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fix: 对齐挂车姿态与防护判定时间

根据历史定位和挂车运动学推进延迟姿态，定位之后的位移沿用点云补偿的方向及时间上限，避免旧挂车角度与补偿后点云错位造成误防护。
保留原始姿态的自车点过滤框，并扩展粗筛 AABB；历史缺失或异常时回退原始姿态。

新增前后向、跨角度边界、异常回退及生产链路回归，并提供现场 bag 关键帧提取与验证入口。19:46 误命中消除，21:47 车头上层保护保留；验证范围为关键帧 TTC 输入边界，并非整包回放。

feat: 显示硬保护实际命中点并简化默认框图层

采集实际触发的实体与余量命中框及补偿后点云，显示来源、距离和坐标，沿用碰撞点图层开关及告警颜色。扫描与显示共用点筛选条件，不改变防护判定；关闭 GUI、无命中或历史继承时清理快照，异步线程不采集。
默认隐藏车头、挂车和跨运车下层预测框，仍可手动打开，实际命中框继续显示。

补充坐标补偿、清理、双分支、显示开关及颜色回归；扩展网格等价测试以校验命中几何，支持现场关键帧绘图。

feat: 按区域预测时间计算沟点防护距离

沟点框沿运动方向的距离改为取最小预测速度下限后的车速乘 safe thr 预测时间，并受最大延伸距离限制。前进、倒车和横移统一使用缩短优先、倒车其次的区域时间规则。
新增独立 anti_ditch_min_predict_velocity 参数，默认 0.5 m/s，普通 TTC 最小预测速度仍为 1.0 m/s。原延伸长度参数作为最大距离，配置与加载默认统一为 3 米。

回归覆盖静止低速、配置覆盖、零下限、方向与尺寸、时间选择、距离限幅和无效输入。编译和默认回归通过。