Progress:

Build #2183 (Oct 22, 2026 12:18:44 AM)

1. fix: 完善 IMV 换向搜索和历史重规划验收 (details)
2. fix: 区分 IMV 车体与速度航向并展示终点约束 (details)
3. test: 纳入东方特钢精简回归集并固定测试范围 (details)
4. fix: 修复双向 IMV 的 SSEP 末端停止线缺失 (details)
5. fix: 修复 IMV 多段停车重搜索方向门禁 (details)
6. fix: 修正弯道会车避让并统一绕行状态退出 (details)
7. docs: 补充 SidePass 横向避让功能说明 (details)
8. fix: 振石前向搜索跳过默认末端虚拟通道 (details)
9. fix: 统一路口搜索跨任务复用规则 (details)
10. fix: 修复搜索条件重名导致的变道崩溃 (details)
11. fix: 约束拖挂换向后的首段曲率变化 (details)
12. feat: 支持引导线起点位姿软偏好 (details)
13. fix: 优先搜索 GPU 近距离换向并验证回退 (details)
14. fix: 修复极限变道任务交接时重复搜索 (details)
15. fix: 修复连续进堆场因参考线未创建而漏触发搜索 (details)
16. feat: 保留轨迹优化重采样后的原始锚点映射 (details)
17. feat: 按倒车优先级搜索首个途经段并支持失败回退 (details)
18. fix: 对齐绕行搜索与优化范围以修复末端窄边界 (details)
19. test: 增加绕行采样重建与关键帧优化回放验证 (details)
20. test: 将津西首段前进调整场景纳入 CPU 回归集 (details)
21. fix: 保持散货搜索引导线的历史路径连续性 (details)
22. fix: 防止散货搜索过渡阶段访问空道路边界 (details)
23. feat: 支持按位置强制挂车先倒车再前进出库 (details)
24. test: 固定津西直接前进出库位置的回归例外 (details)
25. feat: 支持挂车出库优先倒车及无解前进回退 (details)
26. chore: 补充低贝位入场搜索关键诊断日志 (details)
27. fix: 完善变道准备距离与路口前停车等待 (details)
28. fix: 修复苏溪出停车误匹配路边停车场景 (details)
29. fix: 明确展示场景停车位碰撞约束 (details)
30. fix: 修复快照重复打开崩溃与地图热切换生命周期 (details)
31. fix: 使用 PJPO 时跳过起步边界扩展 (details)
32. fix: 修复散货调整阶段被参考线失败阻断搜索 (details)
33. feat: 支持散货停车中的缓冲等待与途径点单次放行 (details)
34. fix: 调整振石搜索起点并放开任务途经点支持 (details)
35. fix: 修复出堆场新任务等停与同路线搜索复用 (details)
36. fix: 防止包络更新沿用旧异步搜索区域 (details)
37. fix: 使用录制轮角恢复牵引车停稳搜索起点 (details)
38. test: 增加出堆场新任务原包回放验证 (details)

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