Changes

Update polaris.jenkinsfile

Update mizar.jenkinsfile

Update mizar.jenkinsfile

note:
1.参数分离
2.修改imv_launch文件
3.修改mainboard应用
4.参数配置修改为相对路径

note:
1.调整mainboard输入参数，删除flagfile, runtime_dir参数
2.调整perception_imv.launch输入参数
3.调整对应conf参数为相对路径
4.调整对应dag配置

note:
1.消除点云转换时报警：找不到字段intensity

note:
删除多余变量

note:
修改conf路径为相对路径

note:
1.清理代码
2.删除多余变量

note:
1.Notify添加延迟1ms，否则存在隐患
2.格式化打印log，输出lidar同步成功时的时间戳

note:
清理代码

note:
清理代码

[update] model

fix:
重命名PointXYZT为PointXYZUIT

feat_out:gflag链接库开关

note: 添加Orin版点云目标检测模型

seg避免结果无点

note:
1.添加model_folder配置字段
2.优化调整相对路径
3.优化调整dld_injector初始化
4.修改param, launch文件

note:
1.删除global.flags文件
2.修改perception_imv.launch文件为相对路径
3.配置文件中添加标志位

note:
添加gflags静态支持

note:
修改读取模型路径为项目路径

log和标志位修改

合并打印时间戳由从小到大，改为按雷达id固定顺序

note:
修改launch文件，删除yaml_dir字段

note:
修改版本号为2.5.25

note:
支持默认从程序目录加载参数文件

回调里接收点云的log被删了，加上

修正det不使用时不显示seg结果的bug

补盲雷达添加dag文件

fix_out: update submodule of model

修改定位判断的位置

imv车轮转弯遗留点去除

feat_out: add xmaf but imv-> car

note:
1.整理CMakelists

规避ring特别大的值

增加 imv_type

[update] model

修改感知频率低错误码的lifetime=2s

note: update xmaf model for test

[update] model

note:
解决默认安装到/usr/local目录的问题

note:
解决默认安装到/usr/local目录的问题

note:
1.dl_detection中增加消息检测功能
2.调整glog的引用方式

note:
1. 修改版本号为2.5.26

note:
1.dl_detection中增加消息检测功能
2.调整glog的引用方式

note:
修改glog引用方式

note:
修改glog引用方式

note:
1.引用gflags动态库

[update] model

[update] model

imv错误码适配

ring超32的log爆满，删除之

note:
删除接收轮廓时打印的错误log信息

note:
删除接收轮廓时打印的错误log信息

note:
1.优化点云降采样,不拷贝降采样后的点云,测试能否规避将采样bug

note:
1.优化点云降采样,不拷贝降采样后的点云,测试能否规避将采样bug

feat_out: new xmaf model 1202

fix_out: update new xmaf model 1202

note:
添加log,测试耗时

feat_out: update lane detection model 1206 27143_i=0_gt5_rwr0.39_40epoc

单帧处理时间长从110-140ms

修改跟踪部分nms的阈值

note:
1.添加调试工具

雷达数据源频率低报警修改

感知输出频率低修改报警

时间戳合并错误报警修改

修改去轮胎范围参数

修改去轮胎范围参数

[update] model

note: update model

单真处理时间阈值提到到180ms

[update] model

[update] model

note:
1.删除调试log
2.all_indices预分配内存

note:
1.替换线程池为标准库接口

note:
1.线程安全退出
2.detection pipeline开始添加log

note:
1.增加测试函数耗时的工具
2.测试cloudprocessor,preprocessor,pointpillar_processor中的函数耗时

[update] model

note:
1.分割结果使用类成员保存发送
2.notify之前判断ros是否OK

fix:
1.防止索引越界

多线程中使用的队列加锁

fix:
1.解决没有初始化flags是访问的bug
2.flags使用map替换为unordermap

根据loc中的速度对去车体范围进行微调

note_out: 304000改为Warning不停车

[update] model

[update] model

fix:
1.修改接收点云的消息格式
2.接收后拷贝消息内容

[update] model

fix:
1.防护空消息出现,打印log

note_out：底盘加速度允许阈值放松

fix:
1.调试工具添加权限

note_out：底盘加速度允许阈值放松

note:
1.完善接收到空消息的防护措施

[update] model

note:
1.调整消息放回措施

if取反减少格式层级

修复bug，误滤除了32线之外的点

feat_out: 对新集卡做适配，seg_dag&error_code_param&launch

fix:
1.点云接收回调放到cpp文件中，方便捕获dmp文件.
2.使用单独线程进行点云同步，降低延迟，捕获dmp文件.
3.代码清理.
4.合并libdl_detection_common.so和libdl_detection.so.

fix:
1.点云接收回调放到cpp文件中，方便捕获dmp文件.
2.使用单独线程进行点云同步，降低延迟，捕获dmp文件.
3.代码清理.
4.合并libdl_detection_common.so和libdl_detection.so.

fix:
1.取消front中间变量

fix:
1.线程安全退出

feat_out: 对新集卡车挂处理做适配，增加自车类型

note_out: obj输出角度改为跟踪角度

note_out: 添加log看obj的iou交叠情况

imv和无挂卡车不发车挂姿态topic

imv和无挂卡车不发车挂姿态topic

note_out：底盘加速度允许阈值放松

if取反减少格式层级

feat_out: 对新集卡做适配，seg_dag&error_code_param&launch

fix:
1.取消front中间变量

fix:
1.线程安全退出

feat_out: 对新集卡车挂处理做适配，增加自车类型

note_out: obj输出角度改为跟踪角度

note_out: 添加log看obj的iou交叠情况

imv和无挂卡车不发车挂姿态topic

修复bug，误滤除了32线之外的点

加些防护

fix_out: 2km/h以下的跟踪不给出速度

note_out: 车周点过滤(孤立小点)，对靠近车体的杂草、大簇点不适用

fix_out: obj输出角度改回用检测模型yaw

note:
1.删除cloud_processor中的log，修改ros消息转换
2.增加同步中的log，定位问题
3.time util中函数添加返回值

fix:
1.修改config文件
2.修改隐藏bug

fix:
1.读取参数时屏蔽不使用的雷达
2.录包时不发送故障码

note_out: tf有问题导致地面过低时，修改故障码使之报出

note_out: 跟踪添加对比调试字段

note_out: 底盘时间戳排查加log

note_out: 跟踪对比字段修改

fix_out: 纠正dec_yaw时条件判断修正

[update] model

[update] model

note_out: seg和chassis错误码等级修改

note_out: 底盘错误等级修改

note_out: 去车头范围修改

fix_out: 底盘消息时间戳阈值限定修改

fix_out: 底盘消息队列保存&&使用与loc最近的

note:
1.调整整体目录,创建perception目录保存代码文件

note:
1.更新子模块路径

note:
1.添加子模块

note:
1.删除子模块文件

note:
1.删除子模块

note:
1.更新子模块

note:
1.修改格式化规范为Google的规范

note:
1.删除math目录，将文件移到common目录

note:
1.删除cmakelist中的注释
2.调整pointpillars构建方式

note:
1.搭建代码分离框架

note:
1.添加初始化数据功能

note:
1.删除老版本的模型路径

note:
1.继续优化provider数据结构,添加功能函数

note:
1.更新模型

note:
1.修改dlddebug中的bug
2.继续优化provider

note:
1.创建dld_utils文件
2.优化injector文件

note:
1.完成provider的初步功能

note:
1.调整injector
2.调试pipeline完成

note:
1.屏蔽原有components组件
2.梳理新的逻辑流程,增加标志控制
3.修复退出错误

note:
1.开始重构点云预处理模块

note:
1.更新模型

note:
1.重构点云预处理模块函数
2.增加error code宏定义

note:
1. cloud_processor重构基本功能实现
2.将发送车周点的逻辑封装
3.获取地图原点放到最后执行
4.创建对应的error_code宏变量
5.二维数组使用Eigen替代

note:
1.cmakelist中去掉release时的-O2
2.增加点云合并，坐标转换
3.调用processor中的Init函数初始化
4.转换矩阵移到utils中

note:
1.点云预处理模块调试完成

1. pointpillars processor模块处理完成
2. 修改模块统计时间方式
3. 同步服务器录包脚本内容

note:
1.完成filter processor模块
2.开始点云后处理模块重构

note:
1.封装车挂推算功能

feat:
1. 增加getiou函数
2. 增加EKF类
3. 增加nms类
4. 增加后处理接口

feat:
1.格式化文档
2.完成后处理代码重构

feat:
1.完成追踪processor模块重构

note:
1.完善追踪后处理功能

note:
1.调试点云前后处理

note:
1.调试后处理,跟踪代码
2.增加debug模块
3.修改部分功能函数

fix:
1.解决感知没有输出的问题
2.调试模块完善以及调试通过
3.格式化

fix:
1.pillar可视化有问题,先注释

fix:
1.修改调试脚本,适配不同的港口调试

fix:
1. 支持不同版本ros的本地调试环境
2. pcl::Indices 替换为std::vector<int>
3. 解决pillar debug 崩溃

fix:1.同步mainboard

fix_out:1.解决使用map时无og点bug

fix_out:
1. 更新最新模型
2. 增加检测总耗时打印
3. 增加测试点云预处理时间

fix_out: 1. 解决ex_obj id为空

fix: 1.解决跟踪id重复问题

note_out:
1.合并点云前处理
2.修复跟踪pair id错误
3.删除冗余函数

note_out:
1.增加跟踪log

fix_out:
1.合并rc分支