Changes

#312 (Oct 31, 2025 7:38:18 PM)

1. note_out:大港树冠过滤&&灌木区误检过滤. — tangxiao / detail
2. note_out: 车周有人的时间延长 — liuwenjing / detail
3. note_out:修改自卸车,铲车,hopper输出约定类别. — tangxiao / detail

#311 (Oct 31, 2025 6:43:11 PM)

1. Update qinhuangdao-baoshishun-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update beihai-taiyangzhiye-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#311 (Oct 31, 2025 6:43:11 PM)

1. feat_out:添加满都拉专用通信结构 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:字段修改 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:增加编队状态消息 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:按照上智联新协议修改 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:回退rc_dev的合并 — zhaojianfeng2 / detail
6. fix_out: add traffic msg — hongjinjin / detail
7. feat_out:编队定位消息增加字段 — zhaojianfeng2 / detail
8. feat_out: TosTask中block_crane_id类型由uint8变更为string — guolindong / detail
9. feat:添加变道状态机 — wuyanjun110 / detail
10. feat:变量类型的bug — wuyanjun110 / detail
11. feat:添加pnc 状态的接口 — wuyanjun110 / detail
12. feat_out:心跳增加停车原因 — zhaojianfeng2 / detail
13. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
14. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
15. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
16. feat:添加绕行状态机 — wuyanjun110 / detail
17. feat_out:增加上报字段 — zhaojianfeng2 / detail
18. feat_out:增加sub_motion_status — zhaojianfeng2 / detail
19. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
20. feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
21. feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
22. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
23. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — wuyanjun110 / detail
24. feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
25. fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
26. feat:ads command里面添加 步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
27. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
28. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
29. feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
30. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail

#311 (Oct 31, 2025 6:43:11 PM)

1. feat:cargo width — wuyanjun110 / detail
2. feat:添加变道状态机状态 — wuyanjun110 / detail
3. feat:添加参数,从disable状态强制会stop auto — wuyanjun110 / detail
4. feat:适配实时车辆宽度 — wuyanjun110 / detail
5. feat:临时关闭变道状态的上传 — wuyanjun110 / detail
6. fix: imv smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
7. feat:适配 imv 出停车位方向和一次规划方向不一致的场景 — wuyanjun110 / detail
8. feat:适配苏溪集卡倒车 — wuyanjun110 / detail
9. feat:更新西联停车位的约束 — wuyanjun110 / detail
10. fix: imv smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
11. feat:修复出堆场口 提前进入动态搜索的bug — wuyanjun110 / detail
12. feat:反向进T场，搜索失败 — wuyanjun110 / detail
13. fix: steering check for truck. — 5081703.cr / detail
14. fix: imv start_pt.heading in smooth mode. — 5081703.cr / detail
15. fix:pjpo标志位赋值的bug — wuyanjun110 / detail
16. feat:出堆场口 约束调整 — wuyanjun110 / detail
17. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
18. fix: imv crab mode for large curvature path. — 5081703.cr / detail
19. feat:open space 区域 赋值 no straight — wuyanjun110 / detail
20. feat:opensapace 搜索晚的问题 — wuyanjun110 / detail
21. fix:修复可能的崩溃bug — wuyanjun110 / detail
22. fix:调整限速的问题 — wuyanjun110 / detail
23. fix:修复可能的崩溃bug — wuyanjun110 / detail
24. feat:西连停车位，添加约束 — wuyanjun110 / detail
25. Revert "fix:修复可能的崩溃bug" — wuyanjun110 / detail
26. fix: imv heading bug. — 5081703.cr / detail
27. feat:block data的调整 — wuyanjun110 / detail
28. fix:修改入口禁停的bug — wuyanjun110 / detail
29. fix:修复崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
30. fix:修复崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
31. fix:删除调试代码 — wuyanjun110 / detail
32. fix: wbca path end pt in straight line. — 5081703.cr / detail
33. fix:调整出堆场起点约束添加的条件 — wuyanjun110 / detail
34. fix:修复ssep trailer base to tractor base 载入失败的bug — wuyanjun110 / detail
35. feat:调整进堆场口的边界 — wuyanjun110 / detail
36. fix: wbca boundary bug. — wuyanjun110 / detail
37. fix:修复出但车道堆场搜索失败的问题 — wuyanjun110 / detail
38. fix: plan from cur_pt when ssep search succeed. — 5081703.cr / detail
39. fix: wbca boundary bug. — 5081703.cr / detail
40. feat:添加park 忽略安全的参数 — wuyanjun110 / detail
41. fix: plan from cur_pt when ssep search succeed. — wuyanjun110 / detail
42. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
43. fix: esdf_map=nullptr — 5081703.cr / detail
44. fix: lon_decision, using prediction for v > 8km/h — 5081703.cr / detail
45. fix: lon_decision, using prediction for v > 8km/h — 5081703.cr / detail
46. fix:修复杨浦出堆场口 搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
47. fix:下码头面 提前搜索 — wuyanjun110 / detail
48. chore: ignore — wuyanjun110 / detail
49. fix:修复不运行path time graph，lattice崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
50. fix:修复guide line的模式的打印 — wuyanjun110 / detail
51. fix:变道过程中，t目标车道获取的bug — wuyanjun110 / detail
52. fix: lon_decision optimization. — 5081703.cr / detail
53. fix:修复动态搜索引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
54. fix: using guide_line in truck wbca smooth mode — 5081703.cr / detail
55. fix: disable crab mode for ssep_path. — 5081703.cr / detail
56. fix: max_obstacle_vel_for_ignoring_obstacle_pred — 5081703.cr / detail
57. fix: echo stop position. — 5081703.cr / detail
58. refator:优化ssep路径的缓存 — wuyanjun110 / detail
59. fix:停车位停不正的问题 — wuyanjun110 / detail
60. fix: add decision_period = 12 — 5081703.cr / detail
61. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
62. fix: start_pt kappa cal error. — 5081703.cr / detail
63. fix: ignore expired wbca_data_ — 5081703.cr / detail
64. feat:添加忽略身后安全的标志位 — wuyanjun110 / detail
65. feat:添加忽略身后og点的功能 — wuyanjun110 / detail
66. fix: road_bd problem. — 5081703.cr / detail
67. fix: static truck. — 5081703.cr / detail
68. feat:调整苏溪岸桥搜索 — wuyanjun110 / detail
69. fix: using trailer_path_ego in lon_decision. — 5081703.cr / detail
70. fix: extract lon_decision rlt. — 5081703.cr / detail
71. feat:指令变道后， 仍然可以进行靠近终点变道 — wuyanjun110 / detail
72. chore: 改进进出堆场搜索与掉头搜索 — tangwenqing / detail
73. fix:修复停车位方向切换的问题 — wuyanjun110 / detail
74. feat:进充电桩搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
75. feat:进充电桩搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
76. fix:修复参考拼接的bug — wuyanjun110 / detail
77. fix:修复参考拼接的bug — wuyanjun110 / detail
78. fix:苏溪进出堆场搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
79. feat:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
80. feat:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
81. fix: 修复前港终点在反向车道时会crash的问题 — tangwenqing / detail
82. feat:扩多个lane的region，只获取一段的bug — wuyanjun110 / detail
83. feat:扩多个lane的region，只获取一段的bug — wuyanjun110 / detail
84. fix: wbca crash issue. — 5081703.cr / detail
85. fix: 修复hd-map中yard access line为空时会崩溃的问题 — tangwenqing / detail
86. chore: 调整进出堆场与普通搜索方向切换权重 — tangwenqing / detail
87. fix: wbca route length optimization. — 5081703.cr / detail
88. fix: ssep修复起点直接满足搜索终止条件时会crash的问题 — tangwenqing / detail
89. fix:修复引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
90. fix:修复引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
91. chore: 1.基于车道的终点匹配范围增加到距离参考点20米。2. imv增加斜行cost — tangwenqing / detail
92. fix: smooth mode for truck and car. — 5081703.cr / detail
93. feat:调整停车位开始变道的距离 — wuyanjun110 / detail
94. feat:变道安全和变道临停， 因障碍物晃，导致冲突的问题， 添加buffer — wuyanjun110 / detail
95. feat:调整停车位开始变道的距离 — wuyanjun110 / detail
96. feat:变道安全和变道临停， 因障碍物晃，导致冲突的问题， 添加buffer — wuyanjun110 / detail
97. fix:关路禁停的bug — wuyanjun110 / detail
98. fix:关路禁停的bug — wuyanjun110 / detail
99. fix:引桥 途径点 没有清除的bug — wuyanjun110 / detail
100. feat: 跑通ssep新框架-西联imv进充电桩的流程 — tangwenqing / detail
101. fix:修复bulk in 和 bulk out 点靠近时，场景识别的bug — wuyanjun110 / detail
102. 仿真中跑通进出充电桩 — tangwenqing / detail
103. fix:修复bulk倒车的问题 — wuyanjun110 / detail
104. fix:修复速度大于40km/h时.减速曲线的bug — wuyanjun110 / detail
105. fix:修复速度大于40km/h时.减速曲线的bug — wuyanjun110 / detail
106. fix:引桥 途径点 没有清除的bug — wuyanjun110 / detail
107. fix: 修复了轨迹平滑时，边界约束为0时，轨迹位置仍会改变的bug — tangwenqing / detail
108. fix:修复在平滑状态下， 限速的bug — wuyanjun110 / detail
109. fix:修复在平滑状态下， 限速的bug — wuyanjun110 / detail
110. fix:修复ssep搜索时，聚类og点使用的bug — wuyanjun110 / detail
111. fix:修复堆场入口显示的bug — wuyanjun110 / detail
112. fix: car smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
113. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
114. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
115. fix: 修复方向切换时延长失效的问题，增大对tunnel constraint的前向响应距离 — tangwenqing / detail
116. fix:修复搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
117. refctor:优化对准逻辑 — wuyanjun110 / detail
118. refctor:优化对准逻辑 — wuyanjun110 / detail
119. fix: try catch cv::distanceTransform — 5081703.cr / detail
120. fix:优化对准的逻辑 — wuyanjun110 / detail
121. fix:优化对准的逻辑 — wuyanjun110 / detail
122. feat:添加变道状态机状态 — wuyanjun110 / detail
123. feat:变道延迟时间参数化 — wuyanjun110 / detail
124. fix:修复忽略身后障碍物的bug — wuyanjun110 / detail
125. feat:远程步进， 使用忽略安全的标志位代表是否是自动卸料 — wuyanjun110 / detail
126. fix: 修复堆场有多个出入口时适配错误的问题 — tangwenqing / detail
127. fix: lockstation_pts from replayer. — 5081703.cr / detail
128. feat:修复参数名称和远程步进超时的时间 — wuyanjun110 / detail
129. fix: lock station position thr. — 5081703.cr / detail
130. feat: 合入ssep新框架，大榭场景使用新框架代替原来搜索 — tangwenqing / detail
131. fix:修复变道过程中，当前车道突变的bug — wuyanjun110 / detail
132. chore: 根据现场问题调参 — tangwenqing / detail
133. feat:进出堆场约束的调整 — wuyanjun110 / detail
134. fix:苏溪 修复 集卡进单车道堆高机场搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
135. merge latest ssep — tangwenqing / detail
136. merge latest ssep — tangwenqing / detail
137. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
138. fix: start velocity limitation. — 5081703.cr / detail
139. fix:velocity profile optimization. — 5081703.cr / detail
140. fix: high speed wbca bug. — 5081703.cr / detail
141. fix: residual = 40.0 — 5081703.cr / detail
142. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
143. fix: 回退老版本的tt_hybrid_astar逻辑，提高杨浦搜索成功率 — tangwenqing / detail
144. fix: 前港ssep搜索，车道匹配的终点需要在设定的终点之后 — tangwenqing / detail
145. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
146. feat:调整倒车的约束 — wuyanjun110 / detail
147. fix:ssep场景错误的bug — wuyanjun110 / detail
148. fix:travel out 误退出的bug — wuyanjun110 / detail
149. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
150. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
151. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
152. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
153. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
154. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
155. fix:ssep路径没有终点的停止线的bug — wuyanjun110 / detail
156. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
157. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
158. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
159. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
160. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
161. fix: using pnc upper speed limit for wbca. — 5081703.cr / detail
162. fix: wbca start vel bug. — 5081703.cr / detail
163. fix: using his when esdf=null. — 5081703.cr / detail
164. fix: obstacle_decider bug. — 5081703.cr / detail
165. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
166. fix: obstacle_decider bug. — wuyanjun110 / detail
167. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
168. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
169. feat:openspace场景调用老的ssep算法 — wuyanjun110 / detail
170. feat:openspace场景调用老的ssep算法 — wuyanjun110 / detail
171. feat:打开红绿灯路口停车功能 — wuyanjun110 / detail
172. feat:调整红绿灯停车的逻辑 — wuyanjun110 / detail
173. feat:状态显示框通过参数可以控制 — wuyanjun110 / detail
174. feat:wcba限速添加参数 — wuyanjun110 / detail
175. feat:imv 变道的安全校验参数化 — wuyanjun110 / detail
176. feat:优化红绿灯停车 — wuyanjun110 / detail
177. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
178. feat:调整缩小安全距离的参数 — wuyanjun110 / detail
179. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
180. fix:调整红绿灯停车的刹车值 — wuyanjun110 / detail
181. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
182. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
183. fix: ssep修复途经点使用逻辑 — tangwenqing / detail
184. fix:修复uturn路径误过滤的bug — wuyanjun110 / detail
185. fix:误退出 dravel out场景的bug — wuyanjun110 / detail
186. fix:误进入倒车控制器的bug — wuyanjun110 / detail
187. fix:误进入倒车控制器的bug — wuyanjun110 / detail
188. feat:车车道出堆场不添加双黄线约束 — wuyanjun110 / detail
189. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
190. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
191. feat:优化倒车的限速 — wuyanjun110 / detail
192. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
193. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
194. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
195. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
196. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
197. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
198. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
199. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
200. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
201. feat: merge latest ssep - 跑通双向搜索fallback进堆场 — tangwenqing / detail
202. fix: Remove file — tangwenqing / detail
203. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
204. fix:出斜料区，地图方向识别的bug — wuyanjun110 / detail
205. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
206. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
207. feat:吊距防护相关的优化 — wuyanjun110 / detail
208. feat: ssep-离线障碍物配置框架 — tangwenqing / detail
209. fix: correct imv crab mode conditions. — 5081703.cr / detail
210. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
211. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
212. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
213. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
214. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
215. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
216. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
217. fix: Remove file — tangwenqing / detail
218. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
219. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
220. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
221. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
222. feat:适配 感知105类型 — wuyanjun110 / detail
223. feat:倒车入库后，前向步进的问题 — wuyanjun110 / detail
224. feat:完善变道触发的条件 — wuyanjun110 / detail
225. fix:  stationary steering logic. — 5081703.cr / detail
226. fix:变道场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
227. fix:路径方向切换时，终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
228. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
229. feat:优化ssep的参数载入 — wuyanjun110 / detail
230. fix:重复进行四阶段的bug — wuyanjun110 / detail
231. feat:吊距临停阈值和2nd 切换 lock 阈值一致 — wuyanjun110 / detail
232. feat:3阶段过程中，假如吊具着箱，不进行4阶段对准 — wuyanjun110 / detail
233. chore: SSEP: Decrease tractor-trailer bi-direction search time limit. — tangwenqing / detail
234. feat:变道是否考虑身边的障碍物默认值修改成true — wuyanjun110 / detail
235. feat:修改ssep碰撞检测阈值 — wuyanjun110 / detail
236. chore: SSEP: 自卸车普通搜索终点车道匹配只允许匹配给定终点以后的位置 — tangwenqing / detail
237. feat:修改开始对准的阈值 — wuyanjun110 / detail
238. fix:修复bulk 状态下， 不自动对准的bug — wuyanjun110 / detail
239. fix:修复更新目标车道使用历史数据的bug — wuyanjun110 / detail
240. fix:龙须点处理的bug — wuyanjun110 / detail
241. fix:出堆场搜索的真实障碍物添加的bug — wuyanjun110 / detail
242. feat:适配路边作业场景 — wuyanjun110 / detail
243. feat: SSEP: 1. IMV增加pullover场景处理终点偏移。2. 添加keb optimizer — tangwenqing / detail
244. fix: 修复掉头场景的终止条件判断不能正确匹配车道的问题 — tangwenqing / detail
245. fix:修复方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
246. feat: SSEP: 进堆场场景使用双向搜索+keb_optimizer — tangwenqing / detail
247. chore: SSEP: 自卸车普通搜索终点车道匹配只允许匹配给定终点以后的位置 — tangwenqing / detail
248. feat: 进堆场使用双向搜索+keb优化 — tangwenqing / detail
249. chore: keb-optimizer增加曲率约束校验 — tangwenqing / detail
250. fix: 修复起点终点过远时反向搜索失效的问题 — tangwenqing / detail
251. fix: reversing debug. — 5081703.cr / detail
252. chore: SSEP: import tensorrt into ssep — tangwenqing / detail
253. feat:合并的bug — wuyanjun110 / detail
254. fix:修复og lines 使用的bug — wuyanjun110 / detail
255. fix:方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
256. feat:添加强制前向搜索的标志位 — wuyanjun110 / detail
257. fix:修复地图包略当前段计算的bug — wuyanjun110 / detail
258. refactor:优化adjust 切换lock的条件 — wuyanjun110 / detail
259. fix:修复lock 不切换adjust的bug — wuyanjun110 / detail
260. chore: ssep: 将Map envelop 转为 constraint，容许轻微违反约束-不超过0.5m — tangwenqing / detail
261. feat: 1. 前港 lock 和 adjust 来回切换的bug  2. 太阳 接受新任务， 状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
262. feat:储存的消息中添加车辆当前位置 — wuyanjun110 / detail
263. feat:park lock 下不重新搜索 — wuyanjun110 / detail
264. fix:适配lane 首位相连的场景 — wuyanjun110 / detail
265. fix:修复方向切换的问题 — wuyanjun110 / detail
266. feat: reversing creep block. — 5081703.cr / detail
267. feat:终点是否考虑边界添加参数 — wuyanjun110 / detail
268. fix: max_acc = 0.5 for wbca velocity reference. — 5081703.cr / detail
269. chore: ssep: 1.增加进堆场时终点选择逻辑 - 优先选择宽阔的区域作为终点，提前把挂车甩直。2. keb_optimizer加上最后一段直线的约束 — tangwenqing / detail
270. feat: ssep: 新增低贝位搜索模式 -- 在进入窄通道前把挂甩直。适配杨浦场景。 — tangwenqing / detail
271. chore: ssep: 新建开沃掉头场景调整参数 — tangwenqing / detail
272. feat:park adjust 切换park lock的bug — wuyanjun110 / detail
273. fix:优化 安全区域的限速 — wuyanjun110 / detail
274. feat: SSEP: 倒车出停车位多段路径 — tangwenqing / detail
275. feat: SSEP: mult-seg path to exit parking space — tangwenqing / detail
276. feat: Tractor-trailer出停车位 — tangwenqing / detail
277. chore: remove 1 line — tangwenqing / detail
278. feat: ssep: 跑通苏溪多段路径出停车位 — tangwenqing / detail
279. chore: ssep: minor param updates — tangwenqing / detail
280. feat:出堆场的时候， 搜索起点一段距离内忽略安全 — wuyanjun110 / detail
281. fix: hmi load map. — 5081703.cr / detail
282. fix: ssep: 拆分car车型掉头和常规搜索的搜索参数 — tangwenqing / detail
283. chore: ssep: 在堆场内搜索终止条件不进行车道匹配 — tangwenqing / detail
284. feat:打开release — wuyanjun110 / detail
285. feat:适配tcu消息 — wuyanjun110 / detail
286. feat_out: path_opt in replayer. — 5081703.cr / detail
287. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
288. fix: delete history in smooth mode. — 5081703.cr / detail
289. chore: ssep: 跑通tensor rt推理ssep heat net模型全流程 — tangwenqing / detail
290. fix: routing extending backward for bend. — 5081703.cr / detail
291. chore: SSEP: Update ssep sdk. — tangwenqing / detail
292. chore: 重构keb_optimizer，提取出tractor_trailer_keb_optimizer. 后续可以为其他车型添加优化器 — tangwenqing / detail
293. fix: using maximum vehicle size in WBCA — 5081703.cr / detail
294. Feat: SSEP: 增加自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
295. feat: 接入自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
296. fix: abandon  last segment in wbca. — 5081703.cr / detail
297. fix: 修复ssep搜索区域尺寸错误 — tangwenqing / detail
298. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
299. fix: wbca debug msg. — 5081703.cr / detail
300. fix: end_velocity for wbca calc exception. — 5081703.cr / detail
301. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
302. feat: SSEP: keb optimizer优化多段路径。car模型适配keb optimizer。 — tangwenqing / detail
303. feat: ssep_data中保存重规划原因 — tangwenqing / detail
304. fix: SSEP: 修复car+optimizer中代码的bug — tangwenqing / detail
305. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
306. fix:修复快照里面dp path 计算错误的bug — wuyanjun110 / detail
307. feat:原地打方向盘时，方向盘校验的阈值参数化 — wuyanjun110 / detail
308. chore: SSEP: 更新到最新版本ssep，增加集卡多段Parking场景，多段Parking增加优化后处理 — tangwenqing / detail
309. chore: 适配新版本ssep — tangwenqing / detail
310. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
311. fix: wbca bd expanding. — 5081703.cr / detail
312. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
313. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
314. fix: choosing WBCA start_pt at guide_line in SMOOTH MODE — 5081703.cr / detail
315. fix: cherry pick bug. — 5081703.cr / detail

#311 (Oct 31, 2025 6:43:11 PM)

1. "feat_out: 合并单起点单终点多路径功能" — caoxue / detail

#310 (Oct 30, 2025 1:27:22 PM)

1. note_out: 友谊关检测中心墙面点发出106 — liuwenjing / detail
2. note_out: ex_og点中发出106点 — liuwenjing / detail

#310 (Oct 30, 2025 1:27:22 PM)

1. remove lidar_ins_check_tool — lanxiaosong / detail

#309 (Oct 30, 2025 12:11:37 PM)

1. feat_out:固态激光雷达packets降频 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:增加运动补偿处理 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:修改点的计数方式 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:删除vscode配置文件 — zhaojianfeng2 / detail

#308 (Oct 30, 2025 11:35:59 AM)

1. feat_out:心跳增加停车原因 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
3. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
4. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
5. feat:添加绕行状态机 — wuyanjun110 / detail
6. feat_out:增加上报字段 — zhaojianfeng2 / detail
7. feat_out:增加sub_motion_status — zhaojianfeng2 / detail
8. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
9. feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
10. feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
11. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
12. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — wuyanjun110 / detail
13. feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
14. fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
15. feat:ads command里面添加 步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
16. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
17. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
18. feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
19. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail

#308 (Oct 30, 2025 11:35:59 AM)

1. feat_out: Add the function of initiating cooperation with lidar loc — matao / detail

#308 (Oct 30, 2025 11:35:59 AM)

1. note_out: 着箱判断时收紧箱面与吊具x向距离约束 — liuwenjing / detail
2. note_out: 有稳定着箱后保持状态到吊具升高 — liuwenjing / detail

#307 (Oct 28, 2025 5:19:56 PM)

1. fix: hmi load map. — 5081703.cr / detail
2. feat_out: path_opt in replayer. — 5081703.cr / detail
3. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
4. fix: delete history in smooth mode. — 5081703.cr / detail
5. fix:修复封路变道的bug — wuyanjun110 / detail
6. fix:引桥前变道的bug — wuyanjun110 / detail
7. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
8. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
9. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
10. fix: using maximum vehicle size in WBCA — 5081703.cr / detail
11. fix:人工对准误创建约束 — wuyanjun110 / detail
12. fix: abandon  last segment in wbca. — 5081703.cr / detail
13. fix: wbca debug msg. — 5081703.cr / detail
14. fix: end_velocity for wbca calc exception. — 5081703.cr / detail
15. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
16. fix: add wbca debug var. — 5081703.cr / detail
17. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
18. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail

#307 (Oct 28, 2025 5:19:56 PM)

1. note: comment for StackingCraneAlign — lanxiaosong / detail