Build #1756 (May 14, 2026 11:40:51 AM)

1. feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 (details)
2. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
3. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
4. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
5. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
6. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
7. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
8. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
9. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
10. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
11. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
12. fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 (details)
13. feat: Add Keb-Lane-Follow Task (details)
14. fix: SSEP: 西联进充电桩压线问题修复 (details)
15. feat: SSEP:  普通卡车搜索增加“final_straight_distance”参数配置项 (details)
16. feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 (details)
17. fix: SSEP: 修复苏溪IMV出停车位可能绕大圈的问题 (details)
18. fix: SSEP: 解决普通卡车多段倒车进卸料点路径可能跳变的问题 (details)
19. fix: SSEP: 精确倒车时不使用历史路径 (details)
20. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
21. feat: SSEP: 增加离线轨迹库功能（包括轨迹库生成与可视化） (details)
22. feat: SSEP: 接入离线轨迹库 (details)
23. fix: SSEP: 修复苏溪集卡进停车位可能停歪的问题 (details)
24. fix: SSEP: 修复IMV掉头进堆场轨迹绕圈问题，提升搜索成功率，加快搜索速度 (details)
25. feat:  SSEP: 完善离线轨迹框架，IMV进充电桩场景跑通离线轨迹全流程 (details)
26. chore: SSEP: 精准倒车时，搜索器采用更严格的曲率上限，确保优化完不超限 (details)
27. Refactor: 重构keb task，提高可读性，梳理参数并与PlanFrame解耦，支持后续构建离线仿真调试。 (details)
28. feat: Keb-Task: task与algorithm解耦，进一步梳理keb algorithm的模块输入输出。replayer增加KebScene数据提取功能。 (details)
29. chore: keb-task: 完整跑通keb-scene extranction及可视化全流程 (details)
30. feat: Keb-Task: 完整跑通keb调试数据提取、离线仿真、可视化。 (details)
31. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
32. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
33. feat: Keb-task: 碰撞检测使用dual-layer双层检测。同步更新仿真与可视化 (details)
34. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
35. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
36. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
37. fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 (details)
38. feat: keb实时优化 - 双层车体碰撞模型通过离线测试 (details)
39. feat: keb-task 仿真工具增加场景扩展功能与基于场景扩展的闭环仿真 (details)
40. fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 (details)
41. feat: Keb-Simulation: 3D可视化 (details)
42. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
43. feat:合并ssep (details)
44. fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 (details)
45. feat: SSEP-offboard: 添加离线路径绘制工具 (details)
46. feat: SSEP-offboard: 离线路径编辑器支持二次编辑、增加路径复制、路径平移等功能 (details)
47. feat: SSEP: 增加跨运车抓车场景 (details)
48. chore: SSEP-offboard: 修复bug，增加车体box可视化 (details)
49. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
50. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
51. feat: SSEP: 集卡上下码头面根据pass point构建三次曲线参考线 (details)
52. chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task (details)
53. chore: update gitignore (details)
54. refactor:优化界面耗时 (details)
55. feat:调整9861的跟车距离 (details)
56. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 (details)
57. chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 (details)
58. fix:调整不可偏移区域生成的起始和结束位置计算 (details)
59. refactor:优化高度禁停点云的使用的逻辑 (details)
60. fix:移除后向OGM忽略距离的冗余计算 (details)
61. fix:修复垂直下码头面，box框生成的bug (details)
62. feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 (details)
63. feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 (details)
64. feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 (details)
65. 优化轮廓合并算法并添加测试支持 (details)
66. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 (details)
67. feat:进堆场时，关闭区域的校验 (details)
68. feat: 添加合并包络框功能的配置选项 (details)
69. fix:西联码头面搜索 引桥搜索 普通路口搜索， 终点选取， 场景触发的bug (details)
70. fix:洋浦， 修复B004搜索失败的bug (details)
71. refactor:优化多次禁停的问题 (details)
72. refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 (details)
73. refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败， 不拼接参考线 (details)
74. refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 (details)
75. fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 (details)
76. feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 (details)
77. refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 (details)
78. feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） (details)
79. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 (details)
80. feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 (details)
81. feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 (details)
82. feat: 终点和 起点不在一条车道上， 并且 终点在身后就的处理 (details)
83. fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 (details)
84. fix: sweep exception (details)
85. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
86. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
87. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
88. fix:一次规划终点匹配失败的bug (details)
89. fix:在 SeasideSearch 行为中增加对引桥路口区域的判断 (details)
90. fix: Keb-Task: 修复集卡双层避障优化路径可能震荡/不沿参考线行驶的问题 (details)
91. feat:<西联>适配Uturn上码头面 (details)
92. fix: SSEP: 修复进堆场近距离模式判断条件错误 (details)
93. fix: Keb-task: 修复低贝位进堆场轨迹震荡的bug (details)
94. chore: Keb-task: 提升Keb-IMV轨迹稳定性（时序一致性） (details)
95. refactor: 将SLBoundary计算外提并作为参数传入CrashHelper相关函数，优化转场吊车阻挡逻辑 (details)
96. feat: 添加碰撞但不停车的龙门吊禁停区域记录 (details)
97. feat: SSEP-KEB: 增加keb优化诊断工具。改进优化后处理的运动学判据 (details)
98. feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 (details)
99. chore: Keb-Diagnose: 关闭多初始解诊断 (details)
100. fix: 修正AddJunctionBlockRanges函数中的起始位置计算逻辑 (details)
101. feat: 适配云端障碍物类别的功能 (details)
102. fix: 修正UpdateBufferRange函数中障碍物遍历逻辑，改为使用历史障碍物数据 (details)
103. fix: 更新RoutingPath::UpdateDestDistance逻辑，增加对route_indices_大小的检查 (details)
104. chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 (details)
105. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
106. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
107. fix: lock historical cloud point in replayer. (details)
108. feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 (details)
109. fix:修复进bulk场景中，有一帧场景器不运行的bug (details)
110. fix: SSEP: ogm为空时退出搜索 (details)
111. refactor:上下引桥搜索的时候考虑ogm_lines, 然后删除原有的boundary (details)
112. fix: cancel wbca task_id verification (details)
113. feat: Keb: Add keb-foxglove visualization (details)
114. feat: Keb: Add foxglove remote file server (details)
115. fix: Keb: 修复keb-foxglove转换脚本 (details)
116. feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） (details)
117. chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 (details)
118. fix: 修复编译依赖关系未指定导致概率性编译失败的问题 (details)
119. chore: Keb: 跑通优化诊断全流程。解决S弯道IMV距离障碍物太近/画龙问题 (details)
120. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的弯道处理逻辑 (details)
121. refactor: 重构弯道接续逻辑，提取公共查找函数并简化流程 (details)
122. chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 (details)
123. refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的段匹配逻辑 (details)
124. refactor: 增强 CenterLineInfo 和 CreateCenterLines 的日志记录，改进错误处理 (details)
125. feat: 添加上层挂的前后基准距离计算 (details)
126. feat: 添加限速相关参数和窄障碍过滤逻辑 (details)
127. feat: 碰撞检测相关修改，支持返回碰撞命中信息及禁行道路类型 (details)
128. feat: 停车原因相关修改，新增禁行道路 OGM 停车类型 (details)
129. refactor: 优化获取配置参数的方式，减少重复调用 (details)

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