Changes

#1801 (May 29, 2026 11:51:46 PM)

1. feat: 岸桥搜索添加黑名单功能 — wuyanjun110 / detail
2. chore: Keb: 优化IMV的避障效果 — tangwenqing / detail
3. fix: 匹配STOP_DECIDER前移 — liuhongshuo / detail
4. feat: 添加异步处理功能以优化地图包围区域的创建 — wuyanjun110 / detail
5. fix:场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
6. feat:<洋浦>适配洋浦新增区域的搜索 — wuyanjun110 / detail
7. refactor:包围框合并的优化 — wuyanjun110 / detail
8. feat:出堆场搜索异常的bug — wuyanjun110 / detail
9. feat:洋浦 进（普通堆场的形状）堆高机场的入口限速 — wuyanjun110 / detail

#1800 (May 29, 2026 8:02:09 PM)

1. fix: 修复威海车型不匹配的问题 — chenran / detail

#1798 (May 29, 2026 11:38:53 AM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1798 (May 29, 2026 11:38:53 AM)

1. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1798 (May 29, 2026 11:38:53 AM)

1. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 — chenran / detail

#1797 (May 29, 2026 9:48:32 AM)

1. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail

#1797 (May 29, 2026 9:48:32 AM)

1. Publish og line segments — wuyanjun110 / detail
2. chore: 重新定义Og line segment msg — wuyanjun110 / detail
3. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — liuhongshuo / detail
4. feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
6. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
7. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
8. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
9. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
10. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
11. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
12. fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg — liuhongshuo / detail
13. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
14. feat_out:字段精度调整 — zhaojianfeng2 / detail
15. feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
16. feat_out:增加外设状态反馈字段 — zhaojianfeng2 / detail
17. feat_out:外设命令cmd枚举调整 — zhaojianfeng2 / detail
18. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
19. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
20. feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
21. feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
22. chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 — wuyanjun110 / detail
23. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
24. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
25. feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
26. feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail
27. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
28. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
29. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail

#1796 (May 27, 2026 11:58:16 PM)

1. fix: SSEP: 跨运车: 1.搜索禁止匹配参考线.  2.末端直线忽略碰撞 — tangwenqing / detail
2. feat: 添加计划运行监视器以跟踪任务执行时间和状态 — wuyanjun110 / detail
3. feat:终点在身后的时候 并且车辆没有移动的情况下 不创建停止线。 — wuyanjun110 / detail
4. feat: SSEP: 增加运动学约束warm up功能。在优化初期减小运动学约束的代价，并增加逐步衰减的平滑、避障代价。让优化器在优化初期更关注轨迹形态，后期更关注运动学约束。 — tangwenqing / detail
5. chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 — tangwenqing / detail
6. feat: SSEP: 支持上下码头面同时进堆场 — tangwenqing / detail
7. fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
8. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 — tangwenqing / detail
9. chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 — tangwenqing / detail
10. fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
11. fix: SSEP: fix crashing issue — tangwenqing / detail
12. chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 — tangwenqing / detail
13. chore: Keb: 优化IMV的避障效果 — tangwenqing / detail
14. fix: 匹配STOP_DECIDER前移 — liuhongshuo / detail

#1795 (May 27, 2026 9:15:00 PM)

1. chore: Keb: 优化IMV的避障效果 — tangwenqing / detail

#1794 (May 27, 2026 3:57:52 PM)

1. feat: 岸桥搜索添加黑名单功能 — wuyanjun110 / detail

#1793 (May 27, 2026 3:09:15 PM)

1. fix:修复keb路径跳变的bug — wuyanjun110 / detail
2. feat:ctrl +shift  左键 可以 把车辆移动到 没有lane的位置上 — wuyanjun110 / detail
3. feat: 添加KEB可视化数据结构及相关功能 — wuyanjun110 / detail
4. feat: 更新CfgFuncSw类的序列化版本，添加新功能支持 — wuyanjun110 / detail

#1792 (May 27, 2026 2:38:21 PM)

1. feat:ctrl +shift  左键 可以 把车辆移动到 没有lane的位置上 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 添加KEB可视化数据结构及相关功能 — wuyanjun110 / detail
3. feat: 更新CfgFuncSw类的序列化版本，添加新功能支持 — wuyanjun110 / detail

#1791 (May 26, 2026 6:01:26 PM)

1. fix: Correct open_space_region condition — chenran / detail

#1790 (May 26, 2026 5:30:49 PM)

1. feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 — wuyanjun110 / detail
2. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 — tangwenqing / detail
3. chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 — tangwenqing / detail
4. feat: clang18 编译优化 — wuyanjun110 / detail
5. fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 — wuyanjun110 / detail
6. fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
7. fix: SSEP: fix crashing issue — tangwenqing / detail
8. chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 — tangwenqing / detail
9. feat:动态上下码头面 直接进堆场场景的优化 — wuyanjun110 / detail
10. fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
11. fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug — wuyanjun110 / detail
12. fix:修复keb路径跳变的bug — wuyanjun110 / detail

#1789 (May 26, 2026 4:11:07 PM)

1. fix: SSEP: 跨运车: 1.搜索禁止匹配参考线.  2.末端直线忽略碰撞 — tangwenqing / detail
2. feat: SSEP: 增加运动学约束warm up功能。在优化初期减小运动学约束的代价，并增加逐步衰减的平滑、避障代价。让优化器在优化初期更关注轨迹形态，后期更关注运动学约束。 — tangwenqing / detail
3. chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 — tangwenqing / detail
4. feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能 — wuyanjun110 / detail
5. 引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度 — wuyanjun110 / detail
6. 重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能 — wuyanjun110 / detail
7. feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值 — wuyanjun110 / detail
8. feat: SSEP: 支持上下码头面同时进堆场 — tangwenqing / detail
9. feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差 — wuyanjun110 / detail
10. fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
11. feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 — wuyanjun110 / detail
12. feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 — wuyanjun110 / detail
13. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 — tangwenqing / detail
14. chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 — tangwenqing / detail
15. feat: clang18 编译优化 — wuyanjun110 / detail
16. fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 — wuyanjun110 / detail
17. fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
18. fix: SSEP: fix crashing issue — tangwenqing / detail
19. chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 — tangwenqing / detail
20. feat:动态上下码头面 直接进堆场场景的优化 — wuyanjun110 / detail
21. feat:添加云端轨迹 挂转角的赋值 — wuyanjun110 / detail
22. fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
23. fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug — wuyanjun110 / detail

#1788 (May 26, 2026 2:06:20 PM)

1. fix: checkout feat_keb_v2 — chenran / detail