Changes

feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。

chore: Keb: 集卡进堆场增加“最后拉直段减小避障半径”的逻辑

refactor: SSEP: 重构OGM构建流程

feat: 添加skills到.gitignore以忽略相关文件

fix: step align状态下，吊具防护，montion状态机切换的bug

fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug

fix: Keb: 删除未用到的“BuildKebOGM”方法

feat(hmi): 新增路径曲线面板 path_curve_detail

refactor:优化引导线曲率跳变的bug

fix: 更新 clang-format 命令的使用说明和检查逻辑

feat: 添加软约束以支持初始状态的灵活性

- 在 PiecewiseJerkProblem 中添加了对初始状态的软约束支持，允许在优化过程中对初始位置（l）、速度（dl）和加速度（ddl）进行灵活处理。
- 更新了相关的计算和约束逻辑，以支持软约束的引入。
- 在 PJPO 算法中实现了对初始状态的软化处理，增强了路径优化的鲁棒性。
- 进行了代码格式化和逻辑优化，提高了代码可读性。

fix: 注释掉停止车辆的初始化日志输出

fix: Keb: 增加IMV后方碰撞检测距离

feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测

feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查

fix:合并的bug

feat: 重构障碍物风险评估器，另外添加 横路不进行 龙门吊风险限速的功能。

refactor:优化看门狗功能

fix: 移除不必要的等待调用以优化重置过程

fix:西联上下引桥 不创建双黄线约束

fix: SSEP: 修复新版本优化偶发输出异常的问题

feat: 添加数据和ssep原型的依赖关系到keb_vis_server可执行文件

feat: SSEP: 自卸车/tractor的多段倒车和精确倒车可以接受extra param来设置尾部拉直距离

fix:修复变道完成后目标车道切换错误的bug

fix: SSEP: 启用硬约束时使用 tunnel_constraints_ogm_ 进行碰撞检测，否则使用 ogm_

feat: 添加堆高机靠近是否切换状态机的开关参数

新增 CfgFuncSw::use_func_stacker_close_switch_fsm_(默认 true),
控制 TaskAlignFsm move2lock / LockToDone 中堆高机靠近触发的状态机切换。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

refactor: 1.关闭起始变量的收缩。2.车辆停止时，修改dl和ddl 3.关闭全软约束

feat: <大谢>进堆场机场忽略终点约束

refactor:优化出堆场 + 短直线+ 进堆场场景的搜索

feat: 添加堆场间(BETWEEN_YARD)任务条件, 支持堆场间切换KEB横向规划器

- 新增 TaskConditionType::BETWEEN_YARD, 判定复用 IsThroughYard()
  (STRAIGHT_OUT/INTO_YARD_MULTI/SINGLE_BEFORE 四个 region)
- 收窄 YARD_PJPO_SWITCH_ENABLED 为 IsInYard(), 与 BETWEEN_YARD 互斥,
  避免堆场间时 PJPO 抢占 KEB
- stage.cpp: task 运行失败日志降频 LOG_EVERY_N 1->100

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

fix:快照播放崩溃的bug

fix:修复停止线赋值的bug

fix: 修复 Clang 编译器下 LLDB 调试器无法查看 STL 容器内容的问题

fix: 调整 MapEnvelop 扩展点距离参数以优化路径规划

refactor: 支持多候选参考路段索引查找，增强 UpdateAttr 的鲁棒性

feat:<keb>临时关闭车头拉直距离段内缩小碰撞buffer的操作

fix: 下码头面偏离参考线时扩大 path boundary 以避免 PJPO 求解失败

在 GetBoundaryFromKinetics 中, 除 IsInIntoYardPlanner 外, 海侧路口区域
(IsInSeasideJunctionRegion) 同样触发 ssep_into_yard_replan 路径边界扩大,
解决下码头面车辆偏离参考线时 PJPO 因边界过窄求解失败的问题。

附带补充 SmoothTask 起点平滑日志(start_ref_point/overlap_distance)便于排查。

fix: 开放空间区域同样扩大 path boundary 避免 PJPO 求解失败

GetBoundaryFromKinetics 触发条件再补充 IsInOpenSpaceRegion, 使开放空间
区域偏离参考线时也走 ssep_into_yard_replan 边界扩大逻辑。

fix: 大榭普通堆高机场地放宽终点约束距离, 修复进堆场 SSEP 搜索失败

GetEndStraightDis 中 DAXIE 区域且 is_normal_stacking_yard_ 时, terminal_constrain_dis
直接取 dst_accu_distance_after_end_stop_line_(不再扣除 5m straighten_extend_buffer),
避免 end_straighten_dis_ 被过度压缩导致进堆场 SSEP 搜索失败。

fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。

fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题

feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示

feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理

- piecewise_jerk 支持软曲率约束(kappa_ref/kappa_max/slack)及 all_soft 回退
- pjpo 起点 init_dl/init_ddl 限幅收紧, 消除起点曲率尖峰与外扩自激
- 补充 pjpo 曲率约束相关测试
- 清理 PJPO 调试 trace 日志

feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理

feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算

feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理

feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合

- CheckObjSafe 对速度足够的动态障碍物, 要求自车比其晚到冲突点至少 dt_gate
  (跟在其后变道), 过滤"障碍物未来才驶入路径"的纯空间重叠误判
- 障碍物过慢(< obj_min_v_kmh)时退回空间包络判定
- 新增开关 use_func_lane_change_st_time_gate_ 及 dt_gate / obj_min_v 阈值

feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化

CheckOgmSafe 收集落进安全检测区的 OGM 占用栅格点存入 switch_data(不序列化),
DrawUnsafeArea 单独用 DrawOgmCrashPoints 标红, 直观显示哪块碰撞导致变道不安全。
upper/underlying 两层都判断, 下层碰撞时短路跳过上层。

feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值

新增 lock_station_lane_change_safety_check_distance_buffer_ 配置项,
锁站(NEAR_SEASIDE_PASSING_PT)变道时用该 buffer 替代固定 +5.0;
修正 obstacle_near_speed_lower_thr_ 误写成 upper_thr 的赋值 bug。

feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑

fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径

feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离

重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域

- 新增 OnlineRegionContourCreator::AddStartPostureBoxes 静态函数, 集中生成膨胀后的车头(及车挂)框
- open_space_ec 起点框内联逻辑改为调用该函数
- into_yard_junction_ec 构建 plan_region_contour 时合并起点框, 并集失败则保持原轮廓兜底

修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group

feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果

场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判

- U/S 弯 NORMAL 兜底判据统一为 BendForwardIntersection, 让桥后及海侧弯后短桥的弯能进 *_NORMAL_*_BEFORE(原 CurrentBendOut<LAT/LONG> 门挡住桥上游拓扑, 卡在 seaside INSIDE)
- 直行上/下桥中判据 StraightUp/DownBridgeInside 补前方 IsBend 早退, 与 Before 版对齐; 前方有弯道时不再误判为直行下桥中, 修复 BRIDGE_MULTI_LANES 被 STRAIGHT_INTO_BRIDGE_DOWN_*_INSIDE 遮蔽

BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner

feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题