Build #1574 (Mar 17, 2026 10:19:24 PM)

1. feat: 增加keb optimize task (baseline version)，仿真可以运行。剩余工作：1. 多线程运行 2. 无SSEP轨迹时fallback为pjpo task。 (details)
2. feat: Keb optimizer task 单线程功能完成 (details)
3. feat: Keb path optimize task 支持异步（多线程）模式。 (details)
4. chore: Finetune Keb-Path-0ptimize-Task and add warm-start stretagy. (details)
5. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 (details)
6. chore: Keb-Path-Opt-Task 调优，缩放道路边界，调整多边形障碍物参数等。 (details)
7. chore: SSEP: 集卡上下码头面可以在standby_guide_line上任意匹配终点 (details)
8. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
9. fix: Keb Path Optimize Task解决方向盘抖动的问题（启用warm start）。改善低贝位挂车拉不直的问题。 (details)
10. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 (details)
11. fix: l_bfgs optimization. (details)
12. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 (details)
13. feat: 添加Keb路径优化任务的执行和重置功能，并更新场景接口 (details)
14. feat: 实现OutYardJunctionFirstStage类中的ExecuteTaskOnReferenceLine方法，增强任务执行逻辑 (details)
15. fix: keb-path-optimize-task 优化低贝位挂车不直的问题 (details)
16. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 (details)
17. chore: keb-path-optimize-task finetune. (details)
18. chore: 优化keb-path-optimize-task进堆场效果 (details)
19. chore: keb param adjust (details)
20. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
21. fix: keb task finetune (details)
22. chore: keb task 关键参数提取 (details)
23. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 (details)
24. chore: keb-task 使用终点约束 (details)
25. feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 (details)
26. feat: keb task: 1. 实时优化增加拉直点功能。2. 滤除偏离参考线太远的轨迹 (details)
27. fix: 修复集卡优化器终点可能超过拖挂角度限制的问题 (details)
28. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
29. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
30. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
31. fix:修复guidelien 中 overlap计算的bug (details)
32. fix:修复拼接ssep结果后，junction overlap 生成的bug (details)
33. feat: 添加 实时的终点边界约束和拉值约束， 然后 终点约束使用使用实时约束 (details)

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