Changes

fix: 保留正向 DP 参考并约束历史边界融合

正向 PJPO 使用 DP 已选参考，避免通道变宽时被边界中点牵引横移；短缺或无效 DP 保留引导线及通道中点回退。
将历史边界投影到当前引导线法向后融合，只收紧当前边界，并跳过方向变化、无效或不相交历史。

验证：17 项路径参考及边界专项测试通过；249 帧现场记录输入的 CPU DP/PJPO 独立帧对照均求解成功。新增可选 bag 回归入口，结果不作为闭环验证。

fix: 剩余停车优先纯倒车并统一历史回退预算

无途经点的剩余停车依次尝试带引导纯倒车、普通纯倒车和允许前进调整的兜底，缺少历史时同样生效。构建、搜索与优化共享请求绝对截止时间。
历史重优化最多占三分之一预算；失败后按剩余预算重建阶段，避免搜索尚未开始就过期。保留显式禁止调整、OrderedVia 和碰撞验收语义。

验证：停车相关 114 项测试通过；六帧 GPU 版本回放成功，18:04:32 从三段变为一段倒车。剩余倒车分支实际采用 CPU 搜索。预算分配仍可能压缩复杂调整场景的搜索时间。

fix: 在单次停车换向中择优主挂车姿态

以输入途经点主挂车朝向及换向附近曲率变化评价粗搜索候选，限定额外时间、迭代和候选数量；多次调整兜底仍沿用首解策略。
评分前排除几何换向无效或绕圈路径，超时保留已验证粗候选，停止条件满足后不再扩展当前批次；单树终点命中时清理旧双树连接。

验证：114 项停车测试通过，六帧 GPU 版本回放及独立碰撞、机械曲率检查通过。18:01:54 实际 GPU 换向夹角从约 14.6 度降至 2.4 度，保留一前一倒；11:32:46 保持原四次换向。未提高平滑权重或放宽物理验收。