Changes

feat: 支持场景位置条件的或匹配

为 start/end 增加 any_of 和 Lane/YardArea 的 ids 简写，兼容原有单位置配置。
加载阶段展开组合并保留规则优先级，不改变运行时匹配和快照合同。
补充组合、优先级、非法配置测试及配置文档。

验证：场景配置目标 130 项测试通过。

feat: 支持出库起始直线与按行驶段恢复障碍物

新增 head_straight_distance，使用任务锚点及执行期完成锁存，重搜只补剩余直线。
纯前进候选在搜索、优化或验收失败后尝试多段调整，保留固定直线和正确方向标记。
抽象首末段豁免的恢复区间，换向公共点及起点豁免过期后的路径使用恢复障碍物。
统一搜索状态、KEB 选图和连续车身/停车扩展验收，保留终点与出入口清障语义。
恢复起点来源对应的普通和反向膨胀，不重复扩大原图已有障碍。

验证：459 项测试通过；CPU 2 米、3 米及任务进度派生场景复验。
3 米场景输出前进 3.000 米、倒车 2.123 米、前进 21.669 米。
回绕派生输入按生产搜索起点方向构造后成功，旧输出驶入方向不作为新请求方向。

fix: 修复预测路径转向角平滑限速

在 Truck 和 IMV 前后轮预测入口，将方向盘角速度按传动比换算为车轮弧度每秒，修复预测转角直接跳到控制目标的问题。统一增量限幅并处理非法速度和传动比，保留原函数声明。

验证：通过项目分布式入口编译 pnc_node；12 个函数级数值测试通过，默认 0.05 秒步长下每步最大转角变化约 0.402 度。

fix: 按车道身份判断弯后出口变化

将历史出口车道 ID 映射到当前帧车道索引后再比较，避免索引重排引起误重搜或真实换道漏重搜；缺失匹配证据时继续触发重搜。

增加普通路口和桥梁的同车道重排、真实换道编号不变回归。已运行 clang-format 21.1.8 和 git diff --check，编译测试由合入分支统一执行。

fix: 仅凭明确出口变化触发重搜

删除重复的车道匹配失败判断；校验出口决策索引与车道 ID 一致。旧车道缺失时，通过前后帧唯一的路口 ID 及紧邻完整出口确认目标变化，不再把地图裁剪或缺失决策直接当成换线。保持最近出口未知时的弯中检查范围。新增裁剪、缺失与越界目标、完整出口替换和重复路口身份回归。已完成 clang-format 21.1.8 与差异检查，编译测试由主代理统一执行。

fix: 限制精准倒车换向追加调整并支持参数配置

换向接入超差默认最多追加重规划 3 次，横偏和航向门限默认 0.10 米和 1 度，均按实际精准倒车场景配置。计数跨搜索继承，在任务取消、失效或目标变化时清零，无效路径不按次数放行。

补齐多段泊车切入精准倒车时的参数传递，增加 Full/Compact Bootstrap 计数持久化及旧快照默认值，覆盖次数、误差边界、生命周期、配置切换和回放往返测试。

验证：26 个精准倒车专项测试、131 个场景配置测试通过；回放基础测试 442 通过、9 个外部数据用例跳过；生成合同及兼容性检查通过。