Changes

fix: 修复 SSEP 倒超换向点后无法切段

换向线触发停车后，允许纵向越过不超过 2 米且横向偏差小于 1 米的车辆切换下一段。使用原始路径的末端切向，避免延长段和倒车航向翻转影响判定，保留停车及防连续跳段检查。

补充倒超恢复、距离边界、正反向、量化误差、异常路径和连续换向回归。147 项 SSEP 专项测试通过，pnc_node 编译通过；现场快照停车后的 244 帧均满足新几何恢复条件。

feat(wbca): configure reversing corridor deviation allowance

fix: 修复拖挂停车起点派生占用与豁免生命周期

在停车约束建图中按真实头挂车身与整格相交恢复起点新增占用，
保留原始线段和已有实体，并正确处理挂接偏移及车体坐标。

保存临时豁免来源，仅允许匹配建图起点的完整路径使用；
车辆整体脱离后恢复约束，避免返回起点或分段验收重启豁免。
同步优化碰撞修复、地图克隆及重建的状态处理。

验证：50 项相关测试通过；新增两条离线约束的现场场景回放
及独立车身碰撞检查通过；并行编译与 diff 检查通过。

fix: 保存任务 bag 的挂车姿态快照

复用 TrailerPosture 保存相对物理车头的挂角和有效标记，与 Target 使用同一时间戳。
在互斥锁下取得车头及挂车快照，异步保存按值捕获，避免姿态读取竞争。
验证：diff 检查通过；全量构建受现有 ssep/maps/ogm.h 的 cv::Mat 运算错误阻断。