Changes

#1888 (Jul 3, 2026 12:05:06 AM)

1. fix: disable sc turn_in_place — chenran / detail

#1887 (Jul 2, 2026 11:35:13 PM)

1. refactor:优化出堆场 + 短直线+ 进堆场场景的搜索 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 添加堆场间(BETWEEN_YARD)任务条件, 支持堆场间切换KEB横向规划器 — wuyanjun110 / detail
3. fix:修复停止线赋值的bug — wuyanjun110 / detail
4. fix: 修复 Clang 编译器下 LLDB 调试器无法查看 STL 容器内容的问题 — wuyanjun110 / detail
5. fix: 调整 MapEnvelop 扩展点距离参数以优化路径规划 — wuyanjun110 / detail
6. refactor: 支持多候选参考路段索引查找，增强 UpdateAttr 的鲁棒性 — wuyanjun110 / detail
7. feat:<keb>临时关闭车头拉直距离段内缩小碰撞buffer的操作 — wuyanjun110 / detail
8. fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。 — tangwenqing / detail
9. fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题 — tangwenqing / detail
10. fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径 — tangwenqing / detail
11. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 — wuyanjun110 / detail
12. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner — wuyanjun110 / detail

#1886 (Jul 2, 2026 8:10:57 PM)

1. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 — wuyanjun110 / detail

#1885 (Jul 2, 2026 7:23:37 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1885 (Jul 2, 2026 7:23:37 PM)

1. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1885 (Jul 2, 2026 7:23:37 PM)

1. fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径 — tangwenqing / detail
2. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 — wuyanjun110 / detail
3. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 — wuyanjun110 / detail
4. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group — wuyanjun110 / detail

#1884 (Jul 2, 2026 10:04:11 AM)

1. fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。 — tangwenqing / detail
2. fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题 — tangwenqing / detail
3. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 — wuyanjun110 / detail
4. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 — wuyanjun110 / detail
5. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 — wuyanjun110 / detail
6. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 — wuyanjun110 / detail
7. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 — wuyanjun110 / detail
8. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 — wuyanjun110 / detail
9. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 — wuyanjun110 / detail
10. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 — wuyanjun110 / detail
11. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 — wuyanjun110 / detail

#1881 (Jun 30, 2026 4:58:39 PM)

1. fix: extend masked_box length — chenran / detail

#1880 (Jun 29, 2026 9:09:02 PM)

1. Publish og line segments — wuyanjun110 / detail
2. chore: 重新定义Og line segment msg — wuyanjun110 / detail
3. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — liuhongshuo / detail
4. note_out: 添加车挂信息（云控输入） — liuwenjing / detail
5. feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail
6. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
7. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
8. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
9. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
10. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
11. feat:添加挂尺寸相关字段 — wuyanjun110 / detail
12. feat:删除多余的字段 — wuyanjun110 / detail
13. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
14. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
15. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
16. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
17. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
18. feat_out:外设操作命令修改 — zhaojianfeng2 / detail
19. feat:添加挂尺寸相关字段 — 5081703.cr / detail
20. feat:删除多余的字段 — 5081703.cr / detail
21. feat_out:增加夹爪控制及反馈 — zhaojianfeng2 / detail
22. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
23. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
24. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
25. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
26. fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg — liuhongshuo / detail
27. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
28. feat_out:字段精度调整 — zhaojianfeng2 / detail
29. feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
30. feat_out:增加外设状态反馈字段 — zhaojianfeng2 / detail
31. feat_out:外设命令cmd枚举调整 — zhaojianfeng2 / detail
32. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
33. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
34. feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
35. feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
36. chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 — wuyanjun110 / detail
37. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
38. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
39. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
40. feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
41. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
42. feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail
43. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
44. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
45. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
46. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
47. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
48. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
49. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — wuyanjun110 / detail
50. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
51. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
52. feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 — wuyanjun110 / detail

#1879 (Jun 29, 2026 8:30:42 PM)

1. Update module-confname.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update module-pncreplayer.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update telediagnostic.jenkinsfile — weilikang / detail

#1879 (Jun 29, 2026 8:30:42 PM)

1. fix: using x as pos_offset when x < 5. — chenran / detail
2. fix: deviation_status bug — chenran / detail

#1878 (Jun 29, 2026 2:48:37 PM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1878 (Jun 29, 2026 2:48:37 PM)

1. feat: add straight line path generation task — chenran / detail
2. fix: ignore end_passing_pt_fake_heading — chenran / detail
3. Revert "fix: ssep replan for moving state" — chenran / detail
4. feat: extend straight path 20m beyond the target — chenran / detail
5. feat: start straight path from ego projected onto target heading line — chenran / detail
6. feat: project target onto history path and log projected distance — chenran / detail
7. fix: reduce the log. stitch straight path to path data — chenran / detail
8. fix: lane change bug — chenran / detail
9. fix: ignore masked_box when map_dest > 30 — chenran / detail

#1877 (Jun 28, 2026 12:21:24 PM)

1. fix: heading 3.14 — chenran / detail
2. fix: ssep replan for moving state — chenran / detail

#1876 (Jun 28, 2026 10:22:08 AM)

1. fix: and end_search_heading config — chenran / detail

#1875 (Jun 27, 2026 6:52:12 PM)

1. fix: straight ssep path for bulk in — chenran / detail

#1874 (Jun 27, 2026 5:33:06 PM)

1. bi-direction pick-up — chenran / detail
2. fix: 跨运车，远程步进 忽略ttc安全 — wuyanjun110 / detail