Changes

Update repoinfoRos2.groovy

Update orinRos2Choice.groovy

Update orinRos2ModuleChoice.groovy

feat:添加场桥和岸桥运动状态

feat: fill reversing WBCA obstacle-to-corridor gaps

Close effective SSEP obstacle segments to the outward corridor boundary and retain the connected reference-side free region. Keep filled occupancy even where it overlaps the reference envelope, preserving source obstacles and clearing rules.

Add production SSEP-to-ESDF comparison and plotting tools, documentation, and regressions. Validated with distributed compilation and 46 passing WBCA tests.

fix: use readable timestamps for reversing WBCA snapshots

feat: display trajectory bounding boxes in WBCA debug viewer

feat: configure reverse-pickup goal heading offsets

fix: apply goal heading offsets to multi-segment parking

fix: restrict straightening triggers to final reversing segment

fix: 过滤 BulkIn 固定终点重叠障碍物

根据现有场景、目标引导线和末端直线距离判断终点是否固定，
过滤与终点完整头挂车身重叠的静态对象，并关联过滤对应头挂。
关联仅扩展一层，保留可调整终点场景的对象，避免跨帧残留障碍标志。

增加 15 项回归测试，覆盖车身姿态、头挂关联及固定终点判断边界。
分布式编译和过滤回归测试通过。

fix: 约束牵引车停车路径的端点控制曲率

对每个行驶方向段增加四点端点曲率残差，与控制路径首尾外推公式一致，避免三点曲率合规但导出控制曲率超限。
保留换向点共用及固定尾段边界约束，覆盖非均匀采样、正负曲率和自动微分回归。

验证：128 项运动学与曲率测试通过，现场失败帧及相邻场景回放通过。

fix: 稳定 GPU 搜索候选队列的优先级顺序

有界队列的读取、删除和淘汰统一遵循搜索器传入的比较器，同代价按节点生成顺序处理，避免哈希表遍历顺序改变搜索分支。
补充等代价排序、自定义比较器及单项与批量操作一致性测试。

验证：RTX 4060 上目标帧重复 10 次均为一前一倒，输出路径完全一致；队列回归通过。

fix: 优先完成停车单次换向搜索再回退多段调整

一次换向搜索在单侧队列耗尽后允许另一侧继续连接已访问节点；参考点附近搜索失败后先放宽换向位置，再启用多段调整。
保留方向、连接碰撞及整段验收，并补充超时与匹配拒绝分类日志。
覆盖三种队列、两种扩展策略和任一侧先耗尽的回归，以及参考位置放宽后仍只换向一次的场景。

fix: 换向后优先接续有效倒车路径并保留调整回退

有效纯倒车历史先在当前环境下重新优化验收，失败后优先纯倒车搜索，再按配置允许前进调整；各尝试共享请求截止时间并保留参考引导线。
历史路径补验显式搜索与优化前方包络，保持完整运动学、端点、曲率和扫掠碰撞检查。
补充当前障碍变化、重复规划、禁止调整和截止时间回归。

docs: 记录 GPU 测试服务器及验证约定

记录已授权的 GPU 测试入口、独立工作目录要求和 CPU/GPU 后端结果区分，凭据不进入仓库。