Build #206 (May 15, 2026 11:37:07 AM)

1. Update vehicleInfo.groovy (details)

1. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile (details)
2. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile (details)

1. Publish og line segments (details)
2. chore: 重新定义Og line segment msg (details)
3. feat:在pnc_debug中增加observer_debug (details)
4. feat:lonmpc (details)
5. feat: mass estimation debug (details)
6. fix:调整pnc_debug观测项 (details)
7. feat:油门标定消息 (details)
8. feat:增加观测 (details)
9. feat_out:外设操作命令修改 (details)
10. feat:添加挂尺寸相关字段 (details)
11. feat:删除多余的字段 (details)
12. feat_out:增加夹爪控制及反馈 (details)
13. fix:pnc_debug/observer_debug更改 (details)
14. feat_out:增加剩余续航里程字段 (details)
15. fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg (details)
16. feat: 增加字段是否忽略交通管制 (details)
17. feat: 加入lane的长度描述字段 (details)
18. feat: 更改length_s和total_length_s为float32类型 (details)

1. chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task (details)
2. chore: update gitignore (details)
3. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 (details)
4. chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 (details)
5. fix:移除后向OGM忽略距离的冗余计算 (details)
6. fix:修复垂直下码头面，box框生成的bug (details)
7. feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 (details)
8. feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 (details)
9. feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 (details)
10. 优化轮廓合并算法并添加测试支持 (details)
11. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 (details)
12. feat:进堆场时，关闭区域的校验 (details)
13. feat: 添加合并包络框功能的配置选项 (details)
14. fix:西联码头面搜索 引桥搜索 普通路口搜索， 终点选取， 场景触发的bug (details)
15. fix:洋浦， 修复B004搜索失败的bug (details)
16. refactor:优化多次禁停的问题 (details)
17. refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 (details)
18. refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败， 不拼接参考线 (details)
19. refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 (details)
20. fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 (details)
21. feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 (details)
22. refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 (details)
23. feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） (details)
24. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 (details)
25. feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 (details)
26. feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 (details)
27. feat: 终点和 起点不在一条车道上， 并且 终点在身后就的处理 (details)
28. fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 (details)
29. fix: sweep exception (details)
30. fix: sweep exception (details)
31. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
32. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
33. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
34. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
35. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
36. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
37. fix:一次规划终点匹配失败的bug (details)
38. fix:在 SeasideSearch 行为中增加对引桥路口区域的判断 (details)
39. fix: Keb-Task: 修复集卡双层避障优化路径可能震荡/不沿参考线行驶的问题 (details)
40. feat:<西联>适配Uturn上码头面 (details)
41. fix: SSEP: 修复进堆场近距离模式判断条件错误 (details)
42. fix: Keb-task: 修复低贝位进堆场轨迹震荡的bug (details)
43. chore: Keb-task: 提升Keb-IMV轨迹稳定性（时序一致性） (details)
44. refactor: 将SLBoundary计算外提并作为参数传入CrashHelper相关函数，优化转场吊车阻挡逻辑 (details)
45. feat: 添加碰撞但不停车的龙门吊禁停区域记录 (details)
46. feat: SSEP-KEB: 增加keb优化诊断工具。改进优化后处理的运动学判据 (details)
47. feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 (details)
48. chore: Keb-Diagnose: 关闭多初始解诊断 (details)
49. feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 (details)
50. fix: 修正AddJunctionBlockRanges函数中的起始位置计算逻辑 (details)
51. feat: 适配云端障碍物类别的功能 (details)
52. fix: 修正UpdateBufferRange函数中障碍物遍历逻辑，改为使用历史障碍物数据 (details)
53. fix: 更新RoutingPath::UpdateDestDistance逻辑，增加对route_indices_大小的检查 (details)
54. chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 (details)
55. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
56. chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 (details)
57. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
58. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
59. feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 (details)
60. chore: snapshot to keb scene 增加批量转换功能 (details)
61. fix:修复进bulk场景中，有一帧场景器不运行的bug (details)
62. fix: SSEP: ogm为空时退出搜索 (details)
63. refactor:上下引桥搜索的时候考虑ogm_lines, 然后删除原有的boundary (details)
64. fix: cancel wbca task_id verification (details)
65. feat: Keb: Add keb-foxglove visualization (details)
66. feat: Keb: Add foxglove remote file server (details)
67. fix: Keb: 修复keb-foxglove转换脚本 (details)
68. feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） (details)
69. chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 (details)
70. fix: 修复编译依赖关系未指定导致概率性编译失败的问题 (details)
71. chore: Keb: 跑通优化诊断全流程。解决S弯道IMV距离障碍物太近/画龙问题 (details)
72. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的弯道处理逻辑 (details)
73. refactor: 重构弯道接续逻辑，提取公共查找函数并简化流程 (details)
74. chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 (details)
75. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的段匹配逻辑 (details)
76. refactor: 增强 CenterLineInfo 和 CreateCenterLines 的日志记录，改进错误处理 (details)
77. feat: 添加上层挂的前后基准距离计算 (details)
78. feat: 添加限速相关参数和窄障碍过滤逻辑 (details)
79. feat: 碰撞检测相关修改，支持返回碰撞命中信息及禁行道路类型 (details)
80. feat: 停车原因相关修改，新增禁行道路 OGM 停车类型 (details)

1. feat_out: 威海港 no_driving 增加z数据 (details)
2. fix_out: 读取z编译失败修复 (details)

Started by user wuyanjun

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