Changes

#1579 (Mar 19, 2026 9:11:47 AM)

1. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — liuhongshuo / detail
2. note_out: 添加车挂信息（云控输入） — liuwenjing / detail
3. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
4. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
5. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
6. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
7. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
8. feat:添加挂尺寸相关字段 — wuyanjun110 / detail
9. feat:删除多余的字段 — wuyanjun110 / detail
10. feat_out:外设操作命令修改 — zhaojianfeng2 / detail
11. feat:添加挂尺寸相关字段 — 5081703.cr / detail
12. feat:删除多余的字段 — 5081703.cr / detail
13. feat_out:增加夹爪控制及反馈 — zhaojianfeng2 / detail
14. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
15. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail

#1579 (Mar 19, 2026 9:11:47 AM)

1. fix: lock historical cloud point in replayer. — chenran / detail
2. fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD — chenran / detail
3. fix: ssep replan for  reversing truck. — chenran / detail
4. fix: refine deviation_stop params. — chenran / detail
5. fix: path disapearing issue. — chenran / detail
6. fix: trailer_path_ego match issue. — chenran / detail
7. refact: straighten then reverse. — chenran / detail
8. fix: using map lane width for single line lane detection — chenran / detail

#1578 (Mar 18, 2026 2:37:34 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1578 (Mar 18, 2026 2:37:34 PM)

1. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 — wuyanjun110 / detail

#1577 (Mar 18, 2026 1:52:55 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1577 (Mar 18, 2026 1:52:55 PM)

1. Update weihai-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update weihai-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1577 (Mar 18, 2026 1:52:55 PM)

1. fix:修复误进入openspace的bug — wuyanjun110 / detail
2. feat: add smooth_mode_wbca_params — chenran / detail
3. fix: smooth_mode_wbca_params bug — chenran / detail
4. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug — wuyanjun110 / detail
5. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 — wuyanjun110 / detail
6. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 — wuyanjun110 / detail
7. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 — wuyanjun110 / detail
8. fix: imv wbca end velocity bug. — chenran / detail
9. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
10. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 — wuyanjun110 / detail
11. fix: l_bfgs optimization. — chenran / detail
12. feat: add shift_type_ignoring_no_shift_region — chenran / detail
13. fix: imv smooth_mode bug — chenran / detail
14. fix: imv start_pt bug — chenran / detail
15. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 — wuyanjun110 / detail
16. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 — wuyanjun110 / detail

#1576 (Mar 18, 2026 11:16:24 AM)

1. fix: imv start_pt bug — chenran / detail

#1575 (Mar 18, 2026 10:42:40 AM)

1. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point — tangwenqing / detail
2. fix: lattice wbca velocity reference bug. — chenran / detail
3. fix: send 50m path to control in bulk state. — chenran / detail
4. fix: delete submodules — chenran / detail
5. fix: serailize params for wbca — chenran / detail
6. fix: wbca params serialization bug — chenran / detail
7. fix: Trajectory MatchByt bug. — chenran / detail
8. fix: build bug — chenran / detail
9. feat: 添加测量功能，支持在PncGraphicsView中显示测量线和文本；更新鼠标事件处理逻辑以支持控制键测量 — wuyanjun110 / detail
10. fix: 注释掉DrawTargetPath函数中的轮廓生成和绘制逻辑 — wuyanjun110 / detail
11. fix: 修复EgoExpanding类中VertexExpanding函数的除零错误；更新KinematicBicycleModel类中TrailerPtFromTractorPt函数的代码格式 — wuyanjun110 / detail
12. fix: wbca path fluctuation problem. — chenran / detail
13. fix: add wbca min_start_velocity — chenran / detail
14. feat: 添加获取弯道前车道ID的功能，并在SwitchData中更新相关逻辑, 解决变道时，参考线跳变的问题 — wuyanjun110 / detail
15. refactor:优化包略框的合并 ，以及优化耗时 — wuyanjun110 / detail
16. feat: 在CreateContour中添加时间记录，优化轮廓构建过程 — wuyanjun110 / detail
17. feat: 更新参数设置，调整前向和侧向扩展长度以优化空间计算 — wuyanjun110 / detail
18. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 — wuyanjun110 / detail
19. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 — wuyanjun110 / detail
20. fix: wbca path fluctuation problem. — chenran / detail
21. fix: add wbca min_start_velocity — chenran / detail
22. feat: 增强在线区域轮廓创建失败时的回退逻辑，确保使用基础多边形作为后备 — wuyanjun110 / detail
23. fix: wbca crab mode condition opt. — chenran / detail
24. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 — wuyanjun110 / detail
25. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 — wuyanjun110 / detail
26. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 — wuyanjun110 / detail
27. fix:进充电桩场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
28. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 — wuyanjun110 / detail
29. fix:进充电桩场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
30. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 — wuyanjun110 / detail
31. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 — wuyanjun110 / detail
32. feat: 添加角度显示功能，增强PncGraphicsView的交互性 — wuyanjun110 / detail
33. fix:修复误进入openspace的bug — wuyanjun110 / detail
34. fix:修复误进入openspace的bug — wuyanjun110 / detail
35. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
36. feat: add smooth_mode_wbca_params — chenran / detail
37. fix: smooth_mode_wbca_params bug — chenran / detail
38. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug — wuyanjun110 / detail
39. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 — wuyanjun110 / detail
40. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug — wuyanjun110 / detail
41. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 — wuyanjun110 / detail
42. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 — wuyanjun110 / detail
43. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 — wuyanjun110 / detail
44. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 — wuyanjun110 / detail
45. fix: imv wbca end velocity bug. — chenran / detail
46. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
47. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 — wuyanjun110 / detail
48. fix: l_bfgs optimization. — chenran / detail
49. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 — wuyanjun110 / detail
50. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 — wuyanjun110 / detail
51. fix: 修复速度限制判断逻辑，确保在相对时间大于1.0时正确获取速度限制 — wuyanjun110 / detail

#1574 (Mar 17, 2026 10:19:24 PM)

1. feat: 增加keb optimize task (baseline version)，仿真可以运行。剩余工作：1. 多线程运行 2. 无SSEP轨迹时fallback为pjpo task。 — tangwenqing / detail
2. feat: Keb optimizer task 单线程功能完成 — tangwenqing / detail
3. feat: Keb path optimize task 支持异步（多线程）模式。 — tangwenqing / detail
4. chore: Finetune Keb-Path-0ptimize-Task and add warm-start stretagy. — tangwenqing / detail
5. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 — tangwenqing / detail
6. chore: Keb-Path-Opt-Task 调优，缩放道路边界，调整多边形障碍物参数等。 — tangwenqing / detail
7. chore: SSEP: 集卡上下码头面可以在standby_guide_line上任意匹配终点 — tangwenqing / detail
8. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 — tangwenqing / detail
9. fix: Keb Path Optimize Task解决方向盘抖动的问题（启用warm start）。改善低贝位挂车拉不直的问题。 — tangwenqing / detail
10. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
11. fix: l_bfgs optimization. — chenran / detail
12. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 — wuyanjun110 / detail
13. feat: 添加Keb路径优化任务的执行和重置功能，并更新场景接口 — wuyanjun110 / detail
14. feat: 实现OutYardJunctionFirstStage类中的ExecuteTaskOnReferenceLine方法，增强任务执行逻辑 — wuyanjun110 / detail
15. fix: keb-path-optimize-task 优化低贝位挂车不直的问题 — tangwenqing / detail
16. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
17. chore: keb-path-optimize-task finetune. — tangwenqing / detail
18. chore: 优化keb-path-optimize-task进堆场效果 — tangwenqing / detail
19. chore: keb param adjust — tangwenqing / detail
20. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 — wuyanjun110 / detail
21. fix: keb task finetune — tangwenqing / detail
22. chore: keb task 关键参数提取 — tangwenqing / detail
23. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 — tangwenqing / detail
24. chore: keb-task 使用终点约束 — tangwenqing / detail
25. feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 — wuyanjun110 / detail
26. feat: keb task: 1. 实时优化增加拉直点功能。2. 滤除偏离参考线太远的轨迹 — tangwenqing / detail
27. fix: 修复集卡优化器终点可能超过拖挂角度限制的问题 — tangwenqing / detail
28. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 — wuyanjun110 / detail
29. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 — wuyanjun110 / detail
30. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 — wuyanjun110 / detail
31. fix:修复guidelien 中 overlap计算的bug — wuyanjun110 / detail
32. fix:修复拼接ssep结果后，junction overlap 生成的bug — wuyanjun110 / detail
33. feat: 添加 实时的终点边界约束和拉值约束， 然后 终点约束使用使用实时约束 — wuyanjun110 / detail

#1573 (Mar 17, 2026 2:22:15 PM)

1. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update module-confname.jenkinsfile — weilikang / detail

#1573 (Mar 17, 2026 2:22:15 PM)

1. fix: imv smooth_mode bug — chenran / detail

#1571 (Mar 16, 2026 5:12:45 PM)

1. feat: add shift_type_ignoring_no_shift_region — chenran / detail

#1570 (Mar 16, 2026 10:50:52 AM)

1. Update module-confname.jenkinsfile — weilikang / detail

#1570 (Mar 16, 2026 10:50:52 AM)

1. feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 — wuyanjun110 / detail

#1569 (Mar 15, 2026 11:01:45 AM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1569 (Mar 15, 2026 11:01:45 AM)

1. Update beijing-shanqihuanwei-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update module-confname.jenkinsfile — weilikang / detail

#1568 (Mar 13, 2026 4:13:46 PM)

1. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point — tangwenqing / detail
2. fix: lattice wbca velocity reference bug. — chenran / detail
3. fix: send 50m path to control in bulk state. — chenran / detail
4. fix: delete submodules — chenran / detail
5. fix: serailize params for wbca — chenran / detail
6. fix: wbca params serialization bug — chenran / detail
7. fix: Trajectory MatchByt bug. — chenran / detail
8. fix: build bug — chenran / detail
9. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 — wuyanjun110 / detail
10. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 — wuyanjun110 / detail
11. fix: wbca path fluctuation problem. — chenran / detail
12. fix: add wbca min_start_velocity — chenran / detail
13. feat: 增强在线区域轮廓创建失败时的回退逻辑，确保使用基础多边形作为后备 — wuyanjun110 / detail
14. fix: wbca crab mode condition opt. — chenran / detail
15. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 — wuyanjun110 / detail
16. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 — wuyanjun110 / detail
17. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 — wuyanjun110 / detail
18. fix:进充电桩场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
19. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 — wuyanjun110 / detail
20. fix:进充电桩场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
21. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 — wuyanjun110 / detail
22. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 — wuyanjun110 / detail
23. feat: 添加角度显示功能，增强PncGraphicsView的交互性 — wuyanjun110 / detail
24. fix:修复误进入openspace的bug — wuyanjun110 / detail
25. fix:修复误进入openspace的bug — wuyanjun110 / detail
26. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
27. feat: add smooth_mode_wbca_params — chenran / detail
28. fix: smooth_mode_wbca_params bug — chenran / detail
29. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug — wuyanjun110 / detail
30. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 — wuyanjun110 / detail
31. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug — wuyanjun110 / detail
32. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 — wuyanjun110 / detail
33. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 — wuyanjun110 / detail
34. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 — wuyanjun110 / detail
35. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 — wuyanjun110 / detail
36. fix: imv wbca end velocity bug. — chenran / detail
37. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
38. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 — wuyanjun110 / detail
39. fix: l_bfgs optimization. — chenran / detail
40. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 — wuyanjun110 / detail
41. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 — wuyanjun110 / detail

#1567 (Mar 13, 2026 2:28:44 PM)

1. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 — tangwenqing / detail
2. chore: keb-task 使用终点约束 — tangwenqing / detail

#1566 (Mar 13, 2026 11:53:03 AM)

1. fix: l_bfgs optimization. — chenran / detail

#1565 (Mar 13, 2026 6:37:45 AM)

1. chore: keb task 关键参数提取 — tangwenqing / detail