Changes

#5290 (Oct 9, 2026 9:00:56 PM)

1. note_out:后向og输出rear_down点云解析加异常保护,障碍点索引越界跳过,避免畸形消息让dld崩溃 — tangxiao / detail
2. note_out:seg不再发挂车系后向og(删output_info/PublishOgMsg),挂车雷达改由seg参数frame_id指定base_ground_trailer,后向og统一由dld按og_output_by_dld发出 — tangxiao / detail
3. 车体下的后雷达普通合并&&特殊后雷达是否用作栅格参数控制 — liuwenjing / detail
4. note_out:删除seg后向og迁移后残留的output_og_flag注释和plantuml里seg的PublishOgMsg — tangxiao / detail
5. note_out:新增点级路沿栅格时域叠加curb_grid,地面分割附带校验单点,不依赖像素23 — tangxiao / detail
6. note_out:路沿栅格改为只叠加拟合前同向点链上的点,同类同向0.3~1.0m旧格由新观测覆盖 — tangxiao / detail
7. note_out:路沿栅格key改为无符号移位 — tangxiao / detail
8. note_out:沟沿路沿调试点云时间戳改为微秒,修正PCL转ROS后时间戳错误 — tangxiao / detail
9. note_out:路沿点链解码只收类型1~4,点下标越界跳过,防畸形消息 — tangxiao / detail
10. note_out:挂车角标定每帧先清空挂车区下标并重置分界,修复初始角无效时沿用上一帧下标导致BuildCurMat越界崩溃 — tangxiao / detail
11. note_out:津西水管区删高点时保留车头范围内车挂点(240),修复挂车前墙被删一半导致前脸角跳变 — tangxiao / detail
12. note_out:挂车角EKF平稳时修正角单帧跳变超3度需连续3帧一致才采用 — tangxiao / detail

#5289 (Oct 9, 2026 8:14:24 PM)

1. fix: restrict straightening triggers to final reversing segment — chenran / detail