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fix: 合入变道途经点起终点横向约束

按目标参考线所选终点回查同一途经点记录，检查当前参考线起点横向距离；完整记录起点不合格时不退入仅终点触发。保留当前分支的动态变道准备距离。

验证：pnc_node 分布式构建通过。

Original-Commit: 624719ffd99ab23502c2006391c7bd76d87b4708
Original-Subject: fix：针对西联z型场景追加变道起终点横向约束

fix: 合入岸桥人工对位防遮挡跟车判断

旁车道近停作业车触发实时跟车检查，转换原始参考线和 GuideLine 坐标后判断最近前车对应的整车停车占用；共用现有 1 s 保持。保留当前队列预计算、整车范围匹配和缓存修复，并合并普通与禁停 ST 遍历。

补充旁车道条件、最近前车、坐标转换、挂车占用、速度边界与道路外排除回归。

验证：岸桥 6 项行为回归通过，pnc_node 分布式构建通过。

Original-Commit: 96885bd974a3ca884bb24971fd4ab9dcdd2263f7
Original-Commit: 6bd8ded81c8e490562765bb445295ea2324a6e62
Original-Subject: fix：岸桥人工车防遮挡逻辑
Original-Subject: fix：岸桥人工对位防遮挡逻辑更新

fix: 合入 SS 优先解除进堆场等待策略

启动指令优先解除 3 m 内可跳过的进堆场等待；自动放行保留原停车线选择，延续当前不可跳过保护和历史 JUMP 行为。

补充 SS、自动请求、距离边界、任务标志、路口原因与连续解除回归。

验证：SS 7 项行为回归通过；完整禁停与路由回归 94 项通过。

Original-Commit: b1da3611f26e17062ede234d544aa8810091a5b7
Original-Subject: fix：ss优先解除堆高机禁停

fix: 统一堆高机场终点跟车距离并修复配置回放

将终点前 50 m 的基础跟车距离选择移入 CfgLongPlan::GetSafeDistance，保留闸口、短距、变道和对位策略优先级；线上缺参及旧场景缺字段时继承堆场配置。

SafeDistance 增加带 presence 的独立障碍物跟车距离，旧消息继承普通跟车距离，显式 0 保留；补齐 Full、Compact Recorded/Candidate 和旧读端转发回归。原提交的 Proto 118 与当前散货限速字段冲突，按本地分支合同核对后改用未占用的 120，并同步生成描述符与审计文件。

验证：scaffold/generate/check-generated/check-proto-breaking 通过；pnc_node 分布式构建通过；回放测试 306 项通过、2 项缺可选样本跳过，统一距离测试 6 项通过。

Original-Commit: b1745de9fa1049a25cabf83797bc056266a2de32
Original-Subject: fix：低贝位堆高机场新增大车距参数

feat: 增加默认关闭的岸桥防遮挡跟车开关

新增 use_func_shore_crane_follow_stop，默认关闭，支持 ROS 参数热更新。
门控岸桥人工对位时的实时前车跟车停车检测，保留既有预测策略。
补齐 Full/Compact 配置回放、旧包默认关闭及开关启停回归。

Related-Commit: 15f24f39fbb148ff81013584f9bab47e9bd5168f

fix: 平滑堆高机场终点跟车距离并保护地图索引

使用有效 PNC local map 当前路段判定堆高机场，修复路段和分段索引等于容器大小时的越界。
普通跟车从终点前 50 m 开始按 smoothstep 过渡整份 SafeDistance，到终点完全采用目标配置。
过渡仅由当前距离计算，不累积 getter 调用次数；保持高优先策略，复用闸口距离插值。
补充距离入口连续、弯道单调过渡、整档配置和索引边界回归。

Related-Commit: b1745de9fa1049a25cabf83797bc056266a2de32

fix: 支持拖挂出库禁止倒车并恢复前进可行路径

Auto 出库增加 allow_reverse_adjustment 参数；关闭时仅搜索前进路径，
使用完整原始预算，并在最终验收中拒绝倒车方向。

前进优化失败时在同一预算内释放额外固定尾段，保留粗搜索首末位姿硬约束。
粗搜索提前检查不可释放的终点车身碰撞；单层 KEB 尊重显式终点约束模式。
首合法恢复 QP 向验收边界内预留数值裕量，最终物理和碰撞阈值保持原值。

归档原始出库记录及明确标注的禁止倒车派生记录，新增边界和方向回归。
验证：90 项搜索/碰撞专项、122 项运动学测试及 24 个场景回归通过。
本例单段前进成功，角度误差约 4.73°/1.75°，尚未稳定达到 1°。

feat: 为 SSEP 场景增加双端位置触发条件

场景 start 条件读取当前有效车辆定位，end 条件读取当前有效任务终点，
支持 Point 的 UTM 坐标和可配置半径、Lane ID 及 YardArea 区域名称。
位置条件与既有任务条件按 AND 匹配，保持首匹配及原有起终点构造顺序。
共用离线障碍条件的解析和几何判断，按区域名称获取完整 YardArea 几何，
避免顶点距离预筛选漏掉大区域内部点。

两端位置条件沿现有 Full/Compact ReplayInput 以 typed double 保存，
缺字段保持无对应端限制，保留零半径与缺半径的区别，并更新生成合同。
津西示例增加指定起点半径 5 米的禁止倒车出库规则，优先于通用出库。

验证：78 项配置/生命周期测试和 312 项回放基础测试通过，
另 2 项可选外部 fixture 测试跳过；合同生成及 breaking 检查、pnc_node 编译通过。