905 (Jul 9, 2026 3:25:27 PM)

1. fix: multi-frames trigger — chenran / detail

#1904 (Jul 8, 2026 9:15:59 PM)

1. feat: 添加<cstddef>头文件以支持大小类型 — wuyanjun110 / detail
2. 桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 — wuyanjun110 / detail
3. refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks — wuyanjun110 / detail
4. 桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索 — wuyanjun110 / detail

#1903 (Jul 8, 2026 6:18:39 PM)

1. chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 — chenran / detail
2. feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 — chenran / detail
3. fix: build error — chenran / detail

#1902 (Jul 8, 2026 1:34:28 PM)

1. feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题 — tangwenqing / detail
2. fix: SSEP: 解决进堆场路径车挂与车头可能夹角过大的问题 — tangwenqing / detail
3. fix: unexpected route inverval — chenran / detail
4. fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹 — tangwenqing / detail
5. chore: Keb: 优化imv避障效果（回退sdf loss） — tangwenqing / detail
6. chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 — tangwenqing / detail

#1901 (Jul 8, 2026 1:28:54 PM)

1. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail